一类混沌系统的输入状态稳定控制器设计 被引量：2

1

作者 范永青 刘瑾 《西安邮电大学学报》 2014年第6期86-91,共6页

针对一类混沌系统中平衡点不稳定的问题,提出一种新型自适应控制器的设计方法。该方法基于输入到状态稳定性理论及小增益定理,采用线性反馈控制与非线性自适应控制相结合的设计思想,在所设计线性反馈增益满足一定取值条件,且非线性控制... 针对一类混沌系统中平衡点不稳定的问题,提出一种新型自适应控制器的设计方法。该方法基于输入到状态稳定性理论及小增益定理,采用线性反馈控制与非线性自适应控制相结合的设计思想,在所设计线性反馈增益满足一定取值条件,且非线性控制器部分中的参数满足所设计的自适应律时,使得一类混沌系统的所有平衡点快速实现全局渐进稳定。算例数值仿真验证了该设计方法的有效性。 展开更多

关键词 混沌系统 自适应控制 输入状态稳定 全局渐进稳定

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一类不确定系统的双曲正切模型控制器设计

2

作者 范永青 于福华 《西安邮电大学学报》 2015年第5期67-70,75,共5页

针对一类不确定时滞系统的双曲正切模型稳定控制器设计问题,给出一种基于线性矩阵不等式控制器的设计方法。该方法通过选取合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,并引入自由权矩阵和Newton-Leibniz公式,通过解线性矩阵不等式来设计控制增益矩... 针对一类不确定时滞系统的双曲正切模型稳定控制器设计问题,给出一种基于线性矩阵不等式控制器的设计方法。该方法通过选取合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,并引入自由权矩阵和Newton-Leibniz公式,通过解线性矩阵不等式来设计控制增益矩阵,使得系统在控制器的作用下实现稳定。数值算例仿真结果表明,该控制器可以使系统达到稳定,进而说明所给控制器设计方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定系统 时滞 双曲正切模型 线性矩阵不等式

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黄牛食柞树幼嫩枝叶引起中毒的救治

3

作者 范永青 张传明 +4 位作者 王庆哲 袁永财 杨贺林 高进伟 刘强 《养殖技术顾问》 2006年第1期28-29,共2页

关键词 嫩枝叶 中毒 柞树 黄牛 救治 柴河林业局 发病死亡 发病情况 养牛户 确诊

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光纤陀螺组合的热设计及分析 被引量：3

4

作者 刘颖 范永青 徐金涛 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期3750-3754,共5页

为了满足环境温度的要求,快速、可靠的完成光纤陀螺组合的设计方案,对光纤陀螺组合进行热分析和热设计。建立光纤陀螺组合模型和有限元模型,设定要求的边界和约束条件,分析光纤陀螺组合内部关键元器件及组件在整个温度循环的温度及可靠... 为了满足环境温度的要求,快速、可靠的完成光纤陀螺组合的设计方案,对光纤陀螺组合进行热分析和热设计。建立光纤陀螺组合模型和有限元模型,设定要求的边界和约束条件,分析光纤陀螺组合内部关键元器件及组件在整个温度循环的温度及可靠性。最后通过热设计的方式,DSP的最高温度降低了10℃,DC/DC电源模块的最高温度由原来的90℃降到了70℃,所有关键元器件都工作在其额定温度范围内,光纤陀螺组合内部温度场的均匀性得到了改善,由原来的30℃降到了10℃,为设计方案的确定提供了依据。 展开更多

关键词 光纤陀螺 有限元 热分析 热设计

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未建模多机械臂的模糊自适应控制方法

5

作者 范永青 杨林 《西安邮电大学学报》 2024年第4期100-110,共11页

为了提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度,提出一种未建模多机械臂的模糊自适应控制方法。该方法通过齐次函数计算出T-S(Takagi-Sugeno)型模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)的后件系数,以T-S-FLS为主体,在传统FLS的设计... 为了提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度,提出一种未建模多机械臂的模糊自适应控制方法。该方法通过齐次函数计算出T-S(Takagi-Sugeno)型模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)的后件系数,以T-S-FLS为主体,在传统FLS的设计上加入一个可自动更新逼近精度的非零参数。利用万能逼近定理,完成对不确定项的逼近任务,添加滑模面系统保证所提方法可以摆脱有限逼近域的限制条件,并通过李雅普诺夫函数理论对其稳定性进行分析。仿真结果表明,该方法可以保证系统的跟踪性能,且在闭环系统中所有信号均一致最终有界(Uniformly Ultimately Bounded,UUB),能够提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 多机械臂 齐次函数 T-S型模糊逻辑系统 李雅普诺夫函数 自适应控制 万能逼近理论

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一种区间2型模糊自适应容错控制方法

6

作者 范永青 张延龙 《西安邮电大学学报》 2024年第6期106-115,共10页

针对协作机械臂系统模型中存在的故障、干扰及轨迹跟踪误差较大的问题,提出一种区间2型(Interval Type-2,IT2)模糊自适应容错控制方法。采用IT2模糊逻辑系统(IT2-Fuzzy Logic System,IT2-FLS)补偿系统中存在的不确定非线性项,为了提高IT... 针对协作机械臂系统模型中存在的故障、干扰及轨迹跟踪误差较大的问题,提出一种区间2型(Interval Type-2,IT2)模糊自适应容错控制方法。采用IT2模糊逻辑系统(IT2-Fuzzy Logic System,IT2-FLS)补偿系统中存在的不确定非线性项,为了提高IT2-FLS的逼近精度,在系统中引入一个非零时变参数。通过干扰观测器估计系统中的未知外界干扰,并将干扰观测器集成到IT2模糊自适应控制中。利用障碍Lyapunov函数(Barrier Lyapunov Function,BLF)的稳定性和反推设计方法,设计可以在线调节逼近精度的自适应律,减少传统控制器方法中的自适应律的个数,进而减少控制器的计算负担。仿真结果表明,所提方法可以保证系统的跟踪性能,且所有闭环系统中的状态都可以达到全局一致最终有界(Uniformly Ultimately Bounded,UUB)。 展开更多

关键词 多机械臂 模糊逻辑系统 容错控制 干扰观测器 自适应控制

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基于改进FCM算法的交通流分析 被引量：1

7

作者 于福华 范永青 《西安邮电大学学报》 2016年第2期115-118,共4页

针对交通流聚类问题,提出一种改进的模糊C-均值算法。该算法根据交通流特点,对样本数据集进行处理得到模糊等价矩阵,通过改进隶属度函数和距离度量函数得到新的目标函数,利用拉格朗日算法优化隶属度和聚类中心,最后通过凝聚度和分离度... 针对交通流聚类问题,提出一种改进的模糊C-均值算法。该算法根据交通流特点,对样本数据集进行处理得到模糊等价矩阵,通过改进隶属度函数和距离度量函数得到新的目标函数,利用拉格朗日算法优化隶属度和聚类中心,最后通过凝聚度和分离度实现自动聚类。实验结果表明,改进FCM算法削弱了突变点影响,提高了聚类效果。 展开更多

关键词 FCM算法 改进FCM算法 隶属度函数 聚类中心 交通流

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微生物饲料麸皮的研究及应用现状 被引量：5

8

作者 王德香 李红宇 +5 位作者 王树茂 崔婷婷 阿晓辉 王德淑 范永青 殷桂珍 《现代畜牧科技》 2017年第10期7-7,9,共2页

小麦麸皮因粗纤维多不容易被动物吸收利用,经添加益生菌剂或经益生菌发酵处理的微生物饲料麸皮,改善了麸皮原有的风味与营养价值,提高了麸皮的自身利用率,能使动物产生健康效应,为开发安全饲料,生产无公害畜产品提供理论依据,更好地增... 小麦麸皮因粗纤维多不容易被动物吸收利用,经添加益生菌剂或经益生菌发酵处理的微生物饲料麸皮,改善了麸皮原有的风味与营养价值,提高了麸皮的自身利用率,能使动物产生健康效应,为开发安全饲料,生产无公害畜产品提供理论依据,更好地增加经济效益和社会效益。 展开更多

关键词 微生物饲料 麸皮 益生菌发酵 乳酸菌 酵母

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利用DHI体细胞数指标管控规模化奶牛场乳房炎 被引量：4

9

作者 王德香 李红宇 +4 位作者 王树茂 崔婷婷 阿晓辉 殷桂珍 范永青 《现代畜牧科技》 2017年第9期8-8,10,共2页

DHI是规模化奶牛场管理的有效工具,用其可以测定整个奶牛场的生产性能。经过实验室测定奶成分(乳蛋白率、乳脂率、乳糖率、乳干物质含量等)、体细胞数SCC等,再通过软件计算机处理形成DHI报告。体细胞数是牛场保健管理水平的标志,体细胞... DHI是规模化奶牛场管理的有效工具,用其可以测定整个奶牛场的生产性能。经过实验室测定奶成分(乳蛋白率、乳脂率、乳糖率、乳干物质含量等)、体细胞数SCC等,再通过软件计算机处理形成DHI报告。体细胞数是牛场保健管理水平的标志,体细胞评分能反映牛群的乳房健康状况。降低体细胞数能更好地管控规模化奶牛场乳房炎。 展开更多

关键词 DHI 体细胞数 奶牛 乳房炎

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奶牛酮病的病因、临床症状、治疗与预防 被引量：3

10

作者 王德香 李红宇 +4 位作者 王树茂 崔婷婷 王德淑 范永青 殷桂珍 《现代畜牧科技》 2018年第1期96-96,共1页

奶牛酮病临床上主要表现为产奶量下降,奶汁泡沫较多,吃草,不吃料;排尿、呼吸可闻臭烂苹果味。通过补充糖和生糖物质以及糖皮质激素治疗,同时解毒保肝、强心、健胃。达到了满意的治疗效果。

关键词 奶牛 酮病 病因分析 临床症状 实验室确诊 治疗措施

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籽用南瓜果皮营养价值及应用的探讨 被引量：2

11

作者 王德香 李红宇 +4 位作者 王树茂 崔婷婷 王德淑 范永青 殷桂珍 《现代畜牧科技》 2017年第11期3-3,6,共2页

籽用南瓜果皮作为生产白瓜籽的副产品,如果丢弃,不但浪费还污染环境。现就籽用南瓜果皮的营养价值与应用展开研究,使果皮能回收利用,则不仅会解决污染及浪费问题,还能提高籽用南瓜的综合利用价值。

关键词 籽用南瓜果皮 营养成分 营养价值 果皮应用

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玉米秸秆在奶牛饲料中应用形式的探讨 被引量：3

12

作者 王德香 李红宇 +2 位作者 王德淑 范永青 殷桂珍 《现代畜牧科技》 2018年第8期12-13,共2页

玉米秸秆是玉米籽实或玉米穗收摘以后在田间剩留的茎秆和叶片部分。有极其丰富的来源,而且相比其他农作物秸秆(如麦秸和稻草),即便未经处理,其营养价值也较高。但是用作饲料的秸秆总量仅为秸秆资源的20%,且经过加工处理后用于家畜饲喂... 玉米秸秆是玉米籽实或玉米穗收摘以后在田间剩留的茎秆和叶片部分。有极其丰富的来源,而且相比其他农作物秸秆(如麦秸和稻草),即便未经处理,其营养价值也较高。但是用作饲料的秸秆总量仅为秸秆资源的20%,且经过加工处理后用于家畜饲喂的仅占5%左右,因此加大玉米秸秆的应用意义重大,现仅对玉米秸秆在奶牛饲料中的应用展开探讨。 展开更多

关键词 玉米青贮 秸秆黄贮 秸秆微贮 秸秆混合青贮 秸秆石灰处理 秸秆热处理

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规模化奶牛场蹄病的类型、病因及防治措施 被引量：5

13

作者 王德香 王德淑 +1 位作者 范永青 殷桂珍 《现代畜牧科技》 2018年第6期104-104,共1页

随着奶牛养殖模式由分散饲养向规模化饲养的转变,奶牛蹄病成为影响奶牛养殖效益的三大疾病之一,因此对于养殖者来说必须了解奶牛蹄病的各种类型,了解本类型蹄病的致病因素、蹄浴药品的选择与使用,灵活进行蹄病的预防与治疗,保证奶牛的... 随着奶牛养殖模式由分散饲养向规模化饲养的转变,奶牛蹄病成为影响奶牛养殖效益的三大疾病之一,因此对于养殖者来说必须了解奶牛蹄病的各种类型,了解本类型蹄病的致病因素、蹄浴药品的选择与使用,灵活进行蹄病的预防与治疗,保证奶牛的趾蹄健康,保证奶牛养殖的高产出,提高经济效益。 展开更多

关键词 奶牛 蹄病类型 致病因素 预防与治疗

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一类不确定混沌系统的驱动响应同步控制 被引量：4

14

作者 范永青 刘淳 王敏娟 《西安邮电大学学报》 2019年第1期63-67,共5页

针对一类带有Lipschitz非线性条件的不确定混沌系统的驱动响应同步问题,通过Lyapunov稳定性分析与线性矩阵不等式处理方法,根据系统中的不确定有界信息,给出一种自适应状态反馈控制器设计方法。控制器中的反馈增益矩阵可以通过线性矩阵... 针对一类带有Lipschitz非线性条件的不确定混沌系统的驱动响应同步问题,通过Lyapunov稳定性分析与线性矩阵不等式处理方法,根据系统中的不确定有界信息,给出一种自适应状态反馈控制器设计方法。控制器中的反馈增益矩阵可以通过线性矩阵不等式设计而得到,该设计方法简单、易于操作。最后,通过仿真算例,验证了本文设计方法的有效性。 展开更多

关键词 驱动响应系统 同步 线性矩阵不等式 自适应控制

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具有输出约束的多机械臂系统模糊控制器设计 被引量：1

15

作者 范永青 张占磊 《西安邮电大学学报》 2023年第4期83-95,共13页

针对多机械臂协作搬运同一个物体时的期望轨迹跟踪问题,设计一种带有非零时变参数的模糊自适应控制器。通过一个具有非零参数的模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)万能逼近原理补偿多机械臂在协调操作中的不确定性,为了提高逼近精度... 针对多机械臂协作搬运同一个物体时的期望轨迹跟踪问题,设计一种带有非零时变参数的模糊自适应控制器。通过一个具有非零参数的模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)万能逼近原理补偿多机械臂在协调操作中的不确定性,为了提高逼近精度,利用积分障碍李雅普诺夫函数(Integral Barrier Lyapunov Function,IBLF)的稳定性条件,设计可自动更新的逼近误差。当系统状态超出FLS的逼近域时,通过滑模面建立的自适应律使系统状态重新进入FLS定义域内。仿真结果表明,在有限空间中多个机械臂协作将一个物体沿预期轨迹完成控制任务时,既可以避免违反输出限制,又可以使闭环系统全局稳定。 展开更多

关键词 多机械臂 输出约束 自适应控制算法 模糊逻辑系统 积分障碍李雅普诺夫函数

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猪胃溃疡的病因、临床表现、诊断及其防治 被引量：4

16

作者 范永青 《现代畜牧科技》 2018年第1期91-91,共1页

猪胃溃疡也叫做胃溃疡综合症,是猪常发的一种疾病,尤其是规模化猪场发病率较高,主要病理特征是胃食道形成区局限性溃疡。病猪通常会由于胃溃疡造成胃出血,发生急性死亡。通常是生长速度较快的3~8月龄猪发生,发病率低时只有2%~5%,高时能... 猪胃溃疡也叫做胃溃疡综合症,是猪常发的一种疾病,尤其是规模化猪场发病率较高,主要病理特征是胃食道形成区局限性溃疡。病猪通常会由于胃溃疡造成胃出血,发生急性死亡。通常是生长速度较快的3~8月龄猪发生,发病率低时只有2%~5%,高时能够达到15%~25%,现总结该病的防治措施。 展开更多

关键词 猪 胃溃疡 发生原因 临床症状 剖检变化 诊断 药物治疗 饲养管理

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羊腐蹄病的发病原因、临床症状及防治措施 被引量：4

17

作者 范永青 《现代畜牧科技》 2017年第12期107-107,共1页

羊腐蹄病是主要是由于其蹄缝内感染坏死杆菌、链球菌等病原而引起,主要导致蹄质变软、溃烂流脓以及发生坏死。当牧场、圈舍过于潮湿、地面泥泞或者蹄底严重磨损时,都容易诱发该病。病羊表现出跛行,采食量减少,体质变差。该病具有较高的... 羊腐蹄病是主要是由于其蹄缝内感染坏死杆菌、链球菌等病原而引起,主要导致蹄质变软、溃烂流脓以及发生坏死。当牧场、圈舍过于潮湿、地面泥泞或者蹄底严重磨损时,都容易诱发该病。病羊表现出跛行,采食量减少,体质变差。该病具有较高的发病率,且治疗过程缓慢,给养羊业发展造成较大影响。 展开更多

关键词 羊 腐蹄病 病因分析 临床症状 饲养管理 疫情处理 药物治疗

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具有时变约束的机械臂系统自适应控制器设计 被引量：1

18

作者 范永青 郝美荣 《西安邮电大学学报》 2022年第1期102-110,共9页

对具有时变约束的不确定多自由度机械臂动态系统问题,设计出一种基于障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function,BLF)的自适应径向基函数神经网络切换控制器。在传统的径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBF... 对具有时变约束的不确定多自由度机械臂动态系统问题,设计出一种基于障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function,BLF)的自适应径向基函数神经网络切换控制器。在传统的径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)的基础上设计出一种带有时变参数的万能逼近器逼近机械臂系统中的不确定性,引入BLF进行稳定性分析,并设计一个滑模面使未知机械臂系统的状态在超出预先设计的定义域时,能够通过自适应律进入RBFNN的万能逼近域。仿真结果表明,该控制器可以保证系统在时变输出约束的条件下具有良好的跟踪性能,与其他的RBFNN控制器相比,该控制器的逼近精度可以自动在线更新,并将半全局稳定性扩展到全局稳定性。 展开更多

关键词 机械臂 径向基函数神经网络系统 自适应控制 时变约束 全局一致最终有界

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羊棘球蚴病的病因、临床表现、实验室诊断及其防治 被引量：2

19

作者 范永青 《现代畜牧科技》 2017年第10期121-121,共1页

羊棘球蚴病是由于感染细粒棘球蚴绦虫而引起的一种人畜共患病,犬为终末宿主,羊、牛、马、猪等为中间宿主。虫体在气候温暖、杂草丛生、低凹潮湿的自然环境中能够大量繁殖,如果羊群采取粗放管理,就容易感染该病,如果多种畜群进行混牧,就... 羊棘球蚴病是由于感染细粒棘球蚴绦虫而引起的一种人畜共患病,犬为终末宿主,羊、牛、马、猪等为中间宿主。虫体在气候温暖、杂草丛生、低凹潮湿的自然环境中能够大量繁殖,如果羊群采取粗放管理,就容易感染该病,如果多种畜群进行混牧,就会导致该病在不同动物间循环感染,日趋严重,应防治。 展开更多

关键词 羊 棘球蚴病 病原生活史 病因分析 临床症状 剖检变化 实验室诊断 药物治疗

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肉牛便秘的病因、临床症状与中西药疗法 被引量：2

20

作者 范永青 《现代畜牧科技》 2017年第9期142-142,共1页

肉牛便秘是比较容易发生的一种疾病,临床上主要症状是排粪困难,且排粪需要较长时间或者经常变换排粪姿势。该病主要是由于大肠无法正常传导,分泌津液减少,导致粪便秘结而阻滞肠道,排气不畅,导致腹痛。该病通常在秋季发生,主要是成年牛发... 肉牛便秘是比较容易发生的一种疾病,临床上主要症状是排粪困难,且排粪需要较长时间或者经常变换排粪姿势。该病主要是由于大肠无法正常传导,分泌津液减少,导致粪便秘结而阻滞肠道,排气不畅,导致腹痛。该病通常在秋季发生,主要是成年牛发病,尤其是老年牛具有较高的发病率,应加以防治。 展开更多

关键词 肉牛 便秘 病因分析 临床症状 西药治疗 中药治疗 瘤胃臌气

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