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武器站伺服传动装置在线辨识与自适应控制方法 被引量:1
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作者 谢馨 郑杰基 +2 位作者 李宝宇 于滨 范大鹏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1761-1775,共15页
针对武器站俯仰轴伺服传动装置在武器载荷变化时控制精度和安全性下降的问题,提出基于多参数在线辨识的自适应复合控制方法。基于符号函数的线性化方法,构建包含传动间隙、电机和负载摩擦非线性的伺服传动装置待辨识模型框架,推导出待... 针对武器站俯仰轴伺服传动装置在武器载荷变化时控制精度和安全性下降的问题,提出基于多参数在线辨识的自适应复合控制方法。基于符号函数的线性化方法,构建包含传动间隙、电机和负载摩擦非线性的伺服传动装置待辨识模型框架,推导出待辨识参数的显式迭代方程,通过带遗忘因子的递推增广最小二乘算法实现参数在线辨识。在此基础上,提出自适应比例积分控制器与自适应状态扩张卡尔曼滤波器相结合的复合控制方法。实验结果表明:参数辨识方法可实现伺服传动装置9个关键动力学参数的精确在线辨识,稳态辨识误差不超过10%。自适应复合控制方法将系统速度跟随残差均方根降低了28.24%,有效提升了俯仰轴在武器载荷变化时的控制精度和稳定裕度。 展开更多
关键词 武器站 伺服传动装置 在线辨识 自适应控制
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电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识
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作者 万子平 刘小旭 +1 位作者 任广安 范大鹏 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期102-112,共11页
针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合... 针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合闭环矢量法与滞环模型建立了包含全项误差理论运动学模型,并定性的总结了每项误差的不同特征。通过提出的基于误差解耦的静、动态误差分离流程,有效的分离出了间隙、零位、几何和趋势误差,并分别利用双传感器法、非线性最小二乘法、傅里叶级数法和小波变换法对间隙、零位、几何和趋势误差进行了有效辨识,定量的分析了每项误差的影响度。结果表明:提出的基于搜索区间的解耦化非线性最小二乘法,在有效的分离出重现误差(几何误差),并定量的明确了几何误差为最大误差来源,将辨识出来的静态误差代入运动学模型,在实验平台的上,将平台的运动学模型精度提高96.6%。该误差分离辨识方法,对电动缸举升伺服机构的高精度运动学建模具有理论参考价值。 展开更多
关键词 电动缸举升机构 误差来源 误差建模 误差分离 误差辨识 非线性最小二乘
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电动缸举升机构伺服性能的亚全局并行优化设计
3
作者 万子平 谢馨 +2 位作者 任广安 郑杰基 范大鹏 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期65-78,共14页
针对电动缸举升伺服机构的非线性环节对武器站伺服性能的影响,基于应用背景开展了伺服性能优化方法的研究。针对可设计非线性环节中的增益波动、间隙宽度、不平衡力矩和摩擦力矩进行了作用机理分析;基于机构布局和控制器参数建立了运动... 针对电动缸举升伺服机构的非线性环节对武器站伺服性能的影响,基于应用背景开展了伺服性能优化方法的研究。针对可设计非线性环节中的增益波动、间隙宽度、不平衡力矩和摩擦力矩进行了作用机理分析;基于机构布局和控制器参数建立了运动学、动力学和控制策略的数学模型、设计约束和目标优化函数;提出了亚全局并行优化方法,对可设计非线性环节进行了基于内点法的多目标优化,解决了局部串行优化的局部最优问题;对基于PI控制器+DOB观测器的复合控制策略进行了单独设计,解决了机械惯量参数、控制器参数和观测器名义模型不匹配的问题。经验证,亚全局并行优化方法的优化结果在整体上更佳,且更加贴合工程实际。 展开更多
关键词 可设计非线性环节 机构布局 复合控制策略 亚全局并行优化方法
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南屯选煤厂CIMS环境下的数据融合研究 被引量:1
4
作者 范大鹏 王雪丹 李丹 《工矿自动化》 2011年第9期38-41,共4页
提出了南屯选煤厂CIMS环境下的数据融合方案,给出了相应的数据融合体系结构,并分析了南屯选煤厂CIMS车间自动化分系统、调度管理分系统、决策管理分系统的数据融合过程及所采用的数据融合算法。该方案有利于提高选煤厂的综合管理水平。
关键词 选煤厂 CIMS 数据融合 车间自动化 调度管理 决策管理
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基于云模型的选煤厂CIMS环境下数据融合 被引量:3
5
作者 范大鹏 王雪丹 李丹 《信息与电子工程》 2012年第2期237-241,共5页
结合数据融合综合处理信息的特点和云模型定性与定量相结合的信息处理方法,分析了选煤厂计算机现代集成制造系统(CIMS)环境的特点,提出了选煤厂CIMS环境下数据融合的体系结构,详细分析了3个分系统基于云模型的数据融合过程,创建了各个... 结合数据融合综合处理信息的特点和云模型定性与定量相结合的信息处理方法,分析了选煤厂计算机现代集成制造系统(CIMS)环境的特点,提出了选煤厂CIMS环境下数据融合的体系结构,详细分析了3个分系统基于云模型的数据融合过程,创建了各个分系统云模型数据融合的模型图,同时提出了各个分系统的数据融合采用的方法及其云模型算法。通过算法仿真实验表明选煤厂采用云模型数据融合的方法对其控制生产过程有较大改进。 展开更多
关键词 云模型 数据融合 CIMS环境 云神经网络 云遗传算法
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精密加工过程切削用量和表面粗糙度关系的模糊化处理方法 被引量:1
6
作者 范大鹏 陈日曜 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期92-96,共5页
在金属切削原理中,用切削用量可以估计理论表面粗糙度。由于切削过程的复杂性,实际加工表面粗糙度和理论表面粗糙度有较大差距。本文采用模糊模式识别方法,对切削用量和表面粗糙度的关系进行了实验研究。本人介绍的理论方法、实现技... 在金属切削原理中,用切削用量可以估计理论表面粗糙度。由于切削过程的复杂性,实际加工表面粗糙度和理论表面粗糙度有较大差距。本文采用模糊模式识别方法,对切削用量和表面粗糙度的关系进行了实验研究。本人介绍的理论方法、实现技术路线和实验结果,为以后开展FMS或CIMS中智能化质量监控技术的进一步研究打下了基础。 展开更多
关键词 表面粗糙度 精密加工 金属切削 切削用量
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高速防滑轴承异形外环滚道的精密磨削加工 被引量:1
7
作者 范大鹏 尹自强 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第5期22-25,共4页
针对高速防滑轴承的加工关键──外环非圆波瓣形滚道的加工问题,提出了一个有效的计算机控制磨削方案,介绍了解决的关键技术问题和实际加工结果。
关键词 轴承 直线电机 磨削 控制磨削
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高低压配电间监测系统研制 被引量:1
8
作者 范大鹏 解旭辉 刘智剑 《电子技术应用》 北大核心 1995年第9期18-19,30,共3页
大中型企业配电间担负着整个企业的电力管理、分配任务.配电间管理的自动化对企业搞好计划用电、节约用电有重要的意义.本文介绍了一个高低压配电问监测系统的设计及实现方案.本系统采用了两级计算机管理,可对配电间的全部电力参数进行... 大中型企业配电间担负着整个企业的电力管理、分配任务.配电间管理的自动化对企业搞好计划用电、节约用电有重要的意义.本文介绍了一个高低压配电问监测系统的设计及实现方案.本系统采用了两级计算机管理,可对配电间的全部电力参数进行检测、报警、数据统计、报表打印.本系统可用于大中型企业配电间的技术更新改造. 展开更多
关键词 配电屏 监测 报警
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无级变速传动系统的新型建模方法研究 被引量:1
9
作者 范大鹏 吴光强 《山东交通学院学报》 CAS 2007年第4期5-9,共5页
无级变速传动系统的速比连续变化特性可以使发动机转速工作在理想状态下,其速比的控制一直以来都是该系统的核心控制问题。通过对发动机试验数据的处理,获得发动机最佳经济性(动力性)目标转速图。从实时控制的角度出发,应用Matlab 2006... 无级变速传动系统的速比连续变化特性可以使发动机转速工作在理想状态下,其速比的控制一直以来都是该系统的核心控制问题。通过对发动机试验数据的处理,获得发动机最佳经济性(动力性)目标转速图。从实时控制的角度出发,应用Matlab 2006a中发布的基于汽车物理建模的工具箱SimDriveline,建立智能驾驶员、速比控制模型和传动系统模型,并仿真计算汽车在跟踪给定行驶方式下的动态过程,为进一步开发无级变速器(CVT)的控制系统提供必要的前期工作准备。 展开更多
关键词 无级变速器 传动系统 SimDriveline 建模 仿真
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面向新世纪,创建机械工程训练中心 被引量:1
10
作者 范大鹏 胡晓勤 周继伟 《高等教育研究(长沙)》 1999年第1期73-75,共3页
按照学校211工程建设规划,创建机械工程训练中心。建设中既保留、优化了传统的训练内容,又拓宽、选用了最新应用技术;在教学实施上,体现了新的教学思想、教学方法、教学手段和现代企业管理模式。学生在这里可以模拟未来工程师进行新产... 按照学校211工程建设规划,创建机械工程训练中心。建设中既保留、优化了传统的训练内容,又拓宽、选用了最新应用技术;在教学实施上,体现了新的教学思想、教学方法、教学手段和现代企业管理模式。学生在这里可以模拟未来工程师进行新产品设计、生产、加工,以培养未来工程师的基本素质。 展开更多
关键词 机械工程训练 机械制造技术 金工实习 数控加工
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精密异形航空燃气涡轮轴承加工关键技术研究
11
作者 范大鹏 尹自强 杨毅 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第1期9-13,共5页
异形燃气涡轮轴承的外环滚道截面形状为波瓣形,精度要求很高。本文采用的微位移进给驱动机构具有高频响、高精度、大行程,且控制简便的特点。在研究陶瓷结合剂CBN砂轮修整及磨削工艺的基础上,采用前馈与速度反馈的控制方法,对工... 异形燃气涡轮轴承的外环滚道截面形状为波瓣形,精度要求很高。本文采用的微位移进给驱动机构具有高频响、高精度、大行程,且控制简便的特点。在研究陶瓷结合剂CBN砂轮修整及磨削工艺的基础上,采用前馈与速度反馈的控制方法,对工件进行了加工。 展开更多
关键词 轴承 磨削 航空发动机 制备 燃气涡轮发动机
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羊伪结核病的诊疗与防治措施 被引量:3
12
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2013年第6期171-171,共1页
1流行特点伪结核杆菌大都存活在颗粒状污染物上面,如粪便、麦秸、颗粒性饲料等,存活时间很长,27℃可存活25天,动物的饮水中也有病原体存在,啮齿类动物(如鼠类)是重要的传染源,病羊也大量向外界排出病原体。病菌随病羊的粪便,特别是随... 1流行特点伪结核杆菌大都存活在颗粒状污染物上面,如粪便、麦秸、颗粒性饲料等,存活时间很长,27℃可存活25天,动物的饮水中也有病原体存在,啮齿类动物(如鼠类)是重要的传染源,病羊也大量向外界排出病原体。病菌随病羊的粪便,特别是随脓汁的排出而使健康羊受到感染。不同品种、性别的山羊均可发生,但以母羊为多。该病主要发生于绵羊,发病率高。国内主要见于山羊、奶山羊,以群养舍饲的羊多发,有些地区的发病率可达50%。该病的发生与年龄有关,发病率随年龄正相关,成年羊发病多。 展开更多
关键词 病羊 伪结核病 啮齿类动物 防治 诊疗 存活时间 粒状污染物 发病率
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控制猪场疫病的管理方法 被引量:2
13
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2009年第11期30-30,共1页
1科学选址 猪场之间的距离与控制疾病密切相关。猪场的位置应与其他场地保持一段较长的距离,但由于土地有限和环境污染问题的压力,有时只有集中某一地区养猪。虽然从处理农场排泄物的观点看,地形集中养猪区是有益的,但是对于控制... 1科学选址 猪场之间的距离与控制疾病密切相关。猪场的位置应与其他场地保持一段较长的距离,但由于土地有限和环境污染问题的压力,有时只有集中某一地区养猪。虽然从处理农场排泄物的观点看,地形集中养猪区是有益的,但是对于控制疾病却有害。养猪场稠密的地区常会面对疾病蔓延而无法彻底控制疫情。 展开更多
关键词 控制疫情 养猪场 管理 疫病 环境污染问题 疾病 有限和 排泄物
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大型机房远程管理技术的应用与实现
14
作者 范大鹏 马银花 李丹 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2009年第2期152-154,共3页
大型机房的管理涉及到方方面面,其中远程监控和远程恢复尤为重要。远程监控可以控制PC机的使用及其功能控制,方便安装软件及升级程序,同时又可以监控PC机的使用情况。而远程恢复可以方便的修复受损的PC机使其迅速恢复可用状态。这是大... 大型机房的管理涉及到方方面面,其中远程监控和远程恢复尤为重要。远程监控可以控制PC机的使用及其功能控制,方便安装软件及升级程序,同时又可以监控PC机的使用情况。而远程恢复可以方便的修复受损的PC机使其迅速恢复可用状态。这是大型机房管理的最经常使用的方法,文中就将就这2个方面研究这样更好的管理大型机房及相关技术的应用与研究。技术人员将应用现有的十分出色的软件介绍如何管理大型机房,使用NetOpRemote Control 9.0来实现远程监控,使用ghos 8.3配合MaxDOS-v58来实现远程恢复。 展开更多
关键词 远程监控 远程恢复
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羊梅迪-维斯纳病的流行与防制 被引量:1
15
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2013年第7期129-129,共1页
1病因分析 本病主要因引种(由国外或外地将带毒羊引人)而导致易感羊感染发病。本病的传播和流行在比较严重的地区,多与当地环境条件差,雨量少、风沙大,草场荒漠贫瘠等恶劣条件,以及羊场饲养大量对此病易感的边区莱斯特纯种羊、... 1病因分析 本病主要因引种(由国外或外地将带毒羊引人)而导致易感羊感染发病。本病的传播和流行在比较严重的地区,多与当地环境条件差,雨量少、风沙大,草场荒漠贫瘠等恶劣条件,以及羊场饲养大量对此病易感的边区莱斯特纯种羊、美利奴羊等有关。 展开更多
关键词 梅迪-维斯纳病 种羊 防制 边区莱斯特 美利奴羊 发病 草场 羊场
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羊伪狂犬病的诊断与防制措施 被引量:1
16
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2013年第5期111-111,共1页
本病又名奥耶斯基氏病,是由伪狂犬病毒引起的多种动物和鸟的急性传染病。其临床特征是发热、奇痒及神经系统障碍。该病各季都可发生,以春、秋两季较为常见,呈散发性或地方性流性。伪狂犬病广泛分布于世界各地,亚洲主要疫区在我国周... 本病又名奥耶斯基氏病,是由伪狂犬病毒引起的多种动物和鸟的急性传染病。其临床特征是发热、奇痒及神经系统障碍。该病各季都可发生,以春、秋两季较为常见,呈散发性或地方性流性。伪狂犬病广泛分布于世界各地,亚洲主要疫区在我国周边的一些国家。 展开更多
关键词 伪狂犬病毒 防制措施 诊断 急性传染病 临床特征 系统障碍 地方性
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奶牛肌肉风湿症的治疗方法 被引量:1
17
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2009年第11期54-54,共1页
奶牛患肌肉风湿症,刚开始走路瘸,疼痛厉害,迈小步,跛行的症状常随运动逐步减轻,走上几步或几十步,疼痛减轻,瘸也减轻,甚至完全消失。但休息后再走,又瘸又痛,具有反复性的突出特点。病牛大多数拱腰,两后肢强硬,不能走,起卧... 奶牛患肌肉风湿症,刚开始走路瘸,疼痛厉害,迈小步,跛行的症状常随运动逐步减轻,走上几步或几十步,疼痛减轻,瘸也减轻,甚至完全消失。但休息后再走,又瘸又痛,具有反复性的突出特点。病牛大多数拱腰,两后肢强硬,不能走,起卧困难。后腰、四肢强硬:伸屈困难,局部肌肉有肿胀现象,触诊发硬,有疼痛,一般四条腿有轮换性疼痛和转移性。严重的病牛大拱腰,四肢不能站立,或站立不稳。由于风湿发病部位不同,可分为颈、腰和四肢风湿。 展开更多
关键词 风湿症 肌肉 奶牛 治疗 发病部位 疼痛 四肢 转移性
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奶牛真胃移位的临床症状及其预防措施 被引量:1
18
作者 范大鹏 《养殖技术顾问》 2009年第11期74-74,共1页
奶牛大量饲喂精饲料、高蛋白饲料、玉米青贮、软化秸杆,加之运动不足,产后过量饮喂,导致真胃迟缓,常诱发真胃移位。本病多发生于高产奶牛妊娠后期或分娩不久,由于子宫妊娠期间不断膨大,从腹腔底部将瘤胃抬高,使真胃向前向左推移... 奶牛大量饲喂精饲料、高蛋白饲料、玉米青贮、软化秸杆,加之运动不足,产后过量饮喂,导致真胃迟缓,常诱发真胃移位。本病多发生于高产奶牛妊娠后期或分娩不久,由于子宫妊娠期间不断膨大,从腹腔底部将瘤胃抬高,使真胃向前向左推移于瘤胃左下方,分娩后子宫重力解除,瘤胃突然下沉,真胃被挤压在瘤胃与左侧腹壁之间形成真胃移位。 展开更多
关键词 真胃移位 高产奶牛 临床症状 预防 高蛋白饲料 玉米青贮 妊娠后期 分娩后
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微机电陀螺零点漂移数据滤波方法的研究 被引量:23
19
作者 张智永 范大鹏 +1 位作者 李凯 张文博 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第4期67-69,共3页
微机电石英音叉陀螺虽然有突出的优点,但也存在噪声比较大的缺点。普通的数字滤波方法通常会造成比较大的滞后,减小了系统的相位裕度,而且对截止频率以内的噪声不起作用。作者在对石英音叉陀螺零点漂移数据建立时间序列模型(AR模型)的... 微机电石英音叉陀螺虽然有突出的优点,但也存在噪声比较大的缺点。普通的数字滤波方法通常会造成比较大的滞后,减小了系统的相位裕度,而且对截止频率以内的噪声不起作用。作者在对石英音叉陀螺零点漂移数据建立时间序列模型(AR模型)的基础上,采用卡尔曼滤波算法对石英音叉陀螺的漂移数据进行了处理。仿真实验表明,所采用的滤波方法合理有效。 展开更多
关键词 石英音叉陀螺 AR模型 卡尔曼滤波 零点漂移
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两轴陀螺稳定系统中陀螺安装的几种方法 被引量:16
20
作者 罗护 范大鹏 +1 位作者 张智勇 吴正洪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期426-428,共3页
两轴陀螺稳定是移动作战平台保持瞄准具、火炮、雷达或通信天线等稳定常采用的一种方式。陀螺安装的方式不同,则载体姿态的角速度补偿量也不同。从稳定和测姿原理上建立了系统的数学模型,归纳出陀螺安装三种不同方法。通过移动载体卫星... 两轴陀螺稳定是移动作战平台保持瞄准具、火炮、雷达或通信天线等稳定常采用的一种方式。陀螺安装的方式不同,则载体姿态的角速度补偿量也不同。从稳定和测姿原理上建立了系统的数学模型,归纳出陀螺安装三种不同方法。通过移动载体卫星电视接收系统实例说明了安装方法的应用。 展开更多
关键词 机械学 视轴稳定 稳定原理 陀螺安装 移动通讯
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