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题名应对快速移动障碍物的多无人机编队避障控制
被引量：3
- 1
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作者
刘云平
徐泽
赵中原
苗国英
邓志良
李炳志
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机构
南京信息工程大学自动化学院
中国重汽集团济南卡车股份有限公司
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期142-148,156,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC1405703)
国家自然科学基金项目(51875293)
电子信息控制重点实验室开放基金项目(6142105190308)。
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文摘
通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息,消除陷入局部最优化解,提高了对移动障碍物的规避能力。将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合,提出一种多无人机有限时间编队和避障控制策略,可实现多无人机快速编队和避障,提高战场环境下机群的生存能力。利用MATLAB进行仿真实验证实算法的有效性。
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关键词
一致性算法
人工势场方法
多无人机
编队控制
避障控制
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Keywords
consensus algorithm
artificial potential field method
Multi-UAV
formation control
collision avoidance control
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分类号
TJ85
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名方希胶囊联合防风通圣散治疗寻常型银屑病疗效观察
被引量：1
- 2
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作者
刘保国
苗国英
栗志英
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机构
河北工程大学附属医院
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出处
《山东医药》
CAS
北大核心
2011年第50期106-107,共2页
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文摘
目的观察方希胶囊联合防风通圣散治疗寻常型银屑病疗效。方法将68例寻常型银屑病患者随机分为观察组38例和对照组30例,两组均随餐顿服方希胶囊30 mg,1次/d;观察组同时饭后服用防风通圣散冲剂6g,2次/d。疗程均为12周。结果观察组痊愈18例,显效15例,好转4例,无效1例,痊愈率为47.36%,有效率为86.84%;对照组分别为13、7、8、2例及40.00%、66.67%。两组有效率比较,P<0.05。观察组不良反应发生率为44.74%,对照组为76.67%,两组比较,P<0.05。结论方希胶囊联合防风通圣散治疗寻常型银屑病效果较好,不良反应较少。
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关键词
依曲替酸
防风通圣散
寻常型银屑病
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分类号
R758.63
[医药卫生—皮肤病学与性病学]
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题名颜面粟粒性狼疮中TNF-α的表达
- 3
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作者
尹艳莲
苗国英
郑风兰
高顺强
张西克
赵保亭
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机构
河北工程大学附属医院
河北医科大学第四医院
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出处
《山东医药》
CAS
北大核心
2007年第32期142-143,共2页
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关键词
颜面粟粒性狼疮
TNF-Α
免疫组化方法
表达情况
青年人
皮肤病
皮损
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分类号
R758.61
[医药卫生—皮肤病学与性病学]
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题名基于事件触发的多无人机群快速编队控制
被引量：3
- 4
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作者
庄亚楠
苗国英
孙英博
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机构
南京信息工程大学自动化学院
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出处
《电子信息对抗技术》
北大核心
2022年第6期48-53,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(62073169)
江苏省“333工程”项目(BRA2020067)。
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文摘
在有向拓扑结构下,针对无人机之间存在通信噪声干扰,研究了基于事件触发的多无人机群快速编队控制。为了节约无人机的能量和通信成本,运用事件触发方法,使无人机间仅在触发时刻进行通信。为了加快多无人机系统的编队速度,利用无人机自身历史时刻的信息及其含有通信噪声的邻居无人机的历史时刻信息,设计了分布式快速编队控制输入。利用李雅普诺夫稳定性定理和图论知识等,证明了多无人机系统可以在给定触发条件下快速形成稳定的期望编队。将算法应用到四旋翼无人机系统中,通过仿真验证了文中理论结果的有效性。
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关键词
多智能体系统
分布式控制
噪声干扰
快速编队
事件触发
四旋翼无人机
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Keywords
multi agent system
distributed control
noise interference
fast formation
event trigger
four rotor UAV
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名DoS攻击下异质多智能体系统二分包含控制
被引量：1
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作者
张静怡
苗国英
纪龙
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机构
南京信息工程大学自动化学院
南京信息工程大学江苏大气环境与装备技术协同创新中心
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第3期27-32,80,共7页
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基金
国家自然科学基金(61973169)
江苏省“333工程”项目(BRA2020067)。
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文摘
为解决DoS攻击下智能体间不能正常通信的问题,研究了基于符号图的离散异质多智能体系统包含控制。首先,考虑跟随者状态不能在线获得的情况,构造分布式状态观测器;其次,在每个跟随者的控制器设计中加入历史时刻信息,提出分布式动态反馈控制方案,通过内外系统加强包含控制的约束条件,使得系统中的跟随者能够收敛到领导者形成的凸包中,解决系统的输出调节问题;利用分段Lyapunov泛函、线性矩阵不等式等技巧,得到系统渐近收敛的充分条件;最后,通过数值仿真验证所提理论的有效性。
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关键词
多智能体系统
符号网络
DOS攻击
包含控制
观测器
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Keywords
multi-agent system
signed network
Denial-of-Service attack
containment control
observer
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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