UKF在惯导平台误差系数辨识离心机测试中的应用(英文) 被引量：6

1

作者 苏宝库 陈才 郭刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期382-386,共5页

针对惯导平台误差系数辨识的离心机测试,利用直接法建立了误差系数辨识的非线性模型,并结合实际系统模型的特点对标准UKF算法进行了简化和改进。改进后的UKF结构简单,与标准UKF具有同样的滤波精度,并且减小了计算量,提高了计算效率。然... 针对惯导平台误差系数辨识的离心机测试,利用直接法建立了误差系数辨识的非线性模型,并结合实际系统模型的特点对标准UKF算法进行了简化和改进。改进后的UKF结构简单,与标准UKF具有同样的滤波精度,并且减小了计算量,提高了计算效率。然后利用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法对惯导平台误差系数辨识离心机测试进行仿真。结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法能提高惯导平台误差系数的辨识精度,并且更容易实现。 展开更多

关键词 惯导平台 非线性滤波 参数辨识 UKF算法

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陀螺仪漂移测试小角度伺服法实验方案的改进(英文) 被引量：3

2

作者 苏宝库 李艳波 +1 位作者 刘雨 姜岩松 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期766-770,共5页

为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术。依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验。找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对... 为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术。依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验。找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对该误差的分析,提出了改进的小角度伺服实验方案。建立了小角度伺服法实验方法误差的仿真模型,用改进方案和原始方案分别进行了仿真和实验,结果表明改进方案同原始方案相比,陀螺仪漂移误差模型中的DF,DS,DS S三项系数辨识精度均有提高。 展开更多

关键词 伺服法 误差源 测试精度 小角度

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不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制 被引量：3

3

作者 苏宝库 赵富 刘雨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1696-1701,共6页

为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定... 为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒重复控制 低频线振动台 LMI方法 锥补线性化方法 位置周期扰动

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加速度计精密离心机试验的优化设计 被引量：7

4

作者 苏宝库 李丹东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期620-624,共5页

针对加速度计精密离心机试验,提出了一种改进的D最优试验设计方法。首先,分析了加速度计在精密离心机测试时的实际量测噪声特性,在此基础上指出传统的优化设计方法,即饱和D最优试验设计,存在工程适用性问题。然后为了改善饱和D最优试验... 针对加速度计精密离心机试验,提出了一种改进的D最优试验设计方法。首先,分析了加速度计在精密离心机测试时的实际量测噪声特性,在此基础上指出传统的优化设计方法,即饱和D最优试验设计,存在工程适用性问题。然后为了改善饱和D最优试验设计的适用性,并且考虑到试验代价和精度的折中关系,提出了D最优改进试验设计方案。该方案将饱和D最优试验谱点作为基本谱点,在基本谱点之间均匀插入其他谱点来降低输入加速度偏差的影响,并通过加权的方法来分配基本谱点和新增谱点的测度,权值的选取依据实际的噪声特性。最后仿真结果表明,该设计方法包含了饱和D最优设计和均匀设计的优点,能够给出更为合理的加速度计精密离心机试验方案设计。 展开更多

关键词 加速度计 精密离心机测试 D最优试验设计 均匀试验设计

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双边沿鉴频鉴相器的设计 被引量：3

5

作者 苏宝库 杨天宏 齐子龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第4期50-53,共4页

一本文提出了用ＥＰＬＤ芯片实现高分辨率的双边沿鉴频鉴相器，从而解决了锁相伺服系统的高精度问题。

关键词 EPLD芯片 鉴频鉴相器 三轴转台 锁相伺服系统

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陀螺加速度计误差模型系数离心机测试方法研究 被引量：17

6

作者 乔永辉 刘雨 +1 位作者 苏宝库 曾鸣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期854-859,931,共7页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g测试时,受到离心机大臂旋转牵连运动影响的关键问题,并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法,解决了反转平台引入后造成的正弦输入问题。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 误差模型系数 测试技术

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伺服转台高精度控制系统带宽设计的探讨 被引量：12

7

作者 曾鸣 张东纯 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第2期55-59,共5页

以实际的伺服控制系统设计为例 ,从跟踪误差、干扰控制、噪声衰减和系统不稳定性的限制等几个方面研究了伺服控制系统的带宽问题 ,给出了选择带宽的方法结果 ,在实际应用中较好地折衷了系统稳定和系统性能的关系。

关键词 伺服控制系统 带宽设计 转台 三轴精密测试转台

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一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法 被引量：11

8

作者 王忠山 王毅 苏宝库 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期55-59,共5页

为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力,提高转台摇摆工作状态下的位置跟踪精度,提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法.该方法利用非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性,通过引入双非... 为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力,提高转台摇摆工作状态下的位置跟踪精度,提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法.该方法利用非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性,通过引入双非线性滤波器并调节滤波器增益,能够提高系统的位置跟踪性能.文中采用基于Lyapunov的方法证明了整个闭环系统的渐近稳定性,并通过仿真证明了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 自适应摩擦补偿 观测器/滤波器结构 非线性动态摩擦 精密转台系统

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一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法 被引量：8

9

作者 克晶 苏宝库 曾鸣 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期536-540,共5页

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等... 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 。 展开更多

关键词 直流力矩电机系统 自适应摩擦补偿 非线性动态摩擦 负载扰动 摩擦模型

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基于FPGA的高速采集系统设计与实现 被引量：9

10

作者 张东升 张东来 +3 位作者 秦海亮 王超 张健 苏宝库 《电子技术应用》 北大核心 2006年第5期76-79,共4页

给出了高速采集系统的实现架构及控制原理,并在分析数据采集系统现状的基础上,针对高速采集系统存在的采集和传输速度、资源利用不合理以及硬件成本偏高等问题,给出了一种共享总线、同步采集、分时读取的方法。实践表明,采用该方法提高... 给出了高速采集系统的实现架构及控制原理,并在分析数据采集系统现状的基础上,针对高速采集系统存在的采集和传输速度、资源利用不合理以及硬件成本偏高等问题,给出了一种共享总线、同步采集、分时读取的方法。实践表明,采用该方法提高了系统的采集和传输速度,实现了对多通道、高分辨率并行A/D同步采集的有效控制,节省了FPGA系统资源,降低了硬件成本。 展开更多

关键词 高速采集 FPGA 分时操作

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基于模糊神经网络的故障诊断及其在无刷直流电机系统中的应用 被引量：11

11

作者 刘胜利 曾鸣 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第2期50-54,共5页

本文针对故障诊断知识具有模糊性的特点，提出了一种基于模糊神经网络的故障诊断方法，将模糊理论与神经网络融合在一起，实现了对故障的模糊诊断。文中给出了模糊神经网络的结构和学习方法，并提出了一种阈值向量故障判别方法，使故障... 本文针对故障诊断知识具有模糊性的特点，提出了一种基于模糊神经网络的故障诊断方法，将模糊理论与神经网络融合在一起，实现了对故障的模糊诊断。文中给出了模糊神经网络的结构和学习方法，并提出了一种阈值向量故障判别方法，使故障判别更具灵活性。并以无刷直流电机系统为对象，将该方法应用于系统的故障诊断，仿真结果表明，该方法是行之有效的。 展开更多

关键词 模糊 神经网络 故障诊断 无刷直流电机系统

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精密测试转台测角系统研究 被引量：9

12

作者 曾鸣 王忠山 苏宝库 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期167-169,318,共4页

针对精密测试转台在转动状态下,鉴相式测角系统准确获取角度的关键技术问题,研究了定时测角和定角计时两种工作方式,提出了基于相敏解调原理的间接测角方法,解决了转台在高速状态下速率精度和平稳性的精密测试问题,经长期使用验证该方... 针对精密测试转台在转动状态下,鉴相式测角系统准确获取角度的关键技术问题,研究了定时测角和定角计时两种工作方式,提出了基于相敏解调原理的间接测角方法,解决了转台在高速状态下速率精度和平稳性的精密测试问题,经长期使用验证该方法稳定可靠,满足精密测试转台的需求. 展开更多

关键词 鉴相测角系统 定时测角 定角计时相敏解调

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转台测角系统标定方法的研究 被引量：6

13

作者 曾鸣 王景贺 +1 位作者 张健 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期85-89,98,共6页

本文提出一种高精度转台测角系统标定的新方法，该方法以光电自准直仪作为标定基准，用齿盘、多面棱镜作角度给定，转台工作在速率状态下，自动完成高精度转台测角系统标定任务，给出标定精度和误差曲线。该方法避免了人为因素造成的测... 本文提出一种高精度转台测角系统标定的新方法，该方法以光电自准直仪作为标定基准，用齿盘、多面棱镜作角度给定，转台工作在速率状态下，自动完成高精度转台测角系统标定任务，给出标定精度和误差曲线。该方法避免了人为因素造成的测量和计算误差，使标定过程更加快捷、准确、可靠。 展开更多

关键词 转台 测角系统 标定方法

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基于蚁群算法的遥感图像聚类方法 被引量：6

14

作者 周爽 张钧萍 +1 位作者 张枫 苏宝库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期210-214,共5页

聚类分析是遥感图像非监督分类的有效方法,蚁群算法具有离散性和并行性的特点,蚂蚁觅食行为、蚂蚁堆积尸体行为和基于蚂蚁自我聚集行为的聚类算法是目前研究较为广泛的3种基于蚂蚁的仿生聚类算法.为验证上述3种算法的有效性,在对这3种... 聚类分析是遥感图像非监督分类的有效方法,蚁群算法具有离散性和并行性的特点,蚂蚁觅食行为、蚂蚁堆积尸体行为和基于蚂蚁自我聚集行为的聚类算法是目前研究较为广泛的3种基于蚂蚁的仿生聚类算法.为验证上述3种算法的有效性,在对这3种聚类算法进行研究的基础上,针对遥感图像进行了聚类实验.实验结果表明,基于蚂蚁的聚类方法对图像的聚类分析是有效的,较传统的k均值和模糊C均值算法有一定优越性. 展开更多

关键词 蚁群算法 遥感图像 聚类分析

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基于QR分解的自适应差分滤波在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：6

15

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期509-513,共5页

针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪... 针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题,增强了传统差分滤波算法的数值稳定性。通过在捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用,仿真结果表明了新算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 差分滤波 QR分解 噪声估计器 大方位失准角 初始对准

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陀螺加速度计二次项系数K_2的离心机测试方法研究 被引量：7

16

作者 乔永辉 刘雨 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期120-122,共3页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计二次项系数K2的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了PIGA离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计二次项系数K2的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了PIGA离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g测试时,受到离心机大臂旋转牵连运动影响的关键问题,并提出分离和精确标定陀螺加速度计二次非线性项系数K2的数据处理方法,解决了反转平台引入后造成的正弦输入问题。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 测试技术

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离心机上辨识陀螺加速度计二次项系数的优化试验设计(英文) 被引量：7

17

作者 乔永辉 刘雨 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期620-624,共5页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。推导了测量随机误差、试验方案的测试点、测试点的重复测试次数以及误差模型系数方差之间的关系式。精度分析的结果表明,应用D-最优试验方案,采取重复试验的方法,能够有效地减小二次项系数K的估计量的方差,从而提高K的辨识精度。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 D-最优设计

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反馈控制感应同步器双相激磁电源研究 被引量：4

18

作者 陈平 罗晶 +2 位作者 王毅 王广雄 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第1期54-57,共4页

本文对转台测角系统感应同步器双相激磁电源进行分析，用反馈方式抑制漂移误差，提高测角系统的精度和稳定性。经实验验证，这个方案是成功的。

关键词 感应同步器 反馈控制 激磁电源

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用三轴转台减小陀螺加速度表输入失调角的试验研究 被引量：4

19

作者 徐凤霞 夏刚 +1 位作者 曾鸣 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期70-73,共4页

为了减小陀螺加速度表输入失调角,从理论上分析了陀螺加速度表输入失调角存在对陀螺加速度表测试精度的影响,提出了利用三轴转台设计减小陀螺加速度表输入失调角的试验方法。试验结果表明,利用三轴转台可以成功地将陀螺加速度表测试精... 为了减小陀螺加速度表输入失调角,从理论上分析了陀螺加速度表输入失调角存在对陀螺加速度表测试精度的影响,提出了利用三轴转台设计减小陀螺加速度表输入失调角的试验方法。试验结果表明,利用三轴转台可以成功地将陀螺加速度表测试精度提高一个数量级。 展开更多

关键词 陀螺加速度表 输入失调角 三轴转台 试验

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一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法 被引量：7

20

作者 克晶 苏宝库 曾鸣 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期736-739,747,共5页

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PD控制下存在稳态误差的问题,应用具stick-slip摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种非线性补偿方法.该方法设计了一种非连续非线性的比例反馈力矩,使在PD控制... 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PD控制下存在稳态误差的问题,应用具stick-slip摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种非线性补偿方法.该方法设计了一种非连续非线性的比例反馈力矩,使在PD控制下的转台电机系统具有惟一的平衡点,从而消除了滞滑摩擦引起的稳态误差.仿真结果证明了该非线性补偿方法的有效性. 展开更多

关键词 直流力矩电机 摩擦补偿 测试转台

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