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题名自触发式脉冲激光雷达响应延迟对测量结果的影响
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作者
花晓峰
许红霞
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第25期66-71,共6页
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基金
国家自然科学基金(60975065)资助
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文摘
分析了自触发式脉冲激光测距系统的结构,确定了信号响应延迟的来源。在常温常压环境下使用该激光测距系统对于标定距离进行测量,得到实验结果并与理论计算的正确结果进行对比,得到了它们两者之间的关系。根据这一关系推导出修正补偿关系式。最后再次用该系统进行测量,依据修正补偿关系式修改程序算法给出修正结果,修正后测量距离结果的误差可以缩小到毫米级,验证了修正措施的有效性,实验结果稳定。
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关键词
自触发
激光测距
响应延迟
修正
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Keywords
self-triggering laser rangefinder response delay correction
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分类号
TP272
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于禁区惩罚函数和MPC倍增预测的车辆避障研究
被引量：3
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作者
花晓峰
段建民
田晓生
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机构
北京工业大学城市交通学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2018年第15期131-138,共8页
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基金
北京市属高等学校人才强教计划(No.038000543115025)
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文摘
为了增强无人驾驶汽车对障碍物预测及躲避的可靠性,以模型预测控制(MPC)和车辆动力学模型为基础,提出了一种基于障碍物禁区惩罚函数和MPC预测距离倍增法的避障控制策略。考虑车辆的尺寸,对于障碍物边界的确定引入以阶跃函数为基础的禁区边界惩罚函数。同时在障碍预测环节中对预测距离进行倍数扩增,提高了车辆在较远距离处对障碍物的预测能力。仿真实验以车辆动力学平台Car Sim为基础,结合Matlab/Simulink的S函数,对不同仿真工况进行测试。实验结果表明车辆可以避开给定障碍物并能够返回到原始路径,结果达到预期要求,验证了算法的可行性。
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关键词
模型预测控制
禁区边界
倍增法
避障
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Keywords
Model Predictive Control(MPC)
restricted boundaries
multiplication
obstacle avoidance
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法
被引量：1
- 3
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作者
段建民
田晓生
夏天
花晓峰
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机构
北京工业大学城市交通学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期301-307,314,共8页
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基金
北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)
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文摘
针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。
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关键词
智能车辆
自主行驶
中间速度
梯形速度规划
CarSim/Simulink联合仿真平台
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Keywords
intelligent vehicle
autonomous driving
intermediate speed
trapezoidal speed planning
CarSim/Simulinkco-simulation platform
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分类号
TP271.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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