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面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制
1
作者
胡文洪
王宪
+1 位作者
彭兆鑫
舒赞辉
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第4期581-591,共11页
围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在...
围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在传统迭代学习控制律的基础上,提出了一种新的随负载质量改变自适应调整增益的迭代学习控制律,给出了控制参数的调整策略。仿真结果表明,本文提出的控制方法具有更快的迭代学习速度,机器人的最大距离误差较传统迭代学习控制方法低56.1%以上,负载的改变对控制精度的影响可以忽略不计。本文控制方法可以提高重载机器人迭代学习速度和轨迹跟踪精度。
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关键词
重载机器人
智能化铸造生产线
轨迹跟踪
自适应迭代学习
动力学分析
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职称材料
齿轮测量仪器的动态设计方法及其应用
被引量：
5
2
作者
舒赞辉
石照耀
王笑一
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期910-918,共9页
为了解决目前齿轮量仪中由于动态性能不足而严重影响测量结果的稳定性、可靠性和精确性的问题,对齿轮测量仪器的动态设计方法展开研究,提出利用有限元分析与实验模态分析技术相结合的动态设计方法。首先,研究了动态分析的理论基础、有...
为了解决目前齿轮量仪中由于动态性能不足而严重影响测量结果的稳定性、可靠性和精确性的问题,对齿轮测量仪器的动态设计方法展开研究,提出利用有限元分析与实验模态分析技术相结合的动态设计方法。首先,研究了动态分析的理论基础、有限元分析的基本步骤和实验模态分析的基本原理;接着,以某齿轮快速检测仪为例,对其进行了有限元分析与实验模态分析;然后,在该齿轮快速检测仪上进行测量实验,即采用不同精度的齿轮,在不同的速度下进行测试;最后,分析了测量实验中存在振动扰动以及测量过程中振动的变化情况。实验结果表明,有限元分析法可以在设计阶段有效的提高仪器的动态性能,从根本上提高仪器的动态性能指标。实验模态分析方法可以在仪器制造以后准确的获得仪器的实际动态性能指标,可以有效地进行最佳工作转速选择,进一步提升仪器的使用性能。通过测量实验,验证了有限元分析和实验模态分析的正确,为齿轮提高齿轮量仪的动态精度提供了一种方法,为量仪的合理使用提供了一条确实可行的途径。
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关键词
齿轮
动态特性
模态分析
齿轮快检测仪
齿轮测量
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职称材料
齿轮动力学试验机的设计
被引量：
1
3
作者
宁俊杰
张临涛
+1 位作者
舒赞辉
石照耀
《工具技术》
北大核心
2016年第3期50-53,共4页
齿轮动力学试验机是针对单极圆柱齿轮而设计的实验装置,其主要测试项目包括动态传动误差、静态传动误差、振动噪声和传动效率,能够实现齿轮动态和静态试验以及模拟齿轮实际工况。该试验机功能强、结构刚性好、精度高,能够对齿轮动力学...
齿轮动力学试验机是针对单极圆柱齿轮而设计的实验装置,其主要测试项目包括动态传动误差、静态传动误差、振动噪声和传动效率,能够实现齿轮动态和静态试验以及模拟齿轮实际工况。该试验机功能强、结构刚性好、精度高,能够对齿轮动力学性能进行综合评价。文中对试验机的机械结构设计和测控系统设计进行了详细说明,并将三维模型导入ANSYS中对模态分析进行求解得出前三阶的模态频率和一阶模态下的变形。
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关键词
齿轮
传动误差
振动噪声
齿轮动力学
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职称材料
题名
面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制
1
作者
胡文洪
王宪
彭兆鑫
舒赞辉
机构
湖南科技大学机电工程学院
长沙长泰机器人有限公司
出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第4期581-591,共11页
基金
国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2018YFB1308200)。
文摘
围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在传统迭代学习控制律的基础上,提出了一种新的随负载质量改变自适应调整增益的迭代学习控制律,给出了控制参数的调整策略。仿真结果表明,本文提出的控制方法具有更快的迭代学习速度,机器人的最大距离误差较传统迭代学习控制方法低56.1%以上,负载的改变对控制精度的影响可以忽略不计。本文控制方法可以提高重载机器人迭代学习速度和轨迹跟踪精度。
关键词
重载机器人
智能化铸造生产线
轨迹跟踪
自适应迭代学习
动力学分析
Keywords
heavy⁃load robot
intelligent casting production line
trajectory tracking
adaptive iteration learning
dynamic analysis
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
齿轮测量仪器的动态设计方法及其应用
被引量：
5
2
作者
舒赞辉
石照耀
王笑一
机构
北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心
河南科技大学机电工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期910-918,共9页
基金
"高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(2013ZX04011-071)资助
文摘
为了解决目前齿轮量仪中由于动态性能不足而严重影响测量结果的稳定性、可靠性和精确性的问题,对齿轮测量仪器的动态设计方法展开研究,提出利用有限元分析与实验模态分析技术相结合的动态设计方法。首先,研究了动态分析的理论基础、有限元分析的基本步骤和实验模态分析的基本原理;接着,以某齿轮快速检测仪为例,对其进行了有限元分析与实验模态分析;然后,在该齿轮快速检测仪上进行测量实验,即采用不同精度的齿轮,在不同的速度下进行测试;最后,分析了测量实验中存在振动扰动以及测量过程中振动的变化情况。实验结果表明,有限元分析法可以在设计阶段有效的提高仪器的动态性能,从根本上提高仪器的动态性能指标。实验模态分析方法可以在仪器制造以后准确的获得仪器的实际动态性能指标,可以有效地进行最佳工作转速选择,进一步提升仪器的使用性能。通过测量实验,验证了有限元分析和实验模态分析的正确,为齿轮提高齿轮量仪的动态精度提供了一种方法,为量仪的合理使用提供了一条确实可行的途径。
关键词
齿轮
动态特性
模态分析
齿轮快检测仪
齿轮测量
Keywords
gear
dynamic characteristic
modal analysis
gear fast test instrument
gear measurement
分类号
TH71 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
齿轮动力学试验机的设计
被引量：
1
3
作者
宁俊杰
张临涛
舒赞辉
石照耀
机构
北京工业大学
出处
《工具技术》
北大核心
2016年第3期50-53,共4页
基金
国家科技重大专项(2013ZX04011-071)
文摘
齿轮动力学试验机是针对单极圆柱齿轮而设计的实验装置,其主要测试项目包括动态传动误差、静态传动误差、振动噪声和传动效率,能够实现齿轮动态和静态试验以及模拟齿轮实际工况。该试验机功能强、结构刚性好、精度高,能够对齿轮动力学性能进行综合评价。文中对试验机的机械结构设计和测控系统设计进行了详细说明,并将三维模型导入ANSYS中对模态分析进行求解得出前三阶的模态频率和一阶模态下的变形。
关键词
齿轮
传动误差
振动噪声
齿轮动力学
Keywords
gear
transmission
error vibration
noise gear dynamics
分类号
TG61 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH132.41 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制
胡文洪
王宪
彭兆鑫
舒赞辉
《机械科学与技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
齿轮测量仪器的动态设计方法及其应用
舒赞辉
石照耀
王笑一
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
齿轮动力学试验机的设计
宁俊杰
张临涛
舒赞辉
石照耀
《工具技术》
北大核心
2016
1
在线阅读
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职称材料
已选择
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