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基于改进ADRC的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计
被引量：
19
1
作者
余小燕
孙宪坤
+2 位作者
熊玉洁
胡清礼
陈善鹏
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第12期78-83,共6页
四旋翼无人机空气动力学特性复杂,易受干扰,从而影响对无人机的稳定控制。为提高无人机姿态控制系统的抗干扰性,设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰控制技术结合,利用全局快速...
四旋翼无人机空气动力学特性复杂,易受干扰,从而影响对无人机的稳定控制。为提高无人机姿态控制系统的抗干扰性,设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰控制技术结合,利用全局快速终端滑模控制技术优化自抗扰控制系统中非线性误差反馈控制律的功能,对自抗扰控制系统进行重新设计,并使用Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明改进的自抗扰控制系统在姿态控制中有着更快的响应速度、更强的抗干扰能力。
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关键词
无人机姿态控制
自抗扰控制
全局快速终端滑模
非线性误差反馈控制律
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职称材料
题名
基于改进ADRC的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计
被引量：
19
1
作者
余小燕
孙宪坤
熊玉洁
胡清礼
陈善鹏
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
厦门理工学院计算机与信息工程学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第12期78-83,共6页
基金
上海市科委基金(16dz1206002)
青年科学基金(61801286)
上海市科委项目(18511101600)。
文摘
四旋翼无人机空气动力学特性复杂,易受干扰,从而影响对无人机的稳定控制。为提高无人机姿态控制系统的抗干扰性,设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰控制技术结合,利用全局快速终端滑模控制技术优化自抗扰控制系统中非线性误差反馈控制律的功能,对自抗扰控制系统进行重新设计,并使用Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明改进的自抗扰控制系统在姿态控制中有着更快的响应速度、更强的抗干扰能力。
关键词
无人机姿态控制
自抗扰控制
全局快速终端滑模
非线性误差反馈控制律
Keywords
UAV attitude control
ADRC
global fast terminal sliding mode
feedback control law of nonlinear state error
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进ADRC的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计
余小燕
孙宪坤
熊玉洁
胡清礼
陈善鹏
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020
19
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