基于粒子群优化的PID伺服控制器设计 被引量：17

1

作者 胡海兵 胡庆波 吕征宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2144-2148,共5页

针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系... 针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系统的各项性能指标,在优化过程中引入了新的模糊汉明距离的评价策略.同时对遗传算法(GA)和PSO算法优化结果进行对比研究.仿真和实验结果表明,该方法能搜寻到最优或次最优的参数空间,并能取得比GA更好的空间解.优化得到的PID控制器速度响应快、超调量小,有效地提高了伺服系统的动态性能. 展开更多

关键词 粒子群优化 遗传算法 比例 积分微分控制器 永磁同步电机伺服系统

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载人航天器舱内火灾烟雾分布规律数值模拟研究 被引量：5

2

作者 胡海兵 王彦 +3 位作者 王锋 方俊 王进军 张永明 《载人航天》 CSCD 2012年第1期55-59,共5页

根据国际空间站实际舱体结构建立相似试验模型,进行舱室微重力环境有强迫通风情况火灾烟雾分布规律数值模拟研究。气流组织形式采用顶部45°斜向进风和底板出风口自然通风,利用FLUENT软件进行舱室内气流组织数值模拟,考察强迫通风... 根据国际空间站实际舱体结构建立相似试验模型,进行舱室微重力环境有强迫通风情况火灾烟雾分布规律数值模拟研究。气流组织形式采用顶部45°斜向进风和底板出风口自然通风,利用FLUENT软件进行舱室内气流组织数值模拟,考察强迫通风能否满足航天员热舒适性要求在保证舱室内热舒适性的同时加入火源,考察微重力环境强迫通风舱室内火灾烟雾浓度分布情况。火源位置分别设置在底面中心和侧壁中心,采用LES(Large Eddy Simulation)方法求解Navier-Stokes方程。模拟研究结果可为航天器舱内光电感烟型早期火灾探测器的合理安装提供理论指导。 展开更多

关键词 载人航天器 微重力 数值模拟 强迫通风 早期火灾探测

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基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究 被引量：7

3

作者 胡海兵 张文达 +1 位作者 郑希鹏 曾贵苓 《电子技术应用》 2019年第3期80-83,87,共5页

针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足,提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站,手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理,利用三角函数进行计算,得出标签到两个基站中点的距离和偏移角... 针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足,提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站,手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理,利用三角函数进行计算,得出标签到两个基站中点的距离和偏移角度,将距离和角度数据传送给电机控制模块,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制电机的转速和转向。实验表明,该方法能够实现标签定位的距离误差小于9 cm,角度误差小于10°,使智能跟随车的定位更为精准。 展开更多

关键词 智能跟随车 卡尔曼滤波 PID控制 定位算法

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基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究 被引量：3

4

作者 胡海兵 杨建德 +1 位作者 张结文 金施群 《现代电子技术》 北大核心 2019年第3期111-115,共5页

针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经... 针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。 展开更多

关键词 神经鲁棒控制器 轨迹跟踪 递归神经网络 滤错训练算法 鲁棒项 机械臂

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四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现 被引量：10

5

作者 胡海兵 汪国庆 +1 位作者 赖重远 张结文 《现代电子技术》 北大核心 2018年第22期133-137,共5页

针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两... 针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅。飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考。 展开更多

关键词 无人机 四旋翼 自主导航 避障 定位 超声波测距

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基于线性自抗扰的消防水炮控制系统 被引量：3

6

作者 胡海兵 崔世林 +1 位作者 张波 张爱文 《现代电子技术》 北大核心 2019年第5期183-186,共4页

针对消防机器人中水炮控制系统存在非线性、快时变、强耦合的特点,提出一种基于线性自抗扰的控制策略以提高控制精度。给出消防水炮伺服控制系统的结构及数学模型,设计线性自抗扰控制器,并根据现代控制理论给出线性自抗扰控制的参数选... 针对消防机器人中水炮控制系统存在非线性、快时变、强耦合的特点,提出一种基于线性自抗扰的控制策略以提高控制精度。给出消防水炮伺服控制系统的结构及数学模型,设计线性自抗扰控制器,并根据现代控制理论给出线性自抗扰控制的参数选择方法。在消防水炮控制实验平台对线性自抗扰控制器与常规的PD控制器进行对比实验。实验结果表明,该方案与传统PD控制相比较,具有控制精度高、超调量小的优点,改善了系统的控制性能。 展开更多

关键词 消防水炮 线性自抗扰 伺服控制 直流电机 数学模型 PID控制

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n电平空间矢量算法的优化及其硬件实现

7

作者 胡海兵 姚文熙 吕征宇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2357-2362,共6页

本文提出了一种适合硬件实现的多电平空间矢量调制算法,该算法利用空间矢量图的几何对称性来实现算法优化.多电平空间矢量图可以划分为几何形状完全一致的六大扇区,优化算法通过扇区之间的对应关系把矢量调制算法的计算集中在一个扇区... 本文提出了一种适合硬件实现的多电平空间矢量调制算法,该算法利用空间矢量图的几何对称性来实现算法优化.多电平空间矢量图可以划分为几何形状完全一致的六大扇区,优化算法通过扇区之间的对应关系把矢量调制算法的计算集中在一个扇区内完成.与传统的空间矢量算法相比,计算量减少为原来的1/6,更适合用硬件实现.为了设计出的硬件电路具有通用性,本文给出了具体设计过程.最后,文章以两电平和三电平IP(Intellectual Property)核的设计为实例验证了优化算法的正确性和有效性. 展开更多

关键词 空间矢量调制 多电平 可编程逻辑阵列 知识产权

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三电平H桥级联逆变器载波移相脉宽调制方式 被引量：10

8

作者 姚文熙 吕征宇 胡海兵 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1330-1334,共5页

在三电平H桥级联(3-LHC)多电平主电路中,传统的载波层叠脉宽调制难以实现各级联单元的功率平衡,而基于两电平级联的载波移相脉宽调制又不能直接运用.中点箝位(NPC)三电平桥臂内只能采用载波层叠脉宽调制,而H桥的桥臂间和各H桥之间则既... 在三电平H桥级联(3-LHC)多电平主电路中,传统的载波层叠脉宽调制难以实现各级联单元的功率平衡,而基于两电平级联的载波移相脉宽调制又不能直接运用.中点箝位(NPC)三电平桥臂内只能采用载波层叠脉宽调制,而H桥的桥臂间和各H桥之间则既可以采用载波层叠脉宽调制也可以采用载波移相脉宽调制.基于这一原理,提出了2种适合3-LHC多电平的载波移相脉宽调制方式,分别为基于五电平、三电平载波层叠的载波移相脉宽调制.前者仅在级联单元间使用载波移相,而后者在级联单元间和桥臂间均采用载波移相.仿真对比分析结果表明,基于五电平载波层叠的载波移相脉宽调制是该拓扑中较理想的调制方式.实验结果证实该方法具有很好的效果. 展开更多

关键词 级联多电平逆变器 载波移相脉宽调制 中点箝位逆变器

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中医药治疗糖尿病肾病 被引量：6

9

作者 赵美云 胡海兵 +1 位作者 杨薪博 裴瑞霞 《长春中医药大学学报》 2009年第2期212-214,共3页

糖尿病肾病(DN)是糖尿病最常见的慢性并发症之一,亦是导致慢性肾衰竭的原因之一,是糖尿病患者死亡的主要因素,研究中医药疗法早期防治、延缓DN的发生发展具有重要意义。从病因病机、辨证论治以及基本方加减、中药单味药、中药提取物等... 糖尿病肾病(DN)是糖尿病最常见的慢性并发症之一,亦是导致慢性肾衰竭的原因之一,是糖尿病患者死亡的主要因素,研究中医药疗法早期防治、延缓DN的发生发展具有重要意义。从病因病机、辨证论治以及基本方加减、中药单味药、中药提取物等方面阐述糖尿病肾病的中医药治疗进展,为中医药治疗糖尿病肾病提供了理论依据。 展开更多

关键词 糖尿病/并发症 肾病/病因学 糖尿病肾病/中医药治疗 辨证施治

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半桥三端口变换器并联控制 被引量：1

10

作者 张君君 吴红飞 +2 位作者 曹锋 邢岩 胡海兵 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期144-149,共6页

介绍了一种半桥三端口变换器并联系统的均流控制策略。为了实现并联系统的稳定、均流运行,要求至少对其中两个端口进行均流控制,另一个端口根据功率平衡实现自然均流。采用一种近似解耦方法,通过设置控制环路带宽和引入解耦控制变量,实... 介绍了一种半桥三端口变换器并联系统的均流控制策略。为了实现并联系统的稳定、均流运行,要求至少对其中两个端口进行均流控制,另一个端口根据功率平衡实现自然均流。采用一种近似解耦方法,通过设置控制环路带宽和引入解耦控制变量,实现了单个变换器模块控制环路之间的近似解耦,以方便控制环路参数设计。为了实现并联系统较高的稳定度和均流度,采用平均电流均流外环、电压内环的均流控制结构,并对均流环参数进行优化设计。基于200W半桥三端口变换器模块搭建并联系统,实验结果验证了均流控制策略的正确性。 展开更多

关键词 三端口变换器 解耦控制 均流

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并网逆变器闭环控制带宽对死区效应的抑制 被引量：2

11

作者 黄宵驳 胡海兵 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期86-91,共6页

阐述了死区效应的产生机理及其在开环控制下对逆变器输出基波电压的影响和死区谐波频谱分布情况。在此基础上,通过闭环传递函数带宽分析,定量地分析了闭环系统对死区效应的抑制作用以及控制带宽大小对抑制死区效应效果的关系。以单电流... 阐述了死区效应的产生机理及其在开环控制下对逆变器输出基波电压的影响和死区谐波频谱分布情况。在此基础上,通过闭环传递函数带宽分析,定量地分析了闭环系统对死区效应的抑制作用以及控制带宽大小对抑制死区效应效果的关系。以单电流闭环控制的LCL滤波并网逆变器系统为例,进行闭环控制带宽对死区效应抑制的仿真验证。最后,在一台250kW三相并网逆变器上进行实验验证。仿真和实验结果证明了理论分析的正确性。 展开更多

关键词 逆变器 死区效应 谐波频谱 单电流闭环控制 谐波抑制

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输入输出电流连续的非隔离直直变换器 被引量：1

12

作者 魏涛 胡海兵 +1 位作者 陆道荣 吴红飞 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1901-1908,共8页

针对航天器电源系统的应用背景,提出输入输出电流连续的非隔离变换器拓扑.该类变换器具有输入输出电流纹波小的特点,能够显著地减少变换器的输入输出电容容量,特别适合对体积和可靠性要求较高的航天应用领域.在传统非隔离变换器的基本... 针对航天器电源系统的应用背景,提出输入输出电流连续的非隔离变换器拓扑.该类变换器具有输入输出电流纹波小的特点,能够显著地减少变换器的输入输出电容容量,特别适合对体积和可靠性要求较高的航天应用领域.在传统非隔离变换器的基本结构基础上,根据电感电流不能突变的原理,通过对开关单元的构造,提出能够实现输入输出电流连续的非隔离变换器拓扑结构和开关单元,通过组合推演得到输入输出电流连续的非隔离变换器.给出该族拓扑的推演过程,以其中一拓扑为例进行仿真分析及实验验证.仿真与实验结果表明所提推演方法的有效性,验证了该类变换器具有输入输出电流连续的特点. 展开更多

关键词 拓扑推演 开关单元 输入输出电流连续 低纹波 航天器

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碱性材料和有机物料对稻田土壤酸化改良及水稻产量的影响 被引量：1

13

作者 孙玉平 平先良 +5 位作者 何小林 谢小芳 胡海兵 胡丹丹 刘道 孙耿 《湖南农业科学》 2024年第7期52-55,共4页

为了在酸化稻田的改良过程中,同步实现土壤降酸和土壤肥力提升的双目标,通过田间试验设置了常规施肥(CK)、CK+石灰(T1)、CK+猪粪(T2)、CK+微生物菌剂(T3)和CK+石灰+猪粪(T4)这5个处理,分析了土壤酸化指标、肥力指标和水稻产量及产量构... 为了在酸化稻田的改良过程中,同步实现土壤降酸和土壤肥力提升的双目标,通过田间试验设置了常规施肥(CK)、CK+石灰(T1)、CK+猪粪(T2)、CK+微生物菌剂(T3)和CK+石灰+猪粪(T4)这5个处理,分析了土壤酸化指标、肥力指标和水稻产量及产量构成的变化特征。结果表明:与CK处理相比,T1和T4处理的土壤pH分别提高了0.24和0.33个pH单位,土壤交换性酸分别降低了16.8%和25.4%,土壤交换性铝含量分别降低了50.8%和75.4%;而T2处理的土壤交换性酸和交换性铝含量则比CK处理降低了19.3%和59.0%,但其土壤pH值与CK无显著差异。T4处理的土壤有机质、碱解氮、有效磷、速效钾和阳离子交换量分别比CK处理增加了9.2%、78.0%、21.8%、23.2%和52.9%,T1、T2和T3处理的土壤有机质、碱解氮、有效磷和阳离子交换量则无显著变化,但是,T1、T2和T3处理的土壤速效钾则显著高于CK处理。在所有处理中,T2和T4处理的水稻产量较高,分别比CK处理增加了6.8%和8.4%,结合产量构成因子发现,猪粪及其与石灰联用主要通过改善结实率提升水稻产量。因此,在酸化稻田改良中,石灰和猪粪联用是协同实现土壤酸化改良和肥力及产能提升的合理措施。 展开更多

关键词 酸化稻田 石灰和猪粪联用 有机物料 土壤改良 水稻产量

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光面爆破技术在我矿修整东边坡中的实践

14

作者 胡海兵 秦冯 《有色金属（矿山部分）》 1999年第5期34-36,27,共4页

在高边坡修整工程中，为确保边坡岩体的稳定，应用光面爆破技术，采取小台阶水平或微倾斜浅孔爆破的方式，取得了较满意的效果。同时，结合本矿实际情况并参照国内同类工程资料，对如何合理选择孔网参数、计算装药量、选择装药结构、加... 在高边坡修整工程中，为确保边坡岩体的稳定，应用光面爆破技术，采取小台阶水平或微倾斜浅孔爆破的方式，取得了较满意的效果。同时，结合本矿实际情况并参照国内同类工程资料，对如何合理选择孔网参数、计算装药量、选择装药结构、加强施工中的技术管理和安全管理等，也作了实质性的探讨。 展开更多

关键词 光面爆破 技术参数 施工管理 边坡 修整

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后腹腔镜加下腹部斜行小切口治疗上尿路尿路上皮癌的临床报告 被引量：1

15

作者 李萍 施丽华 +5 位作者 周锦波 叶海榛 胡海兵 赵华 罗超 李琴 《中国实用医药》 2013年第30期48-49,共2页

目的 评价后腹腔镜加下腹部斜行小切口行上尿路尿路上皮癌根治性切除术的疗效.方法 回顾性分析后腹腔镜加下腹部斜行小切口行上尿路尿路上皮癌根治性切除术患者的临床资料.结果 手术均获成功,术中及术后未发生明显并发症,随访6～50个月... 目的 评价后腹腔镜加下腹部斜行小切口行上尿路尿路上皮癌根治性切除术的疗效.方法 回顾性分析后腹腔镜加下腹部斜行小切口行上尿路尿路上皮癌根治性切除术患者的临床资料.结果 手术均获成功,术中及术后未发生明显并发症,随访6～50个月,均未见肿瘤复发及转移.结论 后腹腔镜联合下腹部斜行小切口肾盂输尿管癌根治术是一种安全有效的微创治疗方法,可作为肾盂输尿管尿路上皮癌的首选治疗方法之一. 展开更多

关键词 肾盂癌 输尿管癌 后腹腔镜

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原位逆行灌注兔肾IRI模型的建立及术后肾功能与组织结构的研究 被引量：1

16

作者 赵常青 胡海兵 马超龙 《中国医学工程》 2014年第8期12-13,共2页

目的观察原位逆行灌注法对兔子肾脏缺血再灌注损伤的保护,为临床提供理论依据。方法 20只新西兰雄性大白兔,随机分为二组,顺行灌注组与逆行灌注组,每组10只,在建立缺血再灌注损伤(IRI)模型后,二组分别于术前、术后第1、2、3、5、7天采... 目的观察原位逆行灌注法对兔子肾脏缺血再灌注损伤的保护,为临床提供理论依据。方法 20只新西兰雄性大白兔,随机分为二组,顺行灌注组与逆行灌注组,每组10只,在建立缺血再灌注损伤(IRI)模型后,二组分别于术前、术后第1、2、3、5、7天采静脉血,分别检测血清肌酐(SCr)、尿素氮(BUN),第7天取标本做常规病理及电镜检查。最后统一测定每组兔子第1天的IL-1浓度值。结果顺行灌注组SCr、BUN值升高的快,与逆行灌注组相比有显著差异(P<0.01)。肾脏组织病理与电镜肾小管超微结构的损伤程度与SCr、BUN呈正相关。顺行灌注组1 d时IL-1浓度高,和逆行灌注组相比差异有统计学意义(P<0.01)。结论与顺行灌注组相比逆行灌注组对兔子肾IRI更具有保护作用。逆行灌注法可能为肾移植带来更为安全、便捷的手段。 展开更多

关键词 兔肾 缺血再灌注 逆行灌注

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基于Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)-全氟磺酸纳米复合材料的铅离子电化学传感器

17

作者 刘鑫 刘士兴 +1 位作者 邵佳豪 胡海兵 《微纳电子技术》 CAS 2024年第9期65-73,共9页

采用Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)-全氟磺酸复合材料修饰玻碳电极(GCE),基于电化学传感原理,使用阳极方波伏安法检测水中微量的铅离子。通过扫描电子显微镜(SEM)、能量色散X射线光谱仪(EDS)、Raman光谱分析仪和X射线光电子能谱仪(XPS)进行物理... 采用Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)-全氟磺酸复合材料修饰玻碳电极(GCE),基于电化学传感原理,使用阳极方波伏安法检测水中微量的铅离子。通过扫描电子显微镜(SEM)、能量色散X射线光谱仪(EDS)、Raman光谱分析仪和X射线光电子能谱仪(XPS)进行物理表征。结果表明Fe_(3)O_(4)已较均匀地分布在MoS_(2)上。为了得到良好的实验效果,优化醋酸盐(Hac-NaAc)缓冲溶液的pH值为3.6,最佳沉积时间为120 s,最佳沉积电位为-0.6 V,在滴加5μL的Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)和5μL的全氟磺酸条件下进行测试,实验结果表明在0.1~0.6μmol·L^(-1)铅离子浓度范围,Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)-全氟磺酸-GCE传感器的线性度良好,灵敏度和检测限分别为25.05μA/(μmol·L^(-1))和0.11μmol·L^(-1)。该检测方法快速便捷,具有低成本、高效率和易操作的特点。 展开更多

关键词 电化学传感器 Fe_(3)O_(4)-MoS_(2)-全氟磺酸 方波伏安法 铅离子 重金属检测

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深埋复杂矿体盐矿山卤井钻井优化设计方法

18

作者 张乐 樊传忠 +3 位作者 肖文科 涂立冬 李卫民 胡海兵 《中国井矿盐》 CAS 2024年第3期3-5,共3页

四川盆地岩盐矿床成矿时代早,埋深较深,盐层厚度不大而变化较大,矿层围岩力学性质较好,但节理裂隙以及盐构造非常发育。在一些矿山,因地质情况复杂多变和老卤井长期采卤对采区的影响,使得建设高质量新井组变得困难。只有充分研究地质、... 四川盆地岩盐矿床成矿时代早,埋深较深,盐层厚度不大而变化较大,矿层围岩力学性质较好,但节理裂隙以及盐构造非常发育。在一些矿山,因地质情况复杂多变和老卤井长期采卤对采区的影响,使得建设高质量新井组变得困难。只有充分研究地质、构造、资源和卤井溶腔等各方面存在的问题,优化钻井设计方案,才能确保新井组顺利投产和长期稳定生产。 展开更多

关键词 复合型完井 三维钻井轨道 先导探井

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浅析互联网智能化沟通教务平台——以“城建之家”为例

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作者 吴双 胡海兵 《通讯世界》 2017年第10期285-286,共2页

互联网智能化沟通教务平台,指教务管理平台,是高校在教师执行工作内容、学生快捷了解校内信息的一种沟通平台。此平台可以承担重要的工作,也可以将复杂工作流程转变为简单流程,同时也可以使学校教务人员摆脱繁重任务的苦恼。因此,相关... 互联网智能化沟通教务平台,指教务管理平台,是高校在教师执行工作内容、学生快捷了解校内信息的一种沟通平台。此平台可以承担重要的工作,也可以将复杂工作流程转变为简单流程,同时也可以使学校教务人员摆脱繁重任务的苦恼。因此,相关人员开发了一套功能齐全、操作简单、沟通方便、流程简洁的教务管理系统。 展开更多

关键词 智能化 教务平台 城建之家

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爆破疏通对流开采工艺浅析

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作者 胡海兵 贺建华 《中国井矿盐》 CAS 2011年第6期24-26,共3页

介绍了湘澧盐矿治理1#井的基本情况及生产中存在的问题,以及利用爆破疏通对流井组的方法。可供类似情况参考。

关键词 爆破 疏通 对流开采

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