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题名三臂凿岩机器人孔序规划及其优化
被引量：2
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作者
肖永前
郭勇
周烜亦
李云栋
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机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
山河智能装备股份有限公司国家级企业技术中心
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第4期73-75,81,共4页
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基金
凿岩设备关键技术研究与产业化项目(2011XK4001)
国家自然科学基金资助项目(51375499)
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文摘
智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法。仿真结果显示整体效率提高35%。
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关键词
三臂凿岩机器人
孔序规划
蚁群优化算法
平衡任务
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Keywords
three-boom tunnel-drilling robot
drilling sequence planning
ant colony optimization(ACO)algorithm
balance task
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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