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一种新型四臂巡检机器人机构设计与运动分析
被引量：
24
1
作者
肖时雨
王洪光
刘国伟
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期432-438,共7页
为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障...
为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障方法。其次,给出了机器人机构的主要尺寸,推导了机器人的运动学方程,对机器人爬坡和越障运动性能进行了分析,以验证机构设计的可行性。最后,在虚拟样机平台上进行了运动仿真实验。结果表明该机器人同时具备较强爬坡能力和跨越单挂点等复杂障碍物的能力。
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关键词
输电线路
巡检机器人
机构设计
运动分析
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职称材料
智能变电站运行维护技术探讨
被引量：
3
2
作者
肖时雨
《科技创新与应用》
2015年第29期203-203,共1页
随着社会经济的发展和科学技术的进步,人们对于电力供应的要求有了极大的增加。变电站作为电网的重要组成部分,在电力供应当中起到了关键性的作用,在科技发展的带动下,智能电网以及智能变电站的建设升级有了飞速发展。作为一种新兴的电...
随着社会经济的发展和科学技术的进步,人们对于电力供应的要求有了极大的增加。变电站作为电网的重要组成部分,在电力供应当中起到了关键性的作用,在科技发展的带动下,智能电网以及智能变电站的建设升级有了飞速发展。作为一种新兴的电网运行、测量、保护技术,智能变电站从很大程度上提升了电力供应效率以及系统的安全稳定。文章结合智能变电站的发展现状,对其运行维护技术进行探讨。
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关键词
智能化
变电站
维护技术
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职称材料
快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比分析研究
3
作者
肖时雨
陈全福
《四川生理科学杂志》
2025年第6期1240-1242,1390,共4页
目的:分析快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比.方法:选取2023年3月至2025年2月于萍乡市人民医院诊治的甲状腺结节(Thyroid nodules,TN)患者120例.按不同病情将TN分为有无钙化组,回声不同组,血供组3...
目的:分析快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比.方法:选取2023年3月至2025年2月于萍乡市人民医院诊治的甲状腺结节(Thyroid nodules,TN)患者120例.按不同病情将TN分为有无钙化组,回声不同组,血供组3个亚组,每个亚组均采用不同速度穿刺取材,分别为观察组(快速穿刺取材,穿刺时间<3 s)和对照组(一般速度穿刺取材,穿刺时间>3 s),每组各60例.比较观察组及对照组患者取材满意率、穿刺并发症发生率以及穿刺疼痛程度.结果:观察组甲状腺细胞病理学Bethesda报告系统(The bethesda system for reporting thyroid cytopathology,TBSRTC)取材满意率(91.67%)显著高于对照组(75.00%)(P<0.05);观察组穿刺后疼痛不适(1.67%vs5.00%)、感染(3.33%vs5.00%)、吞咽困难(1.67%vs 6.67%)及术后血肿(1.67%vs5.00%)发生率低于对照组(P<0.05);观察组疼痛数字法评分(Numeric rating scale,NRS)显著低于对照组(P<0.05).两组穿刺深度、负压值比较,差异无统计学意义(P>0.05),观察组抽吸次数、定位所需时间均低于对照组(P<0.05).结论:在超声引导下采用快速穿刺取材能有效提高取材满意度,减少穿刺并发症发生率,减轻患者疼痛感,值得临床推广应用.
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关键词
快速穿刺取材
一般速度穿刺取材
甲状腺细针细胞学标本
取材满意率
穿刺并发症
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职称材料
题名
一种新型四臂巡检机器人机构设计与运动分析
被引量：
24
1
作者
肖时雨
王洪光
刘国伟
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
中国科学院大学
深圳供电局有限公司
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期432-438,共7页
基金
国家自然科学基金重点项目(51535008)
南方电网重点科技项目(SZ-KJXM-20150901)资助
文摘
为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障方法。其次,给出了机器人机构的主要尺寸,推导了机器人的运动学方程,对机器人爬坡和越障运动性能进行了分析,以验证机构设计的可行性。最后,在虚拟样机平台上进行了运动仿真实验。结果表明该机器人同时具备较强爬坡能力和跨越单挂点等复杂障碍物的能力。
关键词
输电线路
巡检机器人
机构设计
运动分析
Keywords
power transmission line
inspection robot
mechanism design
kinematic analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能变电站运行维护技术探讨
被引量：
3
2
作者
肖时雨
机构
国家电网公司长沙供电分公司
出处
《科技创新与应用》
2015年第29期203-203,共1页
文摘
随着社会经济的发展和科学技术的进步,人们对于电力供应的要求有了极大的增加。变电站作为电网的重要组成部分,在电力供应当中起到了关键性的作用,在科技发展的带动下,智能电网以及智能变电站的建设升级有了飞速发展。作为一种新兴的电网运行、测量、保护技术,智能变电站从很大程度上提升了电力供应效率以及系统的安全稳定。文章结合智能变电站的发展现状,对其运行维护技术进行探讨。
关键词
智能化
变电站
维护技术
分类号
TM63 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比分析研究
3
作者
肖时雨
陈全福
机构
萍乡市人民医院物理诊断科
出处
《四川生理科学杂志》
2025年第6期1240-1242,1390,共4页
基金
萍乡市科技计划项目(2024PY056)。
文摘
目的:分析快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比.方法:选取2023年3月至2025年2月于萍乡市人民医院诊治的甲状腺结节(Thyroid nodules,TN)患者120例.按不同病情将TN分为有无钙化组,回声不同组,血供组3个亚组,每个亚组均采用不同速度穿刺取材,分别为观察组(快速穿刺取材,穿刺时间<3 s)和对照组(一般速度穿刺取材,穿刺时间>3 s),每组各60例.比较观察组及对照组患者取材满意率、穿刺并发症发生率以及穿刺疼痛程度.结果:观察组甲状腺细胞病理学Bethesda报告系统(The bethesda system for reporting thyroid cytopathology,TBSRTC)取材满意率(91.67%)显著高于对照组(75.00%)(P<0.05);观察组穿刺后疼痛不适(1.67%vs5.00%)、感染(3.33%vs5.00%)、吞咽困难(1.67%vs 6.67%)及术后血肿(1.67%vs5.00%)发生率低于对照组(P<0.05);观察组疼痛数字法评分(Numeric rating scale,NRS)显著低于对照组(P<0.05).两组穿刺深度、负压值比较,差异无统计学意义(P>0.05),观察组抽吸次数、定位所需时间均低于对照组(P<0.05).结论:在超声引导下采用快速穿刺取材能有效提高取材满意度,减少穿刺并发症发生率,减轻患者疼痛感,值得临床推广应用.
关键词
快速穿刺取材
一般速度穿刺取材
甲状腺细针细胞学标本
取材满意率
穿刺并发症
Keywords
Rapid puncture sampling
Normal speed puncture sampling
Thyroid fine needle cytology specimen
Satisfaction rate of sampling
Complication of puncture
Sampling failure
分类号
R581 [医药卫生]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型四臂巡检机器人机构设计与运动分析
肖时雨
王洪光
刘国伟
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
24
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下载PDF
职称材料
2
智能变电站运行维护技术探讨
肖时雨
《科技创新与应用》
2015
3
在线阅读
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职称材料
3
快速穿刺取材与一般速度穿刺取材在甲状腺细针细胞学标本取材满意率的对比分析研究
肖时雨
陈全福
《四川生理科学杂志》
2025
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职称材料
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