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一种改进人工势场的矿车避障路径规划方法
被引量：
2
1
作者
夏静慧
肖战定
+1 位作者
霍亚超
马永强
《能源与环保》
2024年第5期196-201,共6页
为克服传统人工势场算法以局部最优解为目标造成路径规划中路径偏离过于频繁的问题,提出了基于改进人工势场算法的动态避障路径规划方法。该方法通过格栅图法无人驾驶矿车行进路线和环境进行建模,进而形成连接了起始点和目标点的网格图...
为克服传统人工势场算法以局部最优解为目标造成路径规划中路径偏离过于频繁的问题,提出了基于改进人工势场算法的动态避障路径规划方法。该方法通过格栅图法无人驾驶矿车行进路线和环境进行建模,进而形成连接了起始点和目标点的网格图。针对障碍规避问题,根据矿区路径特点建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型,模型中改进了人工势场函数,并对势场作用区域进行优化,构建强化远距点斥力为主的综合势场模型。考虑到矿山的山地场景环境比较单一,改进算法通过仿真实验模拟道路的方式对搜索路径进行限制,使无人驾驶矿车在既定限制空间内搜索最佳路径。仿真结果表明,路径规划算法能较大程度避免轨迹偏离以及局部震荡问题,改善了矿车行进效率。
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关键词
改进人工势场算法
无人驾驶
路径规划
模拟道路
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职称材料
存在不完美SIC的RIS-NOMA系统的有效容量分析
2
作者
肖战定
夏静慧
+2 位作者
郑波
刘惠玲
李兴旺
《无线电通信技术》
2022年第6期1086-1091,共6页
非正交多址接入(Non-orthogonal Multiple Access,NOMA)技术和智能反射面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)等新兴通信技术有望应用于智能矿山场景,为矿产开采提供通信技术支持。在实际采矿场景中,低时延和高质量的通信是实现...
非正交多址接入(Non-orthogonal Multiple Access,NOMA)技术和智能反射面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)等新兴通信技术有望应用于智能矿山场景,为矿产开采提供通信技术支持。在实际采矿场景中,低时延和高质量的通信是实现安全采矿的重要保证,因此,分析时延对通信系统的影响十分必要。基于此目的,以有效容量(Effective Capacity,EC)为性能评价指标,研究了时延对存在不完美串行干扰消除(Serial Interference Cancellation,SIC)的RIS-NOMA系统性能的影响,具体推导了远近用户的EC解析式。仿真结果发现:①用户的EC随基站信噪比的增加而增加;②严格的延迟约束导致EC的降低;③增加RIS的元件个数在一定程度上能够提高用户的EC。
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关键词
智能反射面
非正交多址接入
有效容量
服务质量
不完美连续干扰消除
智能矿山
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职称材料
题名
一种改进人工势场的矿车避障路径规划方法
被引量：
2
1
作者
夏静慧
肖战定
霍亚超
马永强
机构
焦作千业水泥有限责任公司
河南理工大学
出处
《能源与环保》
2024年第5期196-201,共6页
基金
河南省重点研发与推广专项(212102210166)。
文摘
为克服传统人工势场算法以局部最优解为目标造成路径规划中路径偏离过于频繁的问题,提出了基于改进人工势场算法的动态避障路径规划方法。该方法通过格栅图法无人驾驶矿车行进路线和环境进行建模,进而形成连接了起始点和目标点的网格图。针对障碍规避问题,根据矿区路径特点建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型,模型中改进了人工势场函数,并对势场作用区域进行优化,构建强化远距点斥力为主的综合势场模型。考虑到矿山的山地场景环境比较单一,改进算法通过仿真实验模拟道路的方式对搜索路径进行限制,使无人驾驶矿车在既定限制空间内搜索最佳路径。仿真结果表明,路径规划算法能较大程度避免轨迹偏离以及局部震荡问题,改善了矿车行进效率。
关键词
改进人工势场算法
无人驾驶
路径规划
模拟道路
Keywords
improved artificial potential field algorithm
unmanned
route planning
simulated road
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
存在不完美SIC的RIS-NOMA系统的有效容量分析
2
作者
肖战定
夏静慧
郑波
刘惠玲
李兴旺
机构
焦作千业水泥有限责任公司
河南理工大学物理与电子信息学院
出处
《无线电通信技术》
2022年第6期1086-1091,共6页
基金
河南省科技攻关项目(212102210557)。
文摘
非正交多址接入(Non-orthogonal Multiple Access,NOMA)技术和智能反射面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)等新兴通信技术有望应用于智能矿山场景,为矿产开采提供通信技术支持。在实际采矿场景中,低时延和高质量的通信是实现安全采矿的重要保证,因此,分析时延对通信系统的影响十分必要。基于此目的,以有效容量(Effective Capacity,EC)为性能评价指标,研究了时延对存在不完美串行干扰消除(Serial Interference Cancellation,SIC)的RIS-NOMA系统性能的影响,具体推导了远近用户的EC解析式。仿真结果发现:①用户的EC随基站信噪比的增加而增加;②严格的延迟约束导致EC的降低;③增加RIS的元件个数在一定程度上能够提高用户的EC。
关键词
智能反射面
非正交多址接入
有效容量
服务质量
不完美连续干扰消除
智能矿山
Keywords
reconfigurable intelligent surface
non-orthogonal multiple access
effective capacity
quality of service
imperfect serial interference cancellation
intelligent mine
分类号
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进人工势场的矿车避障路径规划方法
夏静慧
肖战定
霍亚超
马永强
《能源与环保》
2024
2
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职称材料
2
存在不完美SIC的RIS-NOMA系统的有效容量分析
肖战定
夏静慧
郑波
刘惠玲
李兴旺
《无线电通信技术》
2022
0
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职称材料
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