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基于场景划分的智能网联汽车协同换道避障方法 被引量：3
1
作者 周俊宇 李克强 +2 位作者 任晗啸 于杰 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期745-753,共9页
为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向... 为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向间距调整阶段与横向换道阶段,分别使用四次多项式与五次多项式描述两个阶段ICV的轨迹;其次,根据纵向间距调整结束时刻车辆的相对位置设计了4种场景,并设计以车辆调整末速度、距离与换道时间为目标函数的换道模型,在保证换道成功率的同时减少换道行为对上游交通产生的影响;最后,为了验证算法的有效性,在4种场景下分别设计可行工况,并对间距调整过程进行速度-时间与距离-时间关系图进行分析,证明间距调整过程均满足安全约束;同时,本文通过遍历循环计算换道避障算法的边界值,说明了ICV换道避障成功率与车间距、车辆与障碍物间距之间具有相关性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 换道避障 轨迹规划 边界分析
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基于多智能体一致性的多车道车辆集群编队控制 被引量：1
2
作者 姬鹏霄 孔伟伟 +5 位作者 罗禹贡 于杰 刘彦斌 汪俊杰 朱洧震 梁伟铭 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期742-752,共11页
为安全、高效地控制智能网联汽车(CAV)编队,研究了基于多智能体系统(MAS)一致性的多车道、零散随机分布的车辆集群编队控制策略,并进行数值仿真验证。建立了基于交错式结构的车群期望几何拓扑,提出了包括间距调整阶段、变道控制阶段和... 为安全、高效地控制智能网联汽车(CAV)编队,研究了基于多智能体系统(MAS)一致性的多车道、零散随机分布的车辆集群编队控制策略,并进行数值仿真验证。建立了基于交错式结构的车群期望几何拓扑,提出了包括间距调整阶段、变道控制阶段和队形收敛阶段的3阶段式编队控制流程。基于一致性理论,设计了车群编队控制器,并进行稳定性论证。选取2种典型场景,对三车道场景中初始分布较为极端的车群开展编队研究。结果表明:在该策略的控制过程中,纵向车间距与期望间距误差在0.5 m以内,横向位置与期望位置误差在5 cm以内,且速度在变化后能快速收敛至期望值。因而,该策略能有效控制车群车辆安全、高效地达到车群期望队形。 展开更多
关键词 智能网联汽车(CAV) 车辆集群编队控制 一致性控制 多智能体系统(MAS) 道路受限场景
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面向强制换道场景的智能网联汽车协同换道策略 被引量：1
3
作者 关书睿 李克强 +3 位作者 周俊宇 石佳 孔伟伟 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期201-210,280,共11页
智能网联汽车的协同换道技术已得到广泛研究,但现有协同换道策略难以解决强制换道场景下的车辆协同问题,或对上游交通造成的负面影响较大。本文旨在面向强制换道场景需求,提出一种考虑理论最小安全距离的两阶段协同换道策略。首先,提出... 智能网联汽车的协同换道技术已得到广泛研究,但现有协同换道策略难以解决强制换道场景下的车辆协同问题,或对上游交通造成的负面影响较大。本文旨在面向强制换道场景需求,提出一种考虑理论最小安全距离的两阶段协同换道策略。首先,提出了两车协同换道系统控制架构,并面向车辆强制换道场景制定了协同换道方案。随后,设计了间距调整、协同换道两阶段的滚动时域轨迹规划方法,并求解理论最小安全距离作为间距调整阶段末态约束,解决了现有研究间距策略保守的问题。最后,通过仿真与硬件在环试验验证了所提策略的有效性、优越性与计算实时性。结果表明,所提策略可有效提升换道成功率,在保障换道安全性的条件下降低了换道行为对交通的影响,且在实际边缘云平台的实时计算、通信环境下具备可用性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 协同换道 强制换道 轨迹规划
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高速公路强制换道场景下的车辆队列换道控制策略
4
作者 杨皓宇 孔伟伟 +2 位作者 赵享 任晗啸 罗禹贡 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1-9,共9页
为满足基于L1、L2级辅助驾驶技术的车辆队列在高速公路上整体强制性换道需求,首先,提出了分层架构的车辆队列控制系统;随后,针对其中的策略层设计了队列整体换道条件判断方法,并详细描述了队列整体换道过程的具体控制流程,弥补了现有研... 为满足基于L1、L2级辅助驾驶技术的车辆队列在高速公路上整体强制性换道需求,首先,提出了分层架构的车辆队列控制系统;随后,针对其中的策略层设计了队列整体换道条件判断方法,并详细描述了队列整体换道过程的具体控制流程,弥补了现有研究偏向理论而忽视实际应用的不足;最后,通过联合仿真平台与实体小车队列平台验证了所提策略的安全性、有效性与计算实时性。结果表明,所提策略可以在多种工况下判断合适的队列换道时机,并进行车辆队列整体换道流程的控制,且整套策略可以在实车嵌入式控制器上实时运行,具备面向实车产品开发的实用性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 车辆队列 强制换道 高速公路
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基于MADDPG算法的匝道合流区多车协同控制
5
作者 蔡田茂 孔伟伟 +3 位作者 罗禹贡 石佳 姬鹏霄 李聪民 《汽车安全与节能学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期923-933,共11页
为了保障匝道合流区的安全高效通行,提出了一种基于多智能体强化学习算法的多车协同控制方法。以提升系统计算效率为目标,设计了基于多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG)的分布式训练框架;针对智能体模型难以应对连续车流场景的问题,通... 为了保障匝道合流区的安全高效通行,提出了一种基于多智能体强化学习算法的多车协同控制方法。以提升系统计算效率为目标,设计了基于多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG)的分布式训练框架;针对智能体模型难以应对连续车流场景的问题,通过构建相对静止环境,改进策略更新梯度,保障智能体面向连续车流环境的平稳性;拆分匝道合流区场景为准备区和汇入区,分别依据两区域控制目标设计了状态、动作空间及奖励函数。结果表明:在不同交通流量下,与基于规则的方法相比,该方法通行合流区的总延误时间平均缩短25.46%;与全局优化方法相比,延误时间相差8.47%,但控制时长上不会随车辆数量增加而增长。该文所提出匝道合流区多车协同控制方法能够更好地兼顾通行效率提升与系统实时性。 展开更多
关键词 多智能体确定性策略梯度算法(MADDPG) 多智能体强化学习 多车协同控制 匝道合流
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基于最优控制理论的制动能量回收策略研究 被引量：26
6
作者 罗禹贡 李蓬 +1 位作者 金达锋 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期356-360,共5页
以混合动力电动汽车为研究对象,以驾驶员的制动意图和制动能量回收率为设计指标,基于最优控制理论设计了一套有效的制动力分配模型。仿真结果表明,该控制方法能够显著提高汽车制动时的响应速度,大约在0.5 s以内就能实现制动意图,并且能... 以混合动力电动汽车为研究对象,以驾驶员的制动意图和制动能量回收率为设计指标,基于最优控制理论设计了一套有效的制动力分配模型。仿真结果表明,该控制方法能够显著提高汽车制动时的响应速度,大约在0.5 s以内就能实现制动意图,并且能够提高制动能量回收率10%左右。 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 制动能量回收 控制策略
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电动汽车复合制动动态试验台的研发 被引量：12
7
作者 罗禹贡 李深 +2 位作者 周磊 韩云武 赵峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期351-355,共5页
研发了一种装备液压制动与电机制动执行机构、并能实时模拟路面制动力动态变化的动态试验台。该试验台基于硬件在环试验原理,引入了液压制动器子系统、电机子系统和转速与压力传感器等实际部件,并综合考虑了制动过程中车轮、液压制动系... 研发了一种装备液压制动与电机制动执行机构、并能实时模拟路面制动力动态变化的动态试验台。该试验台基于硬件在环试验原理,引入了液压制动器子系统、电机子系统和转速与压力传感器等实际部件,并综合考虑了制动过程中车轮、液压制动系统和电机制动系统相互作用的动态响应特性,同时基于MABLAB/Simulink环境开发的试验台控制系统能满足各种控制策略的验证需求。最后进行了试验台关键参数的测定和电动汽车电液复合制动的滑移率协调控制试验,验证了试验台的有效性和优势。 展开更多
关键词 电动汽车 复合制动系统 动态试验台
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应用动态声全息方法识别轿车的行驶噪声源 被引量：5
8
作者 罗禹贡 杨殿阁 +2 位作者 郑四发 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期595-598,共4页
应用动态声全息方法对运动轿车在不同车速下的辐射噪声场进行了分析 ,得到了试验轿车在不同车速、不同频率下的车外表面声场分布 ,准确识别出了相应工况下的主要噪声源。
关键词 动态声全息方法 轿车 噪声源 识别 辐射 噪声场
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基于倏逝波衰减特性的空间频域滤波器研究 被引量：3
9
作者 罗禹贡 郑四发 +3 位作者 杨殿阁 李克强 毛晓群 连小珉 《声学技术》 EI CSCD 2004年第1期54-56,66,共4页
平面近场声全息方法在全息面大小有限时存在由于测量距离增大而造成全息面空间频域能量泄漏而引起的不适定性问题。本文利用不同空间频率的平面倏逝波的衰减只与倏逝波波长相关的特性 ,提出了一种基于倏逝波随测量距离变化可利用准则的... 平面近场声全息方法在全息面大小有限时存在由于测量距离增大而造成全息面空间频域能量泄漏而引起的不适定性问题。本文利用不同空间频率的平面倏逝波的衰减只与倏逝波波长相关的特性 ,提出了一种基于倏逝波随测量距离变化可利用准则的新型空间滤波器 ,在不引起不适定性问题的同时最大限度的利用了有用的倏逝波信息。通过模拟比较利用不同范围的倏逝波信息的声场重建结果 。 展开更多
关键词 空间频域滤波器 平面近场声全息 倏逝波 空间分辨率 测量距离
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混合动力电动车CAN协议的实时性研究 被引量：1
10
作者 罗禹贡 董珂 +1 位作者 李克强 连小珉 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期387-390,共4页
在研究了控制器局域网络（CAN）通讯模型的基础上，提出了一种新的基于Poisson过程和几何分布的错误统计模型,并分析了模型参数与节点发送误码率的关系。在此基础上，运用建立的数学模型研究了混合动力电动车网络协议的通讯实时性,详细... 在研究了控制器局域网络（CAN）通讯模型的基础上，提出了一种新的基于Poisson过程和几何分布的错误统计模型,并分析了模型参数与节点发送误码率的关系。在此基础上，运用建立的数学模型研究了混合动力电动车网络协议的通讯实时性,详细分析了错误统计模型中参数λ、波特率、传送周期和数据场长度4个重要因素对信息传送失败概率的影响.最终提出了基于CAN的车载控制网络的设计原则，如尽量采用多发送缓存的CAN控制器，尽可能延长传送周期和尽量压缩数据场长度等。 展开更多
关键词 CAN 实时性 混合动力电动车
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基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计 被引量：22
11
作者 褚文博 李深 +2 位作者 江青云 刘力 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期962-966,共5页
鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车... 鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车速估计方法。通过实车试验对该方法的有效性、适用性和精度进行了验证。 展开更多
关键词 车速估计 全轮驱动 卡尔曼滤波 多信息融合
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智能车辆运动控制研究综述 被引量：103
12
作者 郭景华 李克强 罗禹贡 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2016年第2期151-159,共9页
为了提升智能车辆综合行驶性能,该文论述了智能车辆运动控制理论与方法的研究现状,分析了国内外智能车辆横向与纵向运动控制技术。目前研究,集中在通过解耦方法单独设计横、纵向控制策略,但是未考虑随机不确定性及时滞特征、性能目标单... 为了提升智能车辆综合行驶性能,该文论述了智能车辆运动控制理论与方法的研究现状,分析了国内外智能车辆横向与纵向运动控制技术。目前研究,集中在通过解耦方法单独设计横、纵向控制策略,但是未考虑随机不确定性及时滞特征、性能目标单一及缺乏通信技术支持。因而,未来智能车辆运动控制的重要研究方向是:通过无线通信及多传感器信息融合技术,实现综合考虑车辆和交通环境安全性、舒适性和经济性的多目标及车辆横向与纵向动力学的多系统协同控制,使智能车辆安全、舒适、节能和环保综合行驶性能达到最优。 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 纵向控制 协作式 车联网
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基于电动助力转向的车道保持系统 被引量：28
13
作者 张海林 罗禹贡 +1 位作者 江青云 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期526-531,525,共7页
为集成电动助力转向系统与车道保持系统,提出了一种结合跨道时间与驾驶员操作行为判断的车道保持协调控制方法。在理论分析的基础上搭建了车道保持模型、魔术轮胎模型、7自由度整车模型和EPS模型,并进行仿真和硬件在环实验。结果表明,... 为集成电动助力转向系统与车道保持系统,提出了一种结合跨道时间与驾驶员操作行为判断的车道保持协调控制方法。在理论分析的基础上搭建了车道保持模型、魔术轮胎模型、7自由度整车模型和EPS模型,并进行仿真和硬件在环实验。结果表明,所设计的车道保持协调控制方法能解决EPS部件与车道保持执行部件之间的协调问题,将车辆维持在两车道线之间,保证车辆的行驶安全性。 展开更多
关键词 车道保持 协调控制 仿真 硬件在环实验 电动助力转向
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基于控制分配的四轮独立电驱动车辆驱动力分配算法 被引量：32
14
作者 王博 罗禹贡 +1 位作者 范晶晶 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期128-132,共5页
针对目前四轮独立电驱动车辆研究中尚未有效解决的系统失效控制问题,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。首先建立了满足车辆经济性要求的目标函数和相关约束条件,通过优化保证在正常驱动状态下整车具有最佳的经济性能。接着基于... 针对目前四轮独立电驱动车辆研究中尚未有效解决的系统失效控制问题,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。首先建立了满足车辆经济性要求的目标函数和相关约束条件,通过优化保证在正常驱动状态下整车具有最佳的经济性能。接着基于控制分配原理对故障电机驱动转矩进行约束处理,使目标转矩能够在多种失效情况下实现再分配,有效解决了多驱动电机系统失效控制问题。最后,仿真结果验证了所提出的算法能在安全约束下有效地改善车辆的经济性,并系统地提升了车辆应对故障的能力。 展开更多
关键词 电动车辆 四轮独立驱动 控制分配 驱动力分配
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轻度混合动力汽车制动能量回收控制策略研究 被引量：25
15
作者 李蓬 金达锋 +2 位作者 罗禹贡 任勇 许少文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期570-574,606,共6页
以某轻度混合动力电动汽车为研究对象,分析了制动能量回收系统在制动回收工作过程中的控制策略,并在分析的基础上建立其在制动过程中的制动力分配模型和数学模型,利用6个典型的循环工况来评价现有制动力分配策略的优劣,并与Advisor中的... 以某轻度混合动力电动汽车为研究对象,分析了制动能量回收系统在制动回收工作过程中的控制策略,并在分析的基础上建立其在制动过程中的制动力分配模型和数学模型,利用6个典型的循环工况来评价现有制动力分配策略的优劣,并与Advisor中的制动力分配策略进行了比较。无论是燃油经济性、整车能量效率、回收能量占燃油消耗的百分比,还是能量回收率都有明显的提高。 展开更多
关键词 昆合动力电动汽车 制动能量回收 控制策略 混合动力电动汽车 能量回收系统 汽车制动 策略研究 ADVISOR 分配策略 燃油经济性
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分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制 被引量：36
16
作者 褚文博 罗禹贡 +1 位作者 赵峰 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期185-189,196,共6页
针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题,提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中,基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向... 针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题,提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中,基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向驱动转矩和加速度,而基于稳定性的驱动转矩协调控制策略的目标则是增加车辆的横向稳定性。实车实验结果表明,所提出协调控制方法有效实现了设计目标,改善了车辆性能。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 驱动转矩 协调控制
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智能环境友好型车辆的概念及其最新进展 被引量：15
17
作者 李克强 张书玮 +1 位作者 罗禹贡 王建强 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2013年第2期109-120,共12页
为探索下一代汽车技术,该文诠释了智能环境友好型汽车(i-EFV)的概念,并介绍了近年来i-EFV的研究进展。该类车辆包括智能信息交互、清洁能源动力和电控化底盘三个子系统,集合结构共用、信息融合与控制协同三项技术,可以综合实现安全、舒... 为探索下一代汽车技术,该文诠释了智能环境友好型汽车(i-EFV)的概念,并介绍了近年来i-EFV的研究进展。该类车辆包括智能信息交互、清洁能源动力和电控化底盘三个子系统,集合结构共用、信息融合与控制协同三项技术,可以综合实现安全、舒适、节能、环保等功能。研究进展包括以智能电动汽车与智能混合动力电动汽车为例的该新概念车辆的典型应用,以及i-EFV在车辆动力学与控制领域所涉及的基础研究问题:"多物理过程系统耦合机制及其动力学行为产生机理与建模方法"和"复杂机电系统多目标及多系统协同控制理论与方法"。 展开更多
关键词 电动车 智能环境友好型车辆 结构共用 信息融合 控制协同
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使用阵列技术识别高速行驶轿车的辐射声源 被引量：12
18
作者 毛晓群 罗禹贡 +3 位作者 杨殿阁 郑四发 李克强 连小珉 《汽车技术》 北大核心 2003年第9期6-9,共4页
阵列技术通过传声器获取声场信息,使用波束形成或功率谱估计原理对声场信号进行处理,能对宽带声源进行有效识别。在汽车表面声源分布假设的基础上利用平面十字阵列技术对某轿车高速行驶时的车外噪声源进行了识别。试验结果表明,阵列技... 阵列技术通过传声器获取声场信息,使用波束形成或功率谱估计原理对声场信号进行处理,能对宽带声源进行有效识别。在汽车表面声源分布假设的基础上利用平面十字阵列技术对某轿车高速行驶时的车外噪声源进行了识别。试验结果表明,阵列技术可以识别出高速运动轿车表面上的主要声源,从而为轿车的车外噪声控制提供了科学依据。 展开更多
关键词 阵列技术 辐射声源 声场信号处理 声源识别 高速行驶 轿车 噪声控制 交通噪声
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智能环境友好型车辆--概念、体系结构及工程实现 被引量：12
19
作者 李克强 陈涛 +1 位作者 罗禹贡 王建强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期743-748,762,共7页
提出了智能环境友好型车辆平台的新概念,该平台包含清洁能源动力、电控底盘与智能安全辅助3大系统,集成了结构共用、信息融合与控制协同3大技术,能综合实现车辆安全、节能与环保3大功能。在描述其结构与功能的基础上,介绍了所涉及的关... 提出了智能环境友好型车辆平台的新概念,该平台包含清洁能源动力、电控底盘与智能安全辅助3大系统,集成了结构共用、信息融合与控制协同3大技术,能综合实现车辆安全、节能与环保3大功能。在描述其结构与功能的基础上,介绍了所涉及的关键技术,并研制了具有自适应巡航和主动避撞功能的智能混合动力电动汽车实验平台。通过仿真与试验,展示了智能混合动力电动汽车在行驶安全、节能与环保方面的综合优势。 展开更多
关键词 智能环境友好型车辆 结构共用 信息融合 控制协同 智能混合动力电动汽车
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并联式HEV制动能量回收控制策略的仿真研究 被引量：25
20
作者 邹广才 罗禹贡 +1 位作者 边明远 李克强 《汽车技术》 北大核心 2005年第7期14-18,共5页
以某并联混合动力电动汽车为研究对象,提出了一种用于汽车制动过程中制动能量回收的控制策略,并利用在MATLAB/Simulink平台上建立的仿真模型和Advisor仿真软件对控制策略进行了仿真分析。仿真结果表明,在各种工况下车辆的能量利用率都... 以某并联混合动力电动汽车为研究对象,提出了一种用于汽车制动过程中制动能量回收的控制策略,并利用在MATLAB/Simulink平台上建立的仿真模型和Advisor仿真软件对控制策略进行了仿真分析。仿真结果表明,在各种工况下车辆的能量利用率都有明显的提高,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 HEV 制动能量回收 控制策略 仿真
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