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题名面向地图点集的多尺度层级ICP算法
被引量：2
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作者
李策
罗欣颖
杜少毅
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
西安交通大学人工智能与机器人研究所
甘肃省工业过程先进控制重点实验室
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2012年第4期83-85,93,共4页
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基金
国家自然科学青年基金项目(61005014)
甘肃省自然科学基金项目(1112RJZA033)
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文摘
地图点集具有点数多、结构复杂等特点,通常对其配准耗时严重,难以满足自主驾驶等情况下的实时性要求。利用多尺度层级化思想,提出一种多尺度层级ICP算法MSICP(Multi-scale Iterative Closest Points),提高了配准速度和精度。所提算法先对待配准图像点集进行稀疏化,随后将稀疏点集配准后的转换矩阵作为原稠密点集配准的转换矩阵初始值,最终实现对原始图像点集的ICP快速精确配准。实验结果表明,所提算法的配准速度及精度优于其他ICP算法,具有一定的实用价值。
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关键词
地图点集
ICP算法
多尺度
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Keywords
Map point sets ICP algorithm Multi-scale
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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