新型轮腿式机器人研究 被引量：8

1

作者 罗庆生 刘祎玮 +3 位作者 牛锴 吴帆 梁冠豪 王禛 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期88-92,共5页

设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式... 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础. 展开更多

关键词 轮腿式机器人 运动步态 嵌入式控制系统 自主探测 人机交互

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我国微型机械技术发展的新模式和新趋势 被引量：4

2

作者 罗庆生 韩宝玲 《武汉交通科技大学学报》 2000年第5期546-550,共5页

微型机械技术是 2 1世纪核心技术之一 .文中介绍了微型机械技术发展的新模式和新趋势 ,以及几种具有代表性的微型机械的优先发展和应用 ;

关键词 微型机械技术 发展模式 发展趋势

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基于机构工作效率的凸轮最佳许用压力角的选择与确定 被引量：3

3

作者 罗庆生 韩宝玲 《武汉交通科技大学学报》 EI 2000年第2期189-192,共4页

探讨了凸轮机构工作效率与机构压力角之间的相互关系 ,阐述了选择和确定凸轮机构最佳许用压力角的理论 ,介绍了可用于工程实际的设计方法 .

关键词 机械工作效率 凸轮最佳许用压力角 最佳化

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四旋盖真空封瓶机双万向联轴器的模糊优化设计 被引量：1

4

作者 罗庆生 韩宝玲 《包装与食品机械》 CAS 1999年第3期1-4,共4页

本文详细介绍了四旋盖真空封瓶机中关键运动件———双万向联轴器的模糊优化设计过程。

关键词 封瓶机 四旋盖 真空封瓶机 联轴器 设计

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单支点回转式机械手手指抓取误差的分析与控制 被引量：1

5

作者 罗庆生 韩宝玲 《食品与机械》 CSCD 2000年第1期31-33,共3页

从理论上分析了机械手单支点回转式手指抓取误差产生的缘由 。

关键词 机械手手指 抓取误差 机械手 单支点回转式

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汽车制动系统工作情景动画的计算机拟实制作 被引量：1

6

作者 罗庆生 韩宝玲 庄培灿 《汽车工艺与材料》 2001年第5期28-32,共5页

为了使科技工作者在计算机屏幕上便可详尽地了解汽车制动系统的结构状况和工作原理，采用计算机虚拟现实技术制作了汽车制动系统工作情景动画，表现了汽车制动系统各组成部分的结构细节，而且可以将汽车制动系统各组成部分的功能特点介... 为了使科技工作者在计算机屏幕上便可详尽地了解汽车制动系统的结构状况和工作原理，采用计算机虚拟现实技术制作了汽车制动系统工作情景动画，表现了汽车制动系统各组成部分的结构细节，而且可以将汽车制动系统各组成部分的功能特点介绍清楚，还展示了汽车制动系统各组成部分的工作情景，其方法和思路可为机械产品的计算机辅助设计所借鉴。 展开更多

关键词 汽车 制动系统 工作情景动画 制作 计算机虚拟现实技术

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高速灌装机变螺距分件送料螺旋的设计

7

作者 罗庆生 韩宝玲 《包装与食品机械》 CAS 1997年第6期18-21,8,共5页

本文阐述了高速灌装机分件送料螺旋设计的一些关键性问题，研究了一套分析和设计变螺距螺杆螺旋线和螺旋槽的有效方法，介绍了使被送饮料罐实现高速稳定运动的可控条件。

关键词 变螺距 分件送料 螺旋 设计 罐装机

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柔性成圆辊减振弹簧的优化设计

8

作者 罗庆生 韩宝玲 《包装与食品机械》 CAS 1997年第2期10-13,共4页

柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂... 柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂问题。 展开更多

关键词 柔性成圆辊 弹簧 优化设计 食品加工设备

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液晶显示技术在新型多功能喷墨编码机中的应用

9

作者 罗庆生 韩宝玲 吴瑞松 《包装与食品机械》 CAS 2000年第1期33-36,共4页

本文论述了在国产新型多功能喷墨编码机中用液晶显示模块来取代传统的CRT显示器的原理依据和具体做法,并解决了相应的接口方式和技术衔接等问题。

关键词 液晶显示 喷墨编码机 应用 包装印刷设备

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新型多功能喷墨编码机的研究

10

作者 罗庆生 韩宝玲 李宴康 《包装与食品机械》 CAS 1998年第2期6-9,共4页

本文提出了新型多功能喷墨编码机的总体设计方案，介绍了全中文操作、动态连续式喷墨编码机的软硬件配置和主要功能，探讨了新型多功能喷墨编码机的国产化、商品化和实用化的发展途径。

关键词 多功能 喷墨编码机 印刷

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新型多功能喷墨编码机控制电路设计

11

作者 罗庆生 韩宝玲 吴瑞松 《印刷技术》 北大核心 1999年第6期38-40,共3页

本文研究了新型多功能喷墨编码机的电路接口问题，提出了用8098单片机小型系统取代复杂控制装置的具体方法，设计出符合编码机功能要求的控制电路。

关键词 喷墨编码机 控制电路 设计

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罐体成圆机结构设计新途径

12

作者 罗庆生 《包装与食品机械》 CAS 1995年第2期21-27,共7页

本文通过对“功能──技术矩阵”解法进行优化处理，编制了适用于广义设计领域内各种设计问题的应用程序，并使用该程序对食品、饮料、日用化工金属罐罐体成圆机的结构设计实例进行了求解，得出令人满意的优化设计方案。

关键词 罐体成圆机 结构设计 罐头加工机械

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基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究 被引量：6

13

作者 葛卓 罗庆生 +1 位作者 贾燕 李华师 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期697-702,共6页

为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以... 为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力. 展开更多

关键词 四足机器人 中枢模式发生器 生物反射模型 复杂地形

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基于伪随机序列自相关性的新型超声波测距系统 被引量：10

14

作者 赵小川 罗庆生 韩宝玲 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第6期856-861,共6页

针对传统超声波传感器存在受环境因素影响大、抗干扰能力差等缺陷,提出了一种新型超声波测距系统的设计方法。该超声波测距系统基于伪随机序列自相关性原理,采用模块化设计,可准确地测量出超声波的传播速度和渡越时间,进而计算出障碍物... 针对传统超声波传感器存在受环境因素影响大、抗干扰能力差等缺陷,提出了一种新型超声波测距系统的设计方法。该超声波测距系统基于伪随机序列自相关性原理,采用模块化设计,可准确地测量出超声波的传播速度和渡越时间,进而计算出障碍物的距离。采用低功耗,高性能的TMS320VC5509A DSP作为信息处理器,采用基于快速傅里叶变换(FFT)的相关判别算法,有效地提高了实时性。改进了超声波接收电路,采用高速绝对值电路代替传统的检波电路,可高效地从接收到的超声波信号中解调出伪随机序列。根据所设计的超声波测距系统的工作原理,提出了适用于该系统的误差校正方法。在干扰存在的情况下,进行了性能测试实验,实验结果表明,该超声波测距系统的测距误差在1.8%以内,具有良好的抗干扰性。 展开更多

关键词 超声波 传感器 伪随机序列 自相关性

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四边形分片逼近控制点的图像畸变校正算法 被引量：6

15

作者 赵小川 罗庆生 韩宝玲 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期77-82,共6页

针对传统的图像畸变校正算法建模复杂、实时性差且图像信息易丢失等缺点,提出了一种基于四边形分片逼近控制点的图像畸变校正算法。该方法以标准点阵图像作为量测目标,将数学形态学和滑动邻域操作相结合以确定畸变图像像素点质心,采用... 针对传统的图像畸变校正算法建模复杂、实时性差且图像信息易丢失等缺点,提出了一种基于四边形分片逼近控制点的图像畸变校正算法。该方法以标准点阵图像作为量测目标,将数学形态学和滑动邻域操作相结合以确定畸变图像像素点质心,采用基于四边形分片逼近的方法来拟合高次多项式校正模型,运用两步一维线性灰度级插值向后映射算法确定输出图像中像素点的灰度。将该算法在TMS320DM6437DSP上实现,实验结果表明,校正一幅像素为768×494的图像所用的时间为0.036s,畸变校正的误差在0.31个像素以内,有效地避免了边缘信息丢失、空洞及灰度失真现象。 展开更多

关键词 机器视觉 图像畸变 校正 四边形分片逼近

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基于机器视觉的洞库类目标自动识别技术 被引量：3

16

作者 张辉 罗庆生 +2 位作者 赵小川 罗霄 高彩 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第9期140-142,146,共4页

针对传统的洞库类目标识别方法所存在的不足,设计了一种基于可见光/红外线探测器和嵌入式DSP的洞库类目标主动探测和自动识别装置,根据洞库外观的结构特征建立了洞库识别的数学模型,提出了基于Hough变换的洞库类目标自动识别算法,并将... 针对传统的洞库类目标识别方法所存在的不足,设计了一种基于可见光/红外线探测器和嵌入式DSP的洞库类目标主动探测和自动识别装置,根据洞库外观的结构特征建立了洞库识别的数学模型,提出了基于Hough变换的洞库类目标自动识别算法,并将洞库识别数学模型与Hough变换的处理流程有机结合起来,实现了不同外观结构的洞库类目标的正确识别。实验结果表明该洞库类目标识别算法具有较强的鲁棒性,可以有效地抑制噪声的影响,对由于预处理参数设置不合理所造成的洞库类目标边缘成为不连续曲线的现象也有良好的自适应性和自判断性。 展开更多

关键词 目标识别 机器视觉 洞库类目标 HOUGH变换

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码垛机器人交错式码放样式算法的研究 被引量：14

17

作者 管小清 罗庆生 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2012年第2期83-86,共4页

以四自由度码垛机器人为背景,基于交错式码放样式为研究载体,研究货物交错式码放时的优缺点,在码垛机器人采用平行四连杆机构的基础上分析货物码放全过程,给出码放过程中过渡点和码放点位置的计算过程,提出码垛机器人交错式码放的算法,... 以四自由度码垛机器人为背景,基于交错式码放样式为研究载体,研究货物交错式码放时的优缺点,在码垛机器人采用平行四连杆机构的基础上分析货物码放全过程,给出码放过程中过渡点和码放点位置的计算过程,提出码垛机器人交错式码放的算法,并通过试验验证了此算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 机器人 控制 交错式码放样式算法

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一种智能化温度检测系统的设计 被引量：11

18

作者 刘志强 罗庆生 《中国测试技术》 CAS 2003年第3期27-28,共2页

研究了一种基于分布式多点测试和集中显示技术的新型温度检测系统 ,探索了以智能数字温度传感器和PIC单片机为核心元件的系统组成方式 ,进行了新型温度检测系统总体和硬、软件设计 。

关键词 智能化温度检测系统 设计 分布式多点测试 集中显示 数字温度传感器 单片机

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强化研究生教学管理，提升研究生培养水平的研究与实践 被引量：9

19

作者 黄建民 罗庆生 +1 位作者 赵小川 侯保江 《武汉科技学院学报》 2008年第9期70-73,共4页

研究生教育是我国高等教育体系的重要阶段,是高校核心竞争力的体现。目前研究生培养过程中的许多质量问题,多数是由于管理工作不到位造成的,因此加强研究生培养过程的管理,对提高研究生培养质量有着十分重要的意义。北京理工大学宇航科... 研究生教育是我国高等教育体系的重要阶段,是高校核心竞争力的体现。目前研究生培养过程中的许多质量问题,多数是由于管理工作不到位造成的,因此加强研究生培养过程的管理,对提高研究生培养质量有着十分重要的意义。北京理工大学宇航科学技术学院研究生教学管理部门根据研究生教学管理的特点,注意更新观念,勇于探索实践,在工作中加强了制度化、程序化、规范化和信息化管理,始终将程序化、制度化、规范化和信息化管理贯穿于研究生培养工作的全过程,有效的改善和保障了研究生教学管理的质量和效率,圆满完成了院级研究生教学管理工作。 展开更多

关键词 研究生教学管理 制度化 程序化 规范化 信息化 措施与方法 研究与实践

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I^2C总线通信技术在球形机器人双DSP控制系统中的应用 被引量：2

20

作者 侍磊 韩宝玲 +1 位作者 罗庆生 曹勇刚 《电子产品世界》 2010年第7期52-55,共4页

根据新型球形机器人的整体要求,建立了基于TIDSPC6000图像处理芯片和C2000运动控制芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了C6000与C2000芯片采用I2C接口的硬件连接方式和基于CCSV3.3环境下的I2C总线程序的软件设计方法。实验证明了... 根据新型球形机器人的整体要求,建立了基于TIDSPC6000图像处理芯片和C2000运动控制芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了C6000与C2000芯片采用I2C接口的硬件连接方式和基于CCSV3.3环境下的I2C总线程序的软件设计方法。实验证明了此方案的可行性,调试结果表明,接口数据读写快速可靠,有效提高了球形机器人控制系统通信的效率和稳定性。 展开更多

关键词 控制系统 通信接口 DSP TMS320F28015 I2C总线

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