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题名基于摩擦伺服跟踪模型的自抗扰控制策略研究
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作者
韩顺杰
粟华
缑泽恩
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机构
长春工业大学电气与电子工程学院
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出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2024年第12期1418-1424,共7页
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文摘
针对摩擦非线性扰动和外部干扰影响光电稳定平台跟踪性能的问题,提出了一种基于Elastoplastic摩擦模型的自抗扰控制方法。首先,建立了基于Elastoplastic摩擦的伺服系统空间状态模型;其次,利用Elastoplastic模型前馈补偿系统中的摩擦非线性,减小量测噪声对系统的影响,并初步抑制摩擦力矩对系统的干扰,然后,基于该模型设计摩擦补偿与自抗扰控制相结合的复合控制器,最后对带有摩擦的伺服系统进行了仿真实验,仿真和实验结果表明,该复合控制方案能够提高光电稳定平台的跟踪性能,验证了所提出控制方法的有效性和鲁棒性。
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关键词
Elastoplastic摩擦模型
自抗扰控制
前馈补偿
伺服控制
参数识别
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Keywords
elastoplastic friction model
active disturbance rejection control
feed-forward
servo control
parameter identification
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分类号
TM273
[一般工业技术—材料科学与工程]
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题名基于扩张状态观测器的快速反射镜滑模控制
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作者
缑泽恩
韩顺杰
李双成
粟华
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机构
长春工业大学电气与电子工程学院
长春奥普光电技术股份有限公司
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出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2024年第2期150-154,共5页
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基金
吉林省重点研发项目“多源干扰下光电稳定平台视轴稳定及视觉伺服技术”(20210201025GX)。
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文摘
快速反射镜需要具备快速的动态响应以及抗干扰能力。针对快速反射镜系统在工作环境中,因自身运动以及外界干扰等因素所引起的不确定性干扰问题,本文在对快速反射镜系统进行分析与数学建模的基础上,提出一种基于扩张状态观测器的改进滑模控制器,利用扩张状态观测器观测出未知扰动并直接补偿给控制器,在保证跟踪误差在期望精度范围的同时,有效减少了抖振,便于工程实现。通过仿真实验证明:相较于传统滑模控制器,采用基于扩张状态观测器的改进滑模控制器,上升时间缩短了50.4%,调节时间上缩短了39.1%,跟踪精度提高了30.5%,满足了快速反射镜的工作要求,提高了动态性能。
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关键词
快速反射镜
扩张状态观测器
滑模控制
音圈电机
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Keywords
fast steering mirror
extended state observer
sliding mode control
voice coil actuator
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分类号
TP394.1
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH691.9
[机械工程—机械制造及自动化]
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