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局域精确定位的工业移动机器人惯性导航方案 被引量：5
1
作者 管林波 董利达 尹俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第4期1205-1208,共4页
为解决工业移动机器人投入使用前需沿路密集布设地面磁条或激光反射点等外部装置的复杂性,以及因工作路线固定而缺少灵活性的问题,提出了基于惯性器件和超声波传感器的局域导航方案。操作人员事先通过遥控器训练机器人从一目标位置沿特... 为解决工业移动机器人投入使用前需沿路密集布设地面磁条或激光反射点等外部装置的复杂性,以及因工作路线固定而缺少灵活性的问题,提出了基于惯性器件和超声波传感器的局域导航方案。操作人员事先通过遥控器训练机器人从一目标位置沿特定路线运动到另一目标位置,从而生成训练路线。机器人工作在非目标区域,即定位精度要求不高的区域时,按训练路线进行惯性导航;进入到目标区域,即包含目标位置、需精准定位的区域时,利用超声波进行导航。所提方案缩短了使用前的准备周期,同时方便更改工作路线。通过仿真实验,验证了局域范围使用惯性导航和超声波定位相结合的方案是合理可行的。 展开更多
关键词 移动机器人 惯性导航 局域定位 运动决策 超声波
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考虑各向异性的原状软黏土微观结构变化机制研究 被引量：11
2
作者 温晓贵 张勋 +2 位作者 周建 管林波 谢新宇 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期27-32,38,共7页
采用电镜扫描仪(SEM)对在复杂应力路径作用下剪切前后的黏土样进行微观观察,并从剪切前后孔隙排列、孔隙形态、孔隙尺度变化特征3方面分析宏观试验原状软黏土归一化抗剪强度各向异性的微观本质。试验表明:剪切前后孔隙排列无序,孔隙排... 采用电镜扫描仪(SEM)对在复杂应力路径作用下剪切前后的黏土样进行微观观察,并从剪切前后孔隙排列、孔隙形态、孔隙尺度变化特征3方面分析宏观试验原状软黏土归一化抗剪强度各向异性的微观本质。试验表明:剪切前后孔隙排列无序,孔隙排列方向变化很小,对黏土宏观性质影响很小;当中主应力参数b=0时,剪切过程中孔隙形态的变化对剪切后黏土归一化抗剪强度表现出的各向异性贡献较大;当b=0.5时,剪切过程中孔隙尺度的变化对剪切后黏土归一化抗剪强度表现出的各向异性贡献较大。因此,当中主应力参数不同时,影响剪切后黏土归一化抗剪强度各向异性的土的微观变化因素不同。 展开更多
关键词 土的微观结构 各向异性 中主应力参数 归一化抗剪强度
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考虑中主应力系数影响的主应力轴旋转下原状软黏土变形研究 被引量：8
3
作者 周建 郑鸿镔 +2 位作者 温晓贵 管林波 邓以亮 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2134-2141,共8页
用浙江大学空心圆柱扭剪仪对杭州原状软黏土进行了固结不排水主应力轴旋转试验,试验中保持平均主应力、中主应力系数和切应力不变,进行了应力路径和各应变分量可靠性分析,并在此基础上探讨纯主应力轴旋转对各应变分量、广义切应变和切... 用浙江大学空心圆柱扭剪仪对杭州原状软黏土进行了固结不排水主应力轴旋转试验,试验中保持平均主应力、中主应力系数和切应力不变,进行了应力路径和各应变分量可靠性分析,并在此基础上探讨纯主应力轴旋转对各应变分量、广义切应变和切变模量的影响.研究表明:当中主应力系数等于0.5时,径向应变数值很小,可以忽略不计;轴向应变变化特征与环向应变刚好相反;在各应变分量中扭切应变占主导地位.在低切应力作用下,纯主应力轴旋转产生的应变很小;随着切应力增加,应变分量显著提高;广义切应变在高切应力下才适合选用.主应力轴旋转中切变模量呈"勺"形变化说明土体刚度逐渐降低.研究发现前期主应力轴旋转和高切应力作用对土体后期主应力轴旋转产生的变形有很大的影响. 展开更多
关键词 主应力轴旋转 应变分量 切应力 切变模量
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杭州原状软黏土非共轴特性与其影响因素试验研究 被引量：9
4
作者 严佳佳 周建 +1 位作者 管林波 龚晓南 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期96-102,共7页
很多情况下圣维南假设(主应变增量方向和主应力方向相同)对土体材料并不成立,即土体材料的主应变增量方向和当前主应力方向存在非共轴特性,土体这一特性已经被很多试验所证实。利用浙江大学5 Hz空心圆柱扭剪仪对杭州原状软黏土进行了主... 很多情况下圣维南假设(主应变增量方向和主应力方向相同)对土体材料并不成立,即土体材料的主应变增量方向和当前主应力方向存在非共轴特性,土体这一特性已经被很多试验所证实。利用浙江大学5 Hz空心圆柱扭剪仪对杭州原状软黏土进行了主应力轴连续旋转、往复循环旋转以及主应力方向角和剪应力同时增大等3种应力路径下的试验,对原状软黏土的非共轴性及其影响因素进行研究。不同主应力轴旋转条件下原状黏土的主应变增量方向和主应力方向之间都存在明显的非共轴现象,与砂土类似但表现形式并不完全相同。初始剪应力较大或主应力轴旋转的同时增加剪应力非共轴性都会减弱;主应力轴往复旋转时,中主应力系数b≠0会使非共轴性更为复杂;经历主应力轴逆向旋转之后非共轴角会增大。此外,试验结果还表明随着扭剪应变的显著增大,非共轴角会减小,甚至出现负值。 展开更多
关键词 原状软黏土 主应力轴旋转 非共轴 非共轴角
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基于双树结构的无线HART调度策略 被引量：4
5
作者 董利达 黄聪 管林波 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期391-397,共7页
为了解决全局网络调度过程中的网络通信资源调度和维护复杂性的问题,根据无线可寻址远程传感器高速通道(HART)数据流特点,将原始网络拓扑结构简化表达为双树结构,基于此提出一种适用于规模已知而且最大深度确定的无线HART网络的调度策略... 为了解决全局网络调度过程中的网络通信资源调度和维护复杂性的问题,根据无线可寻址远程传感器高速通道(HART)数据流特点,将原始网络拓扑结构简化表达为双树结构,基于此提出一种适用于规模已知而且最大深度确定的无线HART网络的调度策略.其核心思想是当网络拓扑发生变化时,根据双树结构搜索拓扑变化区域,仅针对该变化区域进行调度,而不影响双树结构中其他未发生变化的区域.测试和分析表明:该策略不仅能够有效地进行动态局部区域调度,而且能够保证网络通信的可靠性、流畅性以及网络数据的较小延时. 展开更多
关键词 无线传感器网络 无线HART 调度策略 双树
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注浆体对土钉受力特性的影响研究 被引量：8
6
作者 张广兴 管林波 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期135-141,共7页
基于土钉抗拔力学模型的解析解,结合现场土钉抗拉试验工程实测数据,分析了水泥注浆体弹性模量Eg及钉土剪切变形系数K的变化对土钉受拉力学特性的影响。结果表明,随着Eg的增大,最大荷载下钉头位移逐渐减小,浅部钉土间相对位移和剪力有所... 基于土钉抗拔力学模型的解析解,结合现场土钉抗拉试验工程实测数据,分析了水泥注浆体弹性模量Eg及钉土剪切变形系数K的变化对土钉受拉力学特性的影响。结果表明,随着Eg的增大,最大荷载下钉头位移逐渐减小,浅部钉土间相对位移和剪力有所减小,而深部则有所增大。Eg越大,钉土间相对位移和剪力沿钉身的变化越小,各部分侧阻分布趋于均匀。随着K的增大,最大荷载下土钉沿钉长各处的相对位移均减小,且减小比率逐渐降低,注浆对土钉的影响逐渐趋弱。相同变化率下K对土钉荷载-位移曲线的影响要大于Eg,而对钉土间剪力的影响则不及Eg的影响大。 展开更多
关键词 土钉 注浆 受力特性 荷载-位移曲线
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压力注浆参数对土钉受力性状影响的试验研究 被引量：7
7
作者 张广兴 管林波 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期489-494,共6页
通过对不同压力注浆参数下土钉现场抗拉试验,分析了不同土钉长度下注浆量、浆液水灰比等注浆参数对土钉受力性状的影响。分析结果表明,在试验范围内,相同注浆量下,土钉极限抗拉强度随着水泥浆液水灰比的减小而增大。对于单位长度内注浆... 通过对不同压力注浆参数下土钉现场抗拉试验,分析了不同土钉长度下注浆量、浆液水灰比等注浆参数对土钉受力性状的影响。分析结果表明,在试验范围内,相同注浆量下,土钉极限抗拉强度随着水泥浆液水灰比的减小而增大。对于单位长度内注浆量较高的短土钉,注浆量越高,浆液水灰比对极限抗拉力变化率的影响越小,反之,在单位长度内注浆量较低的长土钉中,注浆量越高,浆液水灰比对极限抗拉力变化率的影响越大。相同浆液水灰比下,土钉极限抗拉强度随着注浆量的增大而增大。对于单位长度内注浆量较高的短土钉,水灰比越大,注浆量对极限抗拉力变化率的影响越大,反之,在单位长度内注浆量较低的长土钉中,水灰比越大,注浆量对极限抗拉力变化率的影响越小。 展开更多
关键词 土钉墙 压力注浆 受力性状 抗拉试验
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原状软粘土各向异性及其对工程影响研究 被引量：3
8
作者 严佳佳 李伯安 +2 位作者 陈利明 周建 管林波 《西北地震学报》 CSCD 北大核心 2011年第B08期155-159,共5页
利用空心圆柱扭剪仪(HCA),通过设置不同的应力路径对杭州原状软粘土进行了系列试验,研究了原状软粘土的应力-应变-强度各向异性。通过试验研究发现原状软粘土的强度、变形模量等特性都存在强烈的各向异性,且在应力水平较低时(q=5 kPa),... 利用空心圆柱扭剪仪(HCA),通过设置不同的应力路径对杭州原状软粘土进行了系列试验,研究了原状软粘土的应力-应变-强度各向异性。通过试验研究发现原状软粘土的强度、变形模量等特性都存在强烈的各向异性,且在应力水平较低时(q=5 kPa),主应力轴旋转条件下土体应力应变的特性主要体现了原生各向异性的影响,应力引起的次生各向异性对其影响很小。结合路堤填筑问题的分析发现,存在主应力轴显著旋转的实际工程问题,由于原状软粘土应力-应变-强度各向异性的存在,采用常规的不考虑主应力轴旋转(土体各向异性)影响的设计方法可能偏于不安全。 展开更多
关键词 原状软粘土 各向异性 应力-应变-强度 应力路径 主应力轴旋转
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一种低开销无线HART路由策略 被引量：2
9
作者 黄聪 董利达 管林波 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期252-259,共8页
无线HART协议是一种新兴的适用于工业领域的高可靠性无线传感器协议规范。基于无线HART网络特点,提出一种低开销的路由策略,其基本思想是将全网Graph拓扑结构转化为双树拓扑结构,上行路由采用无线HART协议中提出的Graph路由方式,而下行... 无线HART协议是一种新兴的适用于工业领域的高可靠性无线传感器协议规范。基于无线HART网络特点,提出一种低开销的路由策略,其基本思想是将全网Graph拓扑结构转化为双树拓扑结构,上行路由采用无线HART协议中提出的Graph路由方式,而下行路由采用多路径方式。此策略简化了Graph路由方式,降低网络管理器的Graph拓扑以及节点的路由存储开销,同时降低全网络的路由维护开销。测试表明,此策略在保证网络通信可靠性的基本条件下有效的降低了路由开销。 展开更多
关键词 无线传感器网络 路由 双树 路由开销 无线HART
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“主体人”视域下的知识模型建构 被引量：1
10
作者 管林波 《电化教育研究》 CSSCI 北大核心 2020年第10期29-35,共7页
以帮助"主体人"更好地习得知识为目标,从"主体人"之"知识何以习得"的哲学追问出发,以知识的相关认识论为基础,对基于信息加工理论的知识模型进行深化改造。通过实例分析,归纳出知识模型中知识内容应该包... 以帮助"主体人"更好地习得知识为目标,从"主体人"之"知识何以习得"的哲学追问出发,以知识的相关认识论为基础,对基于信息加工理论的知识模型进行深化改造。通过实例分析,归纳出知识模型中知识内容应该包括知识的经验层面、情境层面、理论层面和表征层面,并通过文献分析法阐述知识的四个层面的内涵。基于建构主义知识观对直接交互习得、表征习得、模型交互习得和模仿交互习得等四种知识习得范式展开讨论,并在具体的知识习得过程中,根据个体认知范围和认知程度变化所反映的思维逻辑建构具体的知识模型。 展开更多
关键词 知识模型 知识的经验层面 知识的情境层面 知识的理论层面 知识的表征层面
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