基于改进模糊控制算法的纱管抓取力控制

1

作者 李杭 管声启 +2 位作者 何建新 李想 邵伟力 《棉纺织技术》 2025年第3期6-14,共9页

为解决抓纱机械手在抓纱过程中存在的抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低导致难以实现对纱管抓取力精确控制的问题,提出一种基于遗传算法优化的改进模糊PID(GA‐Fuzzy)控制算法。首先,分析抓纱机械手抓取力控制系统的特性,... 为解决抓纱机械手在抓纱过程中存在的抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低导致难以实现对纱管抓取力精确控制的问题,提出一种基于遗传算法优化的改进模糊PID(GA‐Fuzzy)控制算法。首先,分析抓纱机械手抓取力控制系统的特性,提出遗传算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略,并通过改进的遗传算法去优化模糊PID控制器的量化因子和比例因子,实现对PID控制参数的自适应调整和控制量输出的调整,从而优化系统的动态性能,提高控制响应速度和系统鲁棒性。最后通过MATLAB/Simulink仿真以及试验验证,对多种常见的不同规格型号的纱管进行了抓取测试。结果表明:GA-Fuzzy控制算法可以在0.312 s内达到稳定抓取力,相较于模糊PID控制和传统PID控制分别减少了0.395 s、0.570 s,降低了27.4%、19.2%的超调量,减少了0.007 N、0.023 N的稳态误差,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高,并且实测抓取成功率达到100%。 展开更多

关键词 纱管抓取 末端执行器 机械臂 动力学模型 模糊PID控制 遗传算法

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多连杆刚柔机械手设计与手指减振分析 被引量：1

2

作者 管声启 郝振虎 +2 位作者 王静国 马腾飞 师红宇 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第2期116-123,共8页

针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的... 针对陶瓷易碎零件分拣过程中难以稳定抓取的问题,设计了一种能够有效稳定抓取的新型多连杆刚柔机械手。首先,以机械传动为基础,将刚性关节与柔性材料相结合,设计机械手的传动方式与柔顺关节的最优结构,并在三维软件上构建刚柔机械手的整体结构;其次,通过对机械手手指结构进行简化,采用拉格朗日理论和有限元离散方法,构建出具有尖端质量的手指多连杆刚柔耦合动力学模型;最后,求解出机械手手指在运动过程中的动力学方程。在此基础上,通过设计减振方案,对机械手手指结构做出优化和改进。仿真实验结果表明:在外激力为2 N的条件下,改进结构后的刚柔机械手手指其振动的幅度降低8 mm,且恢复稳定的时间缩短了4 s以上,在一定程度上提高了分拣和抓取过程中的抗冲击力,保证了对陶瓷易碎零件抓取过程的稳定性。 展开更多

关键词 零件分拣 结构设计 有限元分析 刚柔机械手 减振实验

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基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制 被引量：1

3

作者 管声启 张理博 +1 位作者 刘通 郝振虎 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第4期73-80,共8页

为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态... 为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。 展开更多

关键词 零件分拣 抓取力控制 改进粒子群算法 模糊PID控制 欠驱动机械手

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应用目标稀少特征的织物疵点图像分割 被引量：10

4

作者 管声启 师红宇 赵霆 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期45-50,共6页

应用自适应阈值分割方法进行织物疵点检测,其阈值选择一直是研究的难点问题,为此,在研究目标特征的基础上,提出了一种利用目标稀少特征确定最佳阈值的织物疵点图像分割方法。首先,对采集织物图像进行滑动均值滤波,以抑制正常织物纹理信... 应用自适应阈值分割方法进行织物疵点检测,其阈值选择一直是研究的难点问题,为此,在研究目标特征的基础上,提出了一种利用目标稀少特征确定最佳阈值的织物疵点图像分割方法。首先,对采集织物图像进行滑动均值滤波,以抑制正常织物纹理信息对疵点检测的影响;然后,对织物图像进行预分割以确定最佳稀少度,在此基础上计算出最佳分割阈值;最后,利用最佳阈值进行织物疵点图像分割,并采用形态学滤波消除伪目标及噪声。结果表明,本文方法能够解决织物疵点分割中的最佳阈值确定问题,能够从织物纹理中有效分割出疵点信息。 展开更多

关键词 织物疵点 稀少特征 最佳阈值 疵点分割

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应用小波域高斯差分滤波的起球疵点客观评价 被引量：4

5

作者 管声启 何建新 +2 位作者 王杰 李文森 雷鸣 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期155-161,共7页

受织物背景纹理多样性以及起球疵点特点的影响,传统的图像处理算法难以满足起球疵点自动检测和客观评价需要,为此,提出一种基于小波域的高斯差分滤波起球客观等级新方法。首先,对起球疵点图像进行小波多层分解,实现周期性背景纹理信息... 受织物背景纹理多样性以及起球疵点特点的影响,传统的图像处理算法难以满足起球疵点自动检测和客观评价需要,为此,提出一种基于小波域的高斯差分滤波起球客观等级新方法。首先,对起球疵点图像进行小波多层分解,实现周期性背景纹理信息与起球信息的分离;然后,选择合适的小波分解子图进行高斯差分滤波,消除噪声以及光照不均等缓变的背景信息,提高起球信息的显著度;在此基础上,根据起球特征设定阈值对起球疵点图像进行分割,并提取起球特征;最后,通过人工神经网络进行起球疵点客观等级评价。研究结果表明,本文方法用于起球疵点客观等级评价是可行且有效的,具有较强的抗干扰能力。 展开更多

关键词 起球 疵点 图像 小波域 高斯差分滤波 阈值分割 客观评价

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基于视觉显著性的平纹织物疵点检测 被引量：8

6

作者 管声启 高照元 +1 位作者 吴宁 徐帅华 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期56-61,共6页

受检测环境及疵点特点影响,传统的检测算法难以满足疵点动态检测,为此,提出基于视觉显著性疵点动态检测的新方法。先将采集的图像进行特征提取形成特征图,再对特征图进行小波多层分解形成特征子图;在此基础上,对分解后的特征子图进行中... 受检测环境及疵点特点影响,传统的检测算法难以满足疵点动态检测,为此,提出基于视觉显著性疵点动态检测的新方法。先将采集的图像进行特征提取形成特征图,再对特征图进行小波多层分解形成特征子图;在此基础上,对分解后的特征子图进行中央周边操作构建特征差分子图;然后,通过特征差分子图的融合策略形成显著图;最后,采用阀值法分割出兴趣区,并通过区域生长分割出疵点目标。结果表明,该方法能够完整检测出平纹织物疵点信息,并且具有较强的抗干扰能力。 展开更多

关键词 视觉显著性机制 特征提取 显著图 织物疵点检测

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基于视觉显著性的刀具磨损分割 被引量：4

7

作者 管声启 王杰 +2 位作者 李文森 洪奔奔 雷鸣 《西安工程大学学报》 CAS 2017年第6期810-815,共6页

为提高刀具磨损区域分割的准确性,通过对刀具磨损区域显著性的研究,给出一种新的刀具磨损检测方法.首先,对采集的刀具图像进行小波多层分解;其次,通过选择性的中央-周边操作,消除高频噪声信息以及光照不均等低频背景信息;然后,对中央-... 为提高刀具磨损区域分割的准确性,通过对刀具磨损区域显著性的研究,给出一种新的刀具磨损检测方法.首先,对采集的刀具图像进行小波多层分解;其次,通过选择性的中央-周边操作,消除高频噪声信息以及光照不均等低频背景信息;然后,对中央-周边操作所获得的差分子图进行融合和高斯滤波,提高所构建的显著图刀具磨损区域的显著性;最后,根据刀具磨损区域特征进行刀具磨损区域分割和滤波.实验结果表明,该方法能够准确分割出刀具磨损区域,具有较高的检测准确率. 展开更多

关键词 刀具磨损 视觉显著性 中央-周边操作 显著图

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基于小波静态分解的离散小疵点检测 被引量：2

8

作者 管声启 石秀华 王筠 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第5期73-76,共4页

在分析织物疵点特点的基础上,提出了一种新的检测方法.首先根据正常织物小波分解后的能量来确定小波基和小波分解层数.接着对测试图像进行小波静态分解,然后提取子图中的子窗口标准差作为提取的特征;在此基础上,通过与正常子图中的特征... 在分析织物疵点特点的基础上,提出了一种新的检测方法.首先根据正常织物小波分解后的能量来确定小波基和小波分解层数.接着对测试图像进行小波静态分解,然后提取子图中的子窗口标准差作为提取的特征;在此基础上,通过与正常子图中的特征相比较来判断小疵点是否存在.最后通过提取特征构造的标准差图确定小疵点的位置.实验表明,该检测方法是有效的. 展开更多

关键词 小波分解 特征提取 标准差图 疵点检测

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基于视觉显著性的织物起球客观等级评价 被引量：2

9

作者 管声启 何建新 +2 位作者 洪奔奔 王立中 梁洪 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期59-66,共8页

传统的主观织物起球等级评价容易受检验人员经验、心理等因素影响,难以满足准确评价起球等级的需要。在分析视觉显著性机制的基础上,提出一种基于视觉显著性的织物起球等级客观评价新方法。首先利用小波多层静态分解以及各子图之间选择... 传统的主观织物起球等级评价容易受检验人员经验、心理等因素影响,难以满足准确评价起球等级的需要。在分析视觉显著性机制的基础上,提出一种基于视觉显著性的织物起球等级客观评价新方法。首先利用小波多层静态分解以及各子图之间选择性的中央-周边操作,提高织物起球的近似、水平及垂直细节信息的显著度;在此基础上,通过差分子图融合形成织物起球显著图。然后,根据织物起球特征所确定的阈值分割出织物起球兴趣区。最后,从兴趣区提取织物起球特征,并通过BP(back propagation)人工神经网络进行起球疵点客观等级评价。试验结果表明,该方法能够有效地进行织物起球疵点客观等级评价,并且具有较强的抗噪声能力。 展开更多

关键词 织物起球 视觉显著性 阈值分割 客观评价

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绳驱动机械手抓取力自整定模糊PID控制 被引量：7

10

作者 管声启 张潇 +2 位作者 杨栋峰 肖旭 张超 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第6期96-103,共8页

针对绳驱动机械手传动存在线弹性形变、抓取力减小,易导致抓取目标震颤和滑落的问题,设计了一种自整定模糊PID抓取力控制算法。首先,建立了基于力控制的绳驱动机械手和直流电机的数学模型,并用Padé算法对控制系统的模型进行降阶;其... 针对绳驱动机械手传动存在线弹性形变、抓取力减小,易导致抓取目标震颤和滑落的问题,设计了一种自整定模糊PID抓取力控制算法。首先,建立了基于力控制的绳驱动机械手和直流电机的数学模型,并用Padé算法对控制系统的模型进行降阶;其次,通过Matlab的模糊控制工具箱设计了自整定模糊PID控制器;最后,利用Simulink环境分别建立了PID控制、模糊控制、自整定模糊PID控制算法的仿真模型,并实现了不同算法的抓取力控制仿真。仿真结果表明:自整定模糊PID抓取力控制算法可以在0.5 s内使系统达到稳定状态,稳态误差小于0.5%。当绳索发生回弹时能够在0.3 s内补偿抓取力,具有良好的动态性能,满足目标稳定抓取的要求。 展开更多

关键词 绳驱动机械手 直流电机 Padé降阶 自整定模糊PID SIMULINK仿真

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航空插座装配系统的末端执行器结构设计 被引量：1

11

作者 管声启 于资江 +4 位作者 王盈余 郝振虎 刘懂懂 王静国 师红宇 《西安工程大学学报》 CAS 2022年第6期93-99,共7页

传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束... 传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。 展开更多

关键词 末端执行器 装配系统 精准拾取 航空插座

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基于视觉目标特征驱动的刀具磨损检测

12

作者 管声启 陈永当 +3 位作者 任浪 洪奔奔 卢浩 常江 《西安工程大学学报》 CAS 2018年第4期474-478,共5页

为了实现对数控刀具磨损的自动检测,给出了一种新的刀具磨损自动检测方法.首先,对采集图像的刀具磨损区域数目和面积进行分析;然后,以检测目标面积特征的稀少性作为任务因子,驱动刀具磨损区域显著度的提高;最后,利用检测目标数目特征的... 为了实现对数控刀具磨损的自动检测,给出了一种新的刀具磨损自动检测方法.首先,对采集图像的刀具磨损区域数目和面积进行分析;然后,以检测目标面积特征的稀少性作为任务因子,驱动刀具磨损区域显著度的提高;最后,利用检测目标数目特征的稀少性,滤除噪声信息.实验结果表明,由于利用检测目标的稀少性,能够实现检测目标与背景信息的分离,从而提高刀具磨损区域分割的准确性,检测准确率达到95%以上. 展开更多

关键词 特征目标驱动 刀具磨损 视觉显著性 任务因子 准确分割

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基于视觉显著模型的织物起球等级评价

13

作者 管声启 胡璐萍 +4 位作者 常江 倪奕棋 王琪璇 管宇灿 张理博 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第4期20-27,共8页

为实现织物起毛起球性能评价的客观性及准确性,提出一种基于视觉显著性的织物起球等级评价新算法。首先,利用局部特征显著机制—高斯金字塔分解实现毛球与织物纹理及光照不均等信息的分离,并采用中央-周边操作获得织物起球疵点显著图,... 为实现织物起毛起球性能评价的客观性及准确性,提出一种基于视觉显著性的织物起球等级评价新算法。首先,利用局部特征显著机制—高斯金字塔分解实现毛球与织物纹理及光照不均等信息的分离,并采用中央-周边操作获得织物起球疵点显著图,再通过融合全局特征显著机制—谱残差提高织物起球疵点显著度;其次,采用平均结构相似度评价算法对织物起球显著图进行质量评估;最后,采用高斯拟合阈值分割得出织物起球兴趣图,从而提取起球特征参数进行等级评价。实验结果表明:该算法能够增强起球显著度,得到有效的起毛起球特征参数,实现1~5级织物起毛起球等级的准确评定。 展开更多

关键词 织物起球 高斯金字塔分解 谱残差 结构相似度 中央-周边操作 阈值分割

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棉花中异性纤维的图像多分辨率差分检测方法 被引量：10

14

作者 师红宇 管声启 吴宁 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期13-18,共6页

针对棉花中异色异性纤维难以检测的问题,提出了一种基于图像多分辨率差分的检测方法。首先,通过小波多层分解实现检测图像中的不同频率信息成分的分离;然后,对不同分辨率的子图之间进行差分以提高异性纤维与原棉信息的对比度。在此基础... 针对棉花中异色异性纤维难以检测的问题,提出了一种基于图像多分辨率差分的检测方法。首先,通过小波多层分解实现检测图像中的不同频率信息成分的分离;然后,对不同分辨率的子图之间进行差分以提高异性纤维与原棉信息的对比度。在此基础上,采用最大类间方差法对多分辨率差分子图进行二值化以分割出异性纤维的信息;最后,对分割后的子图进行信息融合,实现了对异色异性纤维检测。实验结果表明:该方法能够有效抑制棉花背景信息,最大限度提取异性纤维的信息,异色异性纤维检测的准确率可达到90%以上。 展开更多

关键词 多分辨率 差分 对比度 异性纤维 检测

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基于视觉注意计算模型的棉花异性纤维检测 被引量：8

15

作者 师红宇 管声启 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期400-405,共6页

基于机器视觉的棉花异性纤维在线检测,需要解决一个大背景下的小缺陷区域准确检测问题.为了解决这个问题,通过构建视觉注意计算模型,使检测目标兴趣区凸显出来,从而解决视觉数据冗余瓶颈问题.根据所构建模型结构,首先从输入图像中提取... 基于机器视觉的棉花异性纤维在线检测,需要解决一个大背景下的小缺陷区域准确检测问题.为了解决这个问题,通过构建视觉注意计算模型,使检测目标兴趣区凸显出来,从而解决视觉数据冗余瓶颈问题.根据所构建模型结构,首先从输入图像中提取全局特征图;然后提取灰度和方向特征进行高斯金字塔多层分解,并采用中央-周边操作算子构建特征差分图;最后利用融合操作构建特征显著图和整体显著图,检测兴趣区在该显著图中被凸显出来.试验结果表明,该模型能够实现棉花异性纤维的有效检测,不仅检测准确率高,还具有较强的普适性,为棉花异性纤维在线检测提供了一种新方法. 展开更多

关键词 棉花 异性纤维 视觉注意 计算模型 兴趣区域 显著图

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基于目标面积特征分析的带钢缺陷图像分割方法 被引量：10

16

作者 赵霆 管声启 王鹏 《西安工程大学学报》 CAS 2015年第4期477-481,共5页

通过分析带钢缺陷图像,提出了一种基于目标面积特征分析的带钢缺陷图像分割方法.首先,将采集到的带钢缺陷图像进行中值滤波处理;然后,通过等分图像灰度范围所确定的一系列阈值对带钢图像进行预分割,计算每次预分割出的目标区域的面积,... 通过分析带钢缺陷图像,提出了一种基于目标面积特征分析的带钢缺陷图像分割方法.首先,将采集到的带钢缺陷图像进行中值滤波处理;然后,通过等分图像灰度范围所确定的一系列阈值对带钢图像进行预分割,计算每次预分割出的目标区域的面积,并找出面积发生突变的区间;在此突变的区间内,按照上述方法对带钢图像缺陷存在的区域进行细分,找出面积突变点,以此确定最佳阈值;最后,通过最佳阈值进行带钢缺陷图像分割.实验证明,将此方法应用于带钢缺陷图像分割过程中,能够完整有效地分割出带钢缺陷区域,为带钢缺陷的视觉在线检测提供了可能性. 展开更多

关键词 带钢图像 图像分割 缺陷检测

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基于深度学习算法的带钢表面缺陷识别 被引量：18

17

作者 王立中 管声启 《西安工程大学学报》 CAS 2017年第5期669-674,共6页

为了解决带钢表面缺陷识别过程中的特征不能自动准确提取的问题,给出了基于深度学习算法的带钢表面缺陷识别的新方法.本文在分析深度学习基本理论的基础上,建立了带钢表面识别的基础模型;然后,通过训练样本图像获取基础模型参数.该模型... 为了解决带钢表面缺陷识别过程中的特征不能自动准确提取的问题,给出了基于深度学习算法的带钢表面缺陷识别的新方法.本文在分析深度学习基本理论的基础上,建立了带钢表面识别的基础模型;然后,通过训练样本图像获取基础模型参数.该模型通过多隐层逐层抽取图像特征,从而自动获取目标的本质特征,进而进行识别分类;最后,通过实验验证本文算法的有效性.实验结果表明,本文带钢表面缺陷识别的准确率能达到98%以上,满足了带钢识别的要求. 展开更多

关键词 带钢表面 深度学习 分类准确性 缺陷识别

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多喷头喷气静电纺纳米纤维包芯纱制备 被引量：4

18

作者 王鹏 周玉嫚 +3 位作者 管声启 何健新 赵霆 谭卫琳 《西安工程大学学报》 CAS 2015年第4期467-470,476,共5页

为了提高纳米纤维的产量,利用气泡破裂形成多射流的原理,设计了一种多喷头喷气静电纺制备连续有捻的聚偏氟乙烯(PVDF)纳米纤维包芯纱装置.通过双重共轭静电纺的原理集聚纳米纤维,利用金属喇叭的旋转对纳米纤维加捻并包缠在芯纱表面.制... 为了提高纳米纤维的产量,利用气泡破裂形成多射流的原理,设计了一种多喷头喷气静电纺制备连续有捻的聚偏氟乙烯(PVDF)纳米纤维包芯纱装置.通过双重共轭静电纺的原理集聚纳米纤维,利用金属喇叭的旋转对纳米纤维加捻并包缠在芯纱表面.制备了以粘胶束为芯纱外包PVDF纳米纤维的纳米纤维包芯纱,并研究了该纱线的形貌、力学性能和疏水性能.结果显示,PVDF纳米纤维在芯纱表面包覆比较均匀,且包覆在芯纱表面的纤维有较好的取向和均匀的捻回分布.PVDF纳米纤维包芯纱的力学性能较之芯纱显著提高,断裂强度和伸长率分别达到30.82MPa和19.81%,且具有良好的疏水性,表面接触角达到150°. 展开更多

关键词 喷气静电纺 聚偏氟乙烯 纳米纤维包芯纱

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基于视觉数据驱动的棉花异性纤维检测 被引量：3

19

作者 师红宇 管声启 《丝绸》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期36-42,共7页

为了提高棉花异性纤维检测准确性及快速性,提出一种基于视觉数据驱动的棉花异性纤维检测新方法。首先,对采集棉花异性纤维图像进行小波金字塔多层分解,实现棉花异性纤维图像中各信息的分离;然后使用mean-shift算法平滑图像,消除光照不... 为了提高棉花异性纤维检测准确性及快速性,提出一种基于视觉数据驱动的棉花异性纤维检测新方法。首先,对采集棉花异性纤维图像进行小波金字塔多层分解,实现棉花异性纤维图像中各信息的分离;然后使用mean-shift算法平滑图像,消除光照不均的干扰;在此基础上,采用中央-周边操作算子和融合操作构建显著图,从而提高异性纤维的显著度;最后,利用改进的区域生长法获得目标区域。文章采用视觉数据驱动构建的检测模型,结构简单、检测速度快、准确率高。实验结果表明,该检测方法能够有效实现棉花异性纤维的检测,提高检测准确性和快速性,为棉花异性纤维自动检测提供一种新方法。 展开更多

关键词 异性纤维 数据驱动 显著图 MEAN-SHIFT算法 改进的区域生长法

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新型商用炒菜机器人搅拌系统结构设计与轨迹分析 被引量：5

20

作者 雷鸣 管声启 +1 位作者 王杰 卢浩 《西安工程大学学报》 CAS 2019年第6期660-665,共6页

为实现仿人翻炒烹饪轨迹,设计了一种新型烹饪机器人搅拌系统结构。采用新型组合机构代替传统搅拌装置,开发了全新的翻炒烹饪轨迹,并实现了多种烹饪轨迹联合运行。利用运动学对烹饪机器人搅拌系统进行建模分析,得到了末端的轨迹和速度曲... 为实现仿人翻炒烹饪轨迹,设计了一种新型烹饪机器人搅拌系统结构。采用新型组合机构代替传统搅拌装置,开发了全新的翻炒烹饪轨迹,并实现了多种烹饪轨迹联合运行。利用运动学对烹饪机器人搅拌系统进行建模分析,得到了末端的轨迹和速度曲线;随后,采用MATLAB对模型进行了运动学仿真,并用SolidWorks对结构三维模型进行了轨迹仿真。实验结果证明,设计的烹饪机器人搅拌系统能够实现翻炒目标轨迹,并且运行平稳。同时,为以后的控制系统建立奠定良好的基础。 展开更多

关键词 烹饪机器人 机械结构 工作轨迹 运动学仿真 三维建模与仿真

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