检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

四旋翼无人机模糊自抗扰姿态控制及稳定性分析被引量：26: 1; 作者窦景欣孔祥希闻邦椿《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期824-830,共7页; 针对四旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种基于模糊自抗扰控制的四旋翼姿态控制器。分析了四旋翼无人机的动力学模型,给出了基于模糊自抗扰控制算法的姿态控制方案,并设计了对应的模糊自抗扰控制算法的扩张状态观测器和模糊状态误差反... 展开更多; 关键词四旋翼无人机姿态控制扩张状态观测器自抗扰控制模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：15: 2; 作者周来宏窦景欣 +1 位作者张居乾闻邦椿《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期66-70,共5页; 四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控... 展开更多; 关键词四旋翼无人机反步控制饱和函数误差积分轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性被引量：12: 3; 作者窦景欣孔祥希闻邦椿《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1415-1420,共6页; 为了解决四旋翼无人机姿态控制中存在的问题,设计了一种基于反步滑模自抗扰姿态控制器.首先,介绍了四旋翼无人机的动力学模型,建立了基于反步滑模自抗扰控制算法的姿态控制方案.控制方案构成主要包括扩张状态观测器及基于Lyapunov稳定... 展开更多; 关键词四旋翼无人机姿态控制自抗扰控制扩张状态观测器反步滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

两激振器同一旋转轴线振动系统的自同步理论被引量：6: 4; 作者陈晓哲窦景欣 +1 位作者孔祥希闻邦椿《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期19-25,44,共8页; 对两激振器同一旋转轴线振动系统的自同步理论进行了研究。采用拉格朗日方程建立振动系统的运动微分方程。应用小参数平均法获得两激振器的无量纲耦合方程,进而将该类振动系统的同步问题简化为小参数无量纲耦合方程零解的存在性与稳定... 展开更多; 关键词自同步同步性稳定性相位差; 在线阅读下载PDF 职称材料

双机振动系统的自同步过程分析与试验研究被引量：3: 5; 作者陈晓哲孔祥希 +1 位作者窦景欣闻邦椿《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期76-80,共5页; 以双机反向回转驱动振动系统为研究对象,将两电机的转速与激振器间的相位差作为指标对双机驱动振动系统的自同步过程进行分析与试验研究.通过对比相位差的变化发现电机部分对自同步过程的影响最为重要,其次是激振器部分,最后为振动体部... 展开更多; 关键词振动系统自同步过程相位差同步激振器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进直线涡元诱导速度模型的旋翼自由尾迹计算方法被引量：1: 6; 作者周来宏窦景欣 +1 位作者张居乾闻邦椿《动力学与控制学报》 2017年第4期381-384,共4页; 通过设置涡核模型的角度条件,使涡核模型在极限状态下仍保持收敛,进而改进了利用Biot-Savart定律计算直线涡元对空间任意一点诱导速度的模型;桨叶气动模型采用Weissinger-L升力面理论模拟;自由尾迹的求解采用PIPC松弛迭代算法结合具有... 展开更多; 关键词无人机旋翼桨尖涡直线涡元诱导速度自由尾迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

高速动车组三维设计及数据管理平台建设被引量：1: 7; 作者王广明刘宇 +2 位作者张波王金迪窦景欣《铁路计算机应用》 2012年第10期19-21,共3页; 唐车公司运用基于Pro/E-Intralink-SAP的三维设计及数据管理平台实现了高速动车组的全三维设计及设计与制造环节的信息共享。本文对唐车公司打造的适合自身的三维设计及数据管理平台助力高速动车组的研发设计做了简要介绍,凸显了平台对... 展开更多; 关键词三维设计平台数据管理平台自顶向下设计信息共享; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四旋翼无人机模糊自抗扰姿态控制及稳定性分析被引量：26: 1; 作者窦景欣孔祥希闻邦椿; 机构东北大学机械工程及自动化学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期824-830,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51375080) 中央高校基本科研业务费专项资金(N130603003); 文摘针对四旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种基于模糊自抗扰控制的四旋翼姿态控制器。分析了四旋翼无人机的动力学模型,给出了基于模糊自抗扰控制算法的姿态控制方案,并设计了对应的模糊自抗扰控制算法的扩张状态观测器和模糊状态误差反馈控制器。通过稳定性分析,得出了扩张状态观测器估计误差是有界的,同时给出了反馈误差稳定的充分条件。仿真结果表明,所设计的模糊自抗扰控制器,同经典自抗扰控制器相比,系统平均超调量减小约75%,降低了扰动造成的输出波动幅值约30%,表明该控制系统提高了系统稳定性和对干扰抑制能力,满足对四旋翼姿态控制要求。; 关键词四旋翼无人机姿态控制扩张状态观测器自抗扰控制模糊控制; Keywords quadrotor unmanned aerial vehicle attitude control extended state observer active disturbance rejection control fuzzy control; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：15: 2; 作者周来宏窦景欣张居乾闻邦椿; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期66-70,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375080) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N150306002); 文摘四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制(integral saturation backstepping control,ISBC)策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结果表明,相比CBC控制策略,ISBC控制策略对四旋翼无人机系统有更好的抗干扰能力和优越的鲁棒性.; 关键词四旋翼无人机反步控制饱和函数误差积分轨迹跟踪; Keywords quadrotor UAV backstepping control saturation function error integral trajectory tracking; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性被引量：12: 3; 作者窦景欣孔祥希闻邦椿; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1415-1420,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375080) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N130603003); 文摘为了解决四旋翼无人机姿态控制中存在的问题,设计了一种基于反步滑模自抗扰姿态控制器.首先,介绍了四旋翼无人机的动力学模型,建立了基于反步滑模自抗扰控制算法的姿态控制方案.控制方案构成主要包括扩张状态观测器及基于Lyapunov稳定性分析的反步滑模控制器.稳定性分析表明,通过合理调整参数可以保证控制系统是渐近稳定的.仿真结果表明,所设计的控制器同经典自抗扰控制器相比,对扰动有较强的抑制能力,提高了自适应性和鲁棒性,表明该控制系统具有更好的稳定性和动态性能,对四旋翼姿态控制更加有效.; 关键词四旋翼无人机姿态控制自抗扰控制扩张状态观测器反步滑模控制; Keywords quadrotor UAV attitude control active disturbance rejection control extended state observer backstepping sliding mode control; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两激振器同一旋转轴线振动系统的自同步理论被引量：6: 4; 作者陈晓哲窦景欣孔祥希闻邦椿; 机构东北大学机械工程与自动化学院东北大学控制工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期19-25,44,共8页; 基金国家自然科学基金(51375080); 文摘对两激振器同一旋转轴线振动系统的自同步理论进行了研究。采用拉格朗日方程建立振动系统的运动微分方程。应用小参数平均法获得两激振器的无量纲耦合方程,进而将该类振动系统的同步问题简化为小参数无量纲耦合方程零解的存在性与稳定性问题。由无量纲耦合方程零解存在的条件得出了两激振器实现同步运动的同步性条件,并根据Routh-Hurwitz判据得到了两激振器同步运动的稳定性条件。分析振动系统选择运动特性可知,在远共振的情况下当激振器的旋转中心距离质心的距离大于机体的当量回转半径时,振动系统实现相位差为0°的空间圆周运动;反之,振动系统实现相位差为180°的空间圆锥运动。最后通过试验验证了理论分析的正确性。; 关键词自同步同步性稳定性相位差; Keywords self-synchronization synchronization condition synchronization stability phase difference; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双机振动系统的自同步过程分析与试验研究被引量：3: 5; 作者陈晓哲孔祥希窦景欣闻邦椿; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期76-80,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375080); 文摘以双机反向回转驱动振动系统为研究对象,将两电机的转速与激振器间的相位差作为指标对双机驱动振动系统的自同步过程进行分析与试验研究.通过对比相位差的变化发现电机部分对自同步过程的影响最为重要,其次是激振器部分,最后为振动体部分.仿真与试验结果表明:两激振器的初始相位差和两电机的初始转速对实现双机的自同步运动几乎没有影响;在满足同步性条件时,不同供电频率的两电机可以实现同步;当两激振器质量不同时,质量大的激动器相位落后质量小的激动器;当两激振器回转中心至机体质心距离不等时,距离大的激振器相位落后距离小的激振器;可通过调节电机供电频率来减小由电机参数、激振器质量及电机安装位置等内部扰动导致的相位差,使双机实现同步运动.; 关键词振动系统自同步过程相位差同步激振器; Keywords vibration system self-synchronous process phase difference synchronization exciter; 分类号 TH113.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进直线涡元诱导速度模型的旋翼自由尾迹计算方法被引量：1: 6; 作者周来宏窦景欣张居乾闻邦椿; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《动力学与控制学报》 2017年第4期381-384,共4页; 基金国家自然科学基金(51375080) 中央高校基本科研业务费专项资金(N150306002)~~; 文摘通过设置涡核模型的角度条件,使涡核模型在极限状态下仍保持收敛,进而改进了利用Biot-Savart定律计算直线涡元对空间任意一点诱导速度的模型;桨叶气动模型采用Weissinger-L升力面理论模拟;自由尾迹的求解采用PIPC松弛迭代算法结合具有二阶精度的CB2D时间步进算法.利用上述模型和算法对某型号旋翼的尾迹进行数值计算,结果显示:利用改进涡核模型计算的桨尖涡径向位移收缩更加明显,这与实际情况更加接近;利用改进涡核模型得到的自由尾迹结果与实验数据吻合的更好.上述结论可以证明,新建立的旋翼自由尾迹模型提高了原有模型的准确性.; 关键词无人机旋翼桨尖涡直线涡元诱导速度自由尾迹; Keywords UAV rotor tip vortex straight vortex line segment induced velocity free-wake; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高速动车组三维设计及数据管理平台建设被引量：1: 7; 作者王广明刘宇张波王金迪窦景欣; 机构唐山轨道客车有限责任公司产品研发中心唐山轨道客车有限责任公司企管信息部; 出处《铁路计算机应用》 2012年第10期19-21,共3页; 基金国家科技支撑计划资助项目(2009BAG12A01); 文摘唐车公司运用基于Pro/E-Intralink-SAP的三维设计及数据管理平台实现了高速动车组的全三维设计及设计与制造环节的信息共享。本文对唐车公司打造的适合自身的三维设计及数据管理平台助力高速动车组的研发设计做了简要介绍,凸显了平台对产品开发和设计的基石作用,并提出了平台未来的发展方向和平台建设的一些体会。; 关键词三维设计平台数据管理平台自顶向下设计信息共享; Keywords 3D design platform data management platform top-down design information sharing; 分类号 U266 [机械工程—车辆工程] TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	四旋翼无人机模糊自抗扰姿态控制及稳定性分析	窦景欣孔祥希闻邦椿	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2015	26	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制	周来宏窦景欣张居乾闻邦椿	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性	窦景欣孔祥希闻邦椿	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	两激振器同一旋转轴线振动系统的自同步理论	陈晓哲窦景欣孔祥希闻邦椿	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2017	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	双机振动系统的自同步过程分析与试验研究	陈晓哲孔祥希窦景欣闻邦椿	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于改进直线涡元诱导速度模型的旋翼自由尾迹计算方法	周来宏窦景欣张居乾闻邦椿	《动力学与控制学报》	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	高速动车组三维设计及数据管理平台建设	王广明刘宇张波王金迪窦景欣	《铁路计算机应用》	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料