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农业机械导航路径跟踪控制方法研究进展
被引量：
31
1
作者
史扬杰
程馨慧
+3 位作者
奚小波
单翔
金亦富
张瑞宏
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第15期1-14,共14页
路径跟踪控制技术作为农业机械导航的核心,是提高控制系统控制精度和对环境适应性的关键,可提高农机具作业精度和效率,同时可避免重复作业和遗漏现象,减少农业生产资料浪费。该文根据农业机械导航路径跟踪控制方法中是否涉及农机模型,...
路径跟踪控制技术作为农业机械导航的核心,是提高控制系统控制精度和对环境适应性的关键,可提高农机具作业精度和效率,同时可避免重复作业和遗漏现象,减少农业生产资料浪费。该文根据农业机械导航路径跟踪控制方法中是否涉及农机模型,将路径跟踪控制技术分为与农机运动学模型相关、与农机动力学模型相关以及与模型无关的路径跟踪控制方法。通过对原理的解析明确了各类控制方法的优缺点,及对现有解决方案进行了总结分析,指出了现有方案存在共性或个性问题,由此完成了对现阶段国内外针对农业机械导航路径跟踪控制方法的研究进展的阐述。通过对各类控制方法适用性及农机导航产品发展现状的分析,提出了农机导航路径跟踪控制方法的发展展望,以期为后续路径跟踪控制方法的研究提供指导性方向和有针对性的参考,具体如下:1)明确了现有模型对农机运动过程描述的局限性,指出高精度农机模型研究的必要性;2)为提升控制方法自适应性和鲁棒性,研究需从常规工况向极限工况和复杂工况拓展;3)明确单一控制方法的局限性,明确多方法融合控制的发展趋势。
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关键词
农业机械
导航
路径跟踪
运动模型
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职称材料
题名
农业机械导航路径跟踪控制方法研究进展
被引量：
31
1
作者
史扬杰
程馨慧
奚小波
单翔
金亦富
张瑞宏
机构
扬州大学机械工程学院/江苏省现代农机农艺融合技术工程研究中心
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第15期1-14,共14页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD1500404)
江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-28)。
文摘
路径跟踪控制技术作为农业机械导航的核心,是提高控制系统控制精度和对环境适应性的关键,可提高农机具作业精度和效率,同时可避免重复作业和遗漏现象,减少农业生产资料浪费。该文根据农业机械导航路径跟踪控制方法中是否涉及农机模型,将路径跟踪控制技术分为与农机运动学模型相关、与农机动力学模型相关以及与模型无关的路径跟踪控制方法。通过对原理的解析明确了各类控制方法的优缺点,及对现有解决方案进行了总结分析,指出了现有方案存在共性或个性问题,由此完成了对现阶段国内外针对农业机械导航路径跟踪控制方法的研究进展的阐述。通过对各类控制方法适用性及农机导航产品发展现状的分析,提出了农机导航路径跟踪控制方法的发展展望,以期为后续路径跟踪控制方法的研究提供指导性方向和有针对性的参考,具体如下:1)明确了现有模型对农机运动过程描述的局限性,指出高精度农机模型研究的必要性;2)为提升控制方法自适应性和鲁棒性,研究需从常规工况向极限工况和复杂工况拓展;3)明确单一控制方法的局限性,明确多方法融合控制的发展趋势。
关键词
农业机械
导航
路径跟踪
运动模型
Keywords
agricultural machinery
navigation
path tracking
motion model
分类号
S126 [农业科学—农业基础科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
农业机械导航路径跟踪控制方法研究进展
史扬杰
程馨慧
奚小波
单翔
金亦富
张瑞宏
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
31
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