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室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
被引量：
2
1
作者
徐爱功
程安莉
+3 位作者
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
《导航定位学报》
CSCD
2022年第5期1-9,共9页
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退...
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退化方向及退化程度;然后,利用UWB测距值提供距离约束,并结合LiDAR里程计信息以构建状态方程和量测方程;最后,通过扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明,笔者提出的方法能够在室内退化场景下获得准确且低漂移定位结果,定位精度为亚米级,相较于LiDAR定位与地图构建(A-LOAM)算法,其均方根误差降低了22.3%,平均误差降低了21.23%。
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关键词
退化场景
超宽带
激光里程计
退化因子
室内组合定位
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职称材料
题名
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
被引量：
2
1
作者
徐爱功
程安莉
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《导航定位学报》
CSCD
2022年第5期1-9,共9页
基金
国家自然科学基金项目(42074012)
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044)
+1 种基金
辽宁省“兴辽英才计划”项目资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034)
辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
文摘
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退化方向及退化程度;然后,利用UWB测距值提供距离约束,并结合LiDAR里程计信息以构建状态方程和量测方程;最后,通过扩展卡尔曼滤波进行参数解算。实验结果表明,笔者提出的方法能够在室内退化场景下获得准确且低漂移定位结果,定位精度为亚米级,相较于LiDAR定位与地图构建(A-LOAM)算法,其均方根误差降低了22.3%,平均误差降低了21.23%。
关键词
退化场景
超宽带
激光里程计
退化因子
室内组合定位
Keywords
degradation scene
ultra-w ide band
LiDAR odometry
degradation factor
indoor combination
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
徐爱功
程安莉
隋心
陈志键
王思语
高佳鑫
《导航定位学报》
CSCD
2022
2
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