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基于反馈线性化的广义预测控制机械臂轨迹跟踪算法
被引量：
1
1
作者
史国庆
程嘉毅
+3 位作者
张建东
杨啟明
吴勇
武凡
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期368-376,共9页
分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback...
分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback linearization-generalized predictive control,FL-GPC)算法框架,即底层为线性系统预测控制,非线性项使用预估值来进行代替,高层为迭代修正预估量,使用迭代计算的方式对非线性项进行预估。使用FL-GPC算法对二自由度机械臂的静态、动态轨迹跟踪任务进行了仿真。仿真结果表明,算法可以进行有效的机械臂轨迹跟踪控制。
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关键词
轨迹跟踪
非线性系统
广义预测控制
反馈线性化
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职称材料
题名
基于反馈线性化的广义预测控制机械臂轨迹跟踪算法
被引量：
1
1
作者
史国庆
程嘉毅
张建东
杨啟明
吴勇
武凡
机构
西北工业大学电子信息学院
成都飞机设计研究所
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期368-376,共9页
基金
陕西省重点研发计划(2022GY-089)
陕西省自然科学基础研究计划(2022JQ-593)资助。
文摘
分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback linearization-generalized predictive control,FL-GPC)算法框架,即底层为线性系统预测控制,非线性项使用预估值来进行代替,高层为迭代修正预估量,使用迭代计算的方式对非线性项进行预估。使用FL-GPC算法对二自由度机械臂的静态、动态轨迹跟踪任务进行了仿真。仿真结果表明,算法可以进行有效的机械臂轨迹跟踪控制。
关键词
轨迹跟踪
非线性系统
广义预测控制
反馈线性化
Keywords
trajectory tracking
nonlinear system generalized
predictive control
feedback linearization
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于反馈线性化的广义预测控制机械臂轨迹跟踪算法
史国庆
程嘉毅
张建东
杨啟明
吴勇
武凡
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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