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题名基于输出反馈的四旋翼飞行器分布式编队控制
被引量：2
- 1
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作者
丁磊
孙智孝
苗亚囡
秦正雁
刘腾飞
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机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
中航工业沈阳飞机设计研究所
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第5期855-861,共7页
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基金
国家自然基金项目(NSFC-6163007,61733018,61522305,61533007)。
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文摘
研究了具有有向通讯拓扑的多四旋翼飞行器的分布式编队控制问题。首先建立四旋翼动力学模型,并利用非线性变换将建立的动力学模型转化为双积分器模型。然后将四旋翼飞行器编队看作是由多个子系统构成的关联系统,并通过关联系统的镇定实现编队控制。针对四旋翼飞行速度难以准确实时测量的问题,设计了降维状态观测器实现速度估计,并在此基础上设计了分布式编队控制器。当通讯拓扑满足基本的生成树条件时,通过保证每个子系统的稳定性进而保证整个关联系统的稳定性,从而实现编队控制目标。最后,利用物理实验平台验证了控制算法的有效性。
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关键词
四旋翼飞行器
一致性
二阶积分器
输出反馈
状态观测器
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Keywords
Quad-rotor
consensus
second-order integrator
output feedback
state observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于事件触发的多智能体分布式编队控制
被引量：8
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作者
张志晨
秦正雁
张朋朋
刘腾飞
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机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第2期319-326,共8页
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基金
国家自然基金项目(NSFC-U1911401,61633007)。
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文摘
研究具有有向通信拓扑的多智能体分布式编队事件触发控制问题,被控对象采用两轮差速轮式机器人。首先,建立轮式机器人运动学模型,并利用动态反馈线性化方法将模型转化为线性双积分器模型。其次,根据通信拓扑关系设计分布式编队控制器。然后,基于李雅普诺夫稳定性定理,在满足稳定性的前提下设计事件触发器,从而实现分布式编队事件触发控制,并且保证系统不存在Zeno行为。最后,通过仿真实验与物理实验验证了控制算法的有效性,智能体间通信量显著降低。
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关键词
轮式机器人
动态反馈线性化
编队
事件触发
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Keywords
Wheeled robots
dynamic feedback linearization
formation
event trigger
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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