基于PF/CUKF/EKF的移动机器人SLAM框架算法 被引量：12

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作者 石杏喜 赵春霞 郭剑辉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1865-1868,共4页

提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤... 提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤波,能够有效地提高计算效率.采用约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计移动机器人的位姿,进而通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法更新特征地图的位置.仿真实验表明该混合滤波技术为SLAM算法提供了一种有效可靠的途径,在一定条件下与其他SLAM算法比较会得到更高的精度要求. 展开更多

关键词 移动机器人 混合滤波 同时定位与地图创建 一致性 粒子滤波 卡尔曼滤波

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小波在GPS相对定位中周跳探测的仿真分析

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作者 石杏喜 赵春霞 郭剑辉 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1512-1515,共4页

周跳的探测和修复是GPS相对定位数据处理过程中的一个重要组成部分,修复周跳首先要探测周跳。根据小波变换对信号奇异性检测的原理,对GPS相对定位中载波相位差分观测值进行周跳的探测,并结合实验数据进行计算机仿真分析。证明小波技术... 周跳的探测和修复是GPS相对定位数据处理过程中的一个重要组成部分,修复周跳首先要探测周跳。根据小波变换对信号奇异性检测的原理,对GPS相对定位中载波相位差分观测值进行周跳的探测,并结合实验数据进行计算机仿真分析。证明小波技术探测载波相位差分观测值中的周跳效果明显,其自动化程度较高、定位准确,在实际应用中具有很好的实用价值。 展开更多

关键词 全球定位系统 小波变换 相对定位 周跳探测

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横向荷载作用下RC多T梁上部结构的受力性能 被引量：7

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作者 张剑 叶见曙 +1 位作者 石杏喜 俞博 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期262-266,共5页

基于实体退化壳单元理论,采用分层单元模拟了混凝土和构造钢筋,采用组合单元模拟了受力纵筋;并利用弥散裂缝模型、关联流动法则和Madrid强化准则等来描述了混凝土的材料非线性,推导了非线性薄壁壳单元的统一单元模式,研究了横向荷载作用... 基于实体退化壳单元理论,采用分层单元模拟了混凝土和构造钢筋,采用组合单元模拟了受力纵筋;并利用弥散裂缝模型、关联流动法则和Madrid强化准则等来描述了混凝土的材料非线性,推导了非线性薄壁壳单元的统一单元模式,研究了横向荷载作用下RC多T梁上部结构的裂缝发展和钢筋屈服等性能。结果表明,RC多T梁的主梁先于横隔板开裂,与偏载加载或中载加载的加载方式无关;横隔板开裂削弱整体横向联系,使主梁协同受力性能减弱,受载较大的主梁荷载横向分布系数略趋于不利变化;偏载加载至结构破坏时,部分主梁的纵向受力钢筋已进入塑性阶段,而中载加载至结构破坏时,所有主梁的纵向受力钢筋均进入塑性阶段。所得结论为多T梁设计提供参考。 展开更多

关键词 桥梁工程 横向荷载 横隔板 RC多T梁 裂缝

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PC多梁式梁的横向受力非线性分析 被引量：4

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作者 张剑 叶见曙 +2 位作者 艾军 周储伟 石杏喜 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1967-1971,共5页

为研究破坏全过程中预应力钢筋应力变化、主梁和横隔板裂缝发展及其对荷载横向受力分布的影响,建立PC多梁式梁的计算模型,利用弥散裂缝模型等来描述混凝土的材料非线性性能,根据PC多梁式梁的结构受力机理和受力特点,设计了中载加载和偏... 为研究破坏全过程中预应力钢筋应力变化、主梁和横隔板裂缝发展及其对荷载横向受力分布的影响,建立PC多梁式梁的计算模型,利用弥散裂缝模型等来描述混凝土的材料非线性性能,根据PC多梁式梁的结构受力机理和受力特点,设计了中载加载和偏载加载工况,并对横向受力性能指标进行相应的计算分析和综合评价.研究表明:建立的PC多梁式梁力学计算模型是正确的,主梁和横隔板开裂顺序与荷载布置方式有关,中载作用下横隔板先于主梁开裂,偏载作用下主梁先于横隔板开裂;横隔板开裂削弱整体横向联系,使主梁协同受力性能减弱,荷载横向分布趋于不利变化;预应力钢筋应力在结构处于弹性阶段增长缓慢,其后应力迅速发展直至屈服. 展开更多

关键词 PC多梁式梁 力学性能 非线性 壳单元 弥散裂缝模型

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尺度Unscented变换在同时定位与地图创建算法中的应用研究 被引量：3

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作者 郭剑辉 赵春霞 +1 位作者 石杏喜 康亮 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期859-863,共5页

同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化,由此带来的线性化误差影响了算法的一致性。本文将scaled unscented变换(scaled unscented transforma... 同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化,由此带来的线性化误差影响了算法的一致性。本文将scaled unscented变换(scaled unscented transformation,SUT)以两种不同的方式运用到SLAM算法中,一是将整个状态方程进行SUT变换,用UKF完全代替EKF进行状态估计;二是只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换,地图特征的预测及整个状态的更新还是用EKF处理,以一种混合的方式进行状态估计。最后通过大量的Monte-Carlo仿真实验表明,两种方法都能有效地降低EKF的线性化误差,且第二种方法计算效率更高。 展开更多

关键词 人工智能 同时定位与地图创建(SLAM) 扩展卡尔曼滤波(EKF) scaled unscented 变换(SUT) 线性化误差

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含钢内衬增强纤维缠绕筒横向抗冲击性能研究 被引量：3

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作者 徐光磊 阮文俊 +3 位作者 王浩 杨庆平 陈涛 石杏喜 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 2010年第5期24-27,共4页

以两种φ120 mm含钢内衬增强纤维缠绕筒为研究对象(一种为纯玻璃纤维缠绕筒,另一种为玻、碳纤维混合缠绕筒),进行落锤冲击试验、三点弯曲试验和悬臂弯曲试验,研究这两种含钢内衬的不同纤维缠绕筒在横向低速冲击下的抗冲击性能。对比试... 以两种φ120 mm含钢内衬增强纤维缠绕筒为研究对象(一种为纯玻璃纤维缠绕筒,另一种为玻、碳纤维混合缠绕筒),进行落锤冲击试验、三点弯曲试验和悬臂弯曲试验,研究这两种含钢内衬的不同纤维缠绕筒在横向低速冲击下的抗冲击性能。对比试验表明,玻、碳混合缠绕筒的整体刚度比纯玻璃纤维缠绕筒高。悬臂弯曲试验中纯玻璃纤维缠绕筒和玻、碳混合缠绕筒的钢内衬主应力随载荷的变化率分别为64.39 MPa/kN和79.77 MPa/kN,表明玻、碳混合缠绕筒的钢内衬对外载荷更为敏感,钢内衬的抗冲击能力下降。 展开更多

关键词 钢内衬 增强纤维缠绕 横向低速冲击 抗冲击性能

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基于EKF的DR/激光测距组合导航算法研究 被引量：1

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作者 曹学伟 石杏喜 左常清 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第2期84-87,共4页

航位推算(Dead Reckoning,DR)是一种常用的导航定位技术,其推算过程是一个累加过程,传感器的误差随时间的延长而积累,为此,将航位推算与激光测距组合起来用于智能车辆导航,确保系统在任何时候都能为运动智能车辆提供较为准确的导航信息... 航位推算(Dead Reckoning,DR)是一种常用的导航定位技术,其推算过程是一个累加过程,传感器的误差随时间的延长而积累,为此,将航位推算与激光测距组合起来用于智能车辆导航,确保系统在任何时候都能为运动智能车辆提供较为准确的导航信息。扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)为一种非线性滤波器,是智能车辆组合导航系统中一种有效的数据融合方法。本文将EKF方法用于智能车辆组合导航的状态估计,仿真实验结果表明,EKF滤波能够有效地提高智能车辆的导航精度。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 航位推算 激光测距仪 智能车辆 组合导航

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基于多项式的拟合推估法在GPS高程转换中的应用 被引量：3

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作者 刘玮 石杏喜 《公路与汽运》 2016年第2期88-91,共4页

对于GPS道路高程转换问题,常采用多项式拟合、神经网络和平均加权法进行拟合,这些方法都存在一些模型上的缺陷,造成精度降低。文中采用基于多项式的拟合推估法进行GPS道路高程转换,并通过工程实例对几种转换方法进行比较分析,证明拟合... 对于GPS道路高程转换问题,常采用多项式拟合、神经网络和平均加权法进行拟合,这些方法都存在一些模型上的缺陷,造成精度降低。文中采用基于多项式的拟合推估法进行GPS道路高程转换,并通过工程实例对几种转换方法进行比较分析,证明拟合推估法比单一转换模型具有更高的精度和可靠性。 展开更多

关键词 公路 高程转换 多项式拟合推估 高程异常

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架空送电线路测量作业方法及其注意事项 被引量：11

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作者 杨永平 兰孝奇 石杏喜 《城市勘测》 2008年第3期92-96,共5页

结合500kV博墨架空输电线路工程,阐述了多种实用的测量方法及其注意事项,并对线路精度进行了深入分析。实践表明,这些测量方法具有作业灵活、适应性强、实施速度快、成果可靠等特点。

关键词 全球定位系统(GPS) 架空送电线路 平断面图 定线测量 精度分析

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LS-SVW/BP神经网络组合模型在GPS高程转换中的应用 被引量：2

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作者 毕航权 石杏喜 刘玮 《公路与汽运》 2016年第6期133-136,共4页

传统BP神经网络在GPS高程转换中存在一定局限性,特别是在外推精度方面。为避免几何曲面模型不能贴合的情况及神经网络在训练时产生局部极小概率的问题,文中提出一种改进的BP神经网络高程异常拟合方法,即LS-SVW/BP神经网络组合模型,通过... 传统BP神经网络在GPS高程转换中存在一定局限性,特别是在外推精度方面。为避免几何曲面模型不能贴合的情况及神经网络在训练时产生局部极小概率的问题,文中提出一种改进的BP神经网络高程异常拟合方法,即LS-SVW/BP神经网络组合模型,通过实例对该组合模型与BP神经网络、二次曲面拟合、平面拟合进行比较,说明了该组合模型用于GPS高程转换的可行性和优越性。 展开更多

关键词 公路 GPS高程 LS—SVW/BP模型 高程异常

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差分GPS滑坡监测中卫星坐标解算的程序设计

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作者 黄金 石杏喜 《电子科技》 2013年第10期25-28,共4页

卫星坐标的实时计算是差分GPS滑坡监测的重要基础。文中以面向对象的程序设计思想,具体介绍了GPS卫星坐标的计算过程和程序实现方法,将GPS卫星坐标解算程序实现过程分解为数据导入模块、卫星坐标解算模块和结果保存模块。通过具体实例... 卫星坐标的实时计算是差分GPS滑坡监测的重要基础。文中以面向对象的程序设计思想,具体介绍了GPS卫星坐标的计算过程和程序实现方法,将GPS卫星坐标解算程序实现过程分解为数据导入模块、卫星坐标解算模块和结果保存模块。通过具体实例进行计算,测试了程序的可行性。同时该程序也为差分GPS滑坡监测系统的开发提供了参考。 展开更多

关键词 差分GPS 滑坡监测 卫星坐标 面向对象 程序设计

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