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题名基于DSP的柔索驱动并联机构控制系统
被引量：1
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作者
周中喜
张志安
盛娟红
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机构
南京理工大学智能弹药国防重点实验室
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出处
《兵工自动化》
2016年第6期60-65,共6页
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文摘
针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型,建立关于索长的PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明:该控制系统各个模块工作稳定、高效,控制模型正确、有效,达到控制要求,实现了预期的功能。
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关键词
柔索并联驱动机构
运动反解
PID控制
控制系统设计
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Keywords
cable-driven parallel manipulator
inverse kinematic solution
PID control
control system design
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于某推力机构弹道修正弹角运动稳定性分析
被引量：1
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作者
邢炳楠
张志安
高光发
雷晓云
盛娟红
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机构
南京理工大学机械工程学院智能弹药技术国防重点学科实验室
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2019年第3期96-101,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(1772160)
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文摘
为了研究基于"预置质量块"式弹道修正力系下的某低旋尾翼修正弹的飞行稳定性,对弹丸进行修正力系作用下的受力过程进行分析。通过建立其6D弹道模型以及复攻角运动方程,对推力作用下的弹箭追随稳定性以及动态稳定性进行了理论及仿真分析。分析结果表明,在δ_(2P)<δ_(pm)条件下,弹箭追随稳定性满足要求;考虑缓变系数影响,二圆运动阻尼系数均小于0条件下,弹箭动态稳定性得到保证。证明基于"预制质量块"的弹道修正弹满足飞行稳定性要求。
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关键词
弹道修正
预置质量块
角运动
飞行稳定性
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Keywords
trajectory correction
preset mass
angular motion
flight stability
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分类号
TJ410.2
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名基于网格划分的移动智能雷覆盖与修复算法
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作者
周昂扬
张志安
盛娟红
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《兵工自动化》
2018年第1期55-60,共6页
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文摘
针对移动智能雷的覆盖与修复问题,在目标区域信息已知且节点能够自由移动和精确定位的前提下,提出一种基于网格划分的研究策略。根据移动智能雷的实际工作过程,首先从降低能耗的角度给出具体的雷场网格覆盖形成算法。然后采用分布式信息融合的拓扑结构,提出一种以邻居节点阀值作为判断标准的分布式雷场缺口信息融合算法。最后针对雷场中出现矩形缺口的情况,设计依据雷场受损程度的网格化修复算法。研究结果表明:该算法具有可行性与合理性,能在MFC平台下完成仿真应用程序的编写。
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关键词
智能雷
网格划分
覆盖修复
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Keywords
intelligent mines
meshing
coverage and repair
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分类号
TJ417
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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