基于混合高斯模型和主成分分析的轨迹分析行为识别方法 被引量：16

1

作者 田国会 尹建芹 +1 位作者 闫云章 李国栋 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期143-149,共7页

针对家庭辅助生活应用场景下的目标意图识别和异常行为判别问题,提出了一种基于目标轨迹的行为分析方法.首先,提出了关键点和关键区域的概念,将家庭环境划分为不同的关键点和关键区域,并以此来描述和区分不同轨迹;然后,提出了利用混合... 针对家庭辅助生活应用场景下的目标意图识别和异常行为判别问题,提出了一种基于目标轨迹的行为分析方法.首先,提出了关键点和关键区域的概念,将家庭环境划分为不同的关键点和关键区域,并以此来描述和区分不同轨迹;然后,提出了利用混合高斯模型的关键点及关键区域获取算法,将轨迹转化为关键点及关键区域表示,并以此为基础进行了行为意图的识别和部分异常轨迹的判断;最后,借助主成分分析的方法弥补混合高斯聚类在异常轨迹识别方面的缺陷,提高了识别准确率.实验表明,该方法能够有效的对行为意图和异常行为进行识别. 展开更多

关键词 意图识别 异常行为检测 轨迹分析 混合高斯聚类 主成分分析

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智能化物资配送系统研究概要 被引量：2

2

作者 田国会 刘长有 +3 位作者 常发亮 林家恒 贾磊 路飞 《科技通报》 北大核心 2001年第5期1-5,共5页

提出了智能化物资配送系统的概念 ,针对影响系统运行效益的若干优化调度问题 ,分别采用 Petri网、时态逻辑、模拟退火、遗传算法。

关键词 自动化仓库 智能化物资配送系统 优化调度 固定货架 旋转货架 输送系统

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一类复杂系统的功率流传递特性及其主动控制 被引量：2

3

作者 田国会 牛军川 +1 位作者 毛映红 宋孔杰 《噪声与振动控制》 CSCD 2001年第3期6-9,共4页

综合考虑工程实际中多激励、多支承机组的柔性安装问题 ,建立了主被动复杂柔性隔振系统的统一动力学模型 ,将导纳方法推广到主动隔振分析中 ,采用子结构导纳综合法对弹性板基础上主动隔振系统的传递功率流进行了分析 ,并从插入损失的观... 综合考虑工程实际中多激励、多支承机组的柔性安装问题 ,建立了主被动复杂柔性隔振系统的统一动力学模型 ,将导纳方法推广到主动隔振分析中 ,采用子结构导纳综合法对弹性板基础上主动隔振系统的传递功率流进行了分析 ,并从插入损失的观点探讨了功率流的主动控制策略 。 展开更多

关键词 功率流 主控制 传递特性 复杂柔性耦合系统 主动隔振系统 主动隔振模型

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自动化仓库客户服务管理问题的时态逻辑描述

4

作者 田国会 徐心和 刘长有 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期648-652,共5页

在扩展的时态逻辑框架下对自动化仓库中的客户服务管理问题进行研究，内容包括对此服务管理过程进行描述与分析，并给出了相应的控制策略，以使系统达到期望的动态行为．

关键词 时态逻辑 自动化仓库 客户服务管理

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基于事件的控制技术在地铁列车运行中的应用 被引量：6

5

作者 路飞 宋沐民 +1 位作者 李晓磊 田国会 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期106-111,共6页

研究移动闭塞条件下地铁列车的运行规律,建立地铁列车运行模型,将基于事件的控制技术应用到地铁列车控制中。引入运动参考变量,求出在以站间最小运行时间为目标的单列列车控制中,列车运行速度、加速度关于列车走行距离的表达式,根据列... 研究移动闭塞条件下地铁列车的运行规律,建立地铁列车运行模型,将基于事件的控制技术应用到地铁列车控制中。引入运动参考变量,求出在以站间最小运行时间为目标的单列列车控制中,列车运行速度、加速度关于列车走行距离的表达式,根据列车走行距离实时调整规划列车的运行。研究移动闭塞条件下地铁列车间的控制,采用基于事件的控制技术和编队思想降低列车间的最小追踪允许间隔,在保证不撞车以及尽量减少站外停车的前提下,提高地铁线路的通过能力,并且能够方便地实现系统的重新配置以及各子系统间的协调协作。以相邻的3列列车运行为例,研究在移动闭塞条件下后续列车的控制策略,根据列车的走行距离以及前后列车间所要求保留的安全距离,动态调整列车的运行速度、加速度。仿真结果表明,运用基于事件的控制技术来控制列车的运行,可提高列车的正点率到95%。 展开更多

关键词 地铁列车 移动闭塞 基于事件 运动参考变量 编队 追踪间隔

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服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与识读 被引量：6

6

作者 李国栋 田国会 +2 位作者 王洪君 周风余 吴皓 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1275-1283,共9页

研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了... 研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了移动机器人的运动学模型,并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定,最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QR Code内存储的丰富信息的读取。实验结果表明,该人工地标识别距离远,定位精度高,且所设计的识读算法简单有效。 展开更多

关键词 视觉伺服 外参数标定 QR CODE 服务机器人智能空间

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智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作 被引量：5

7

作者 薛英花 田国会 +2 位作者 周风余 李国栋 尹建芹 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期74-81,共8页

为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后... 为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。 展开更多

关键词 智能空间 服务机器人 物品搜寻 物品操作 射频识别(RFID) 人工物标

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面向家庭服务的人体动作识别 被引量：7

8

作者 尹建芹 田国会 +1 位作者 姜海涛 周风余 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期101-107,共7页

为了提高家庭服务机器人的智能,提出了一种面向家庭服务的人体动作识别算法。首先,提出了利用运动历史图像自适应更新背景的方法,对家庭环境进行背景建模;然后,利用YCbCr图像与灰度图像二值化的综合消除阴影,从而实现人体分割与定位;最... 为了提高家庭服务机器人的智能,提出了一种面向家庭服务的人体动作识别算法。首先,提出了利用运动历史图像自适应更新背景的方法,对家庭环境进行背景建模;然后,利用YCbCr图像与灰度图像二值化的综合消除阴影,从而实现人体分割与定位;最后,提出了基于高熵变化量的时空特征方法,并结合环境信息对人体进行动作识别。实验结果表明,提出的背景模型能较好的克服暂时停止运动的物体被背景吸收的问题,并能有效地对背景的纯净度进行评价,同时,根据提出的动作识别机制,结合家庭环境的布置知识总体识别率可以达到95%。基本可以满足机器人家庭服务的要求。 展开更多

关键词 时空特征 背景建模 动作识别 家庭服务

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基于RFID技术的大范围未知环境信息表征 被引量：5

9

作者 吴皓 田国会 +2 位作者 段朋 薛英花 张海婷 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期166-170,共5页

人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建... 人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的传统模式。基于标签的优化布局策略将RFID标签分散布置于环境的关键位置处。将关键位置的语义信息,环境的上下文信息、目标指引信息等存于RFID标签中。虽然机器人对环境一无所知,但能实现无地图的导航。 展开更多

关键词 RFID 信息获取 优化布局 自主性

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基于QR Code技术的家庭服务机器人视觉伺服抓取操作研究 被引量：8

10

作者 李国栋 田国会 薛英花 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期30-36,共7页

通过在物品上布置QR Code标签实现了被操作物的快速定位识别和抓取.首先设计了便于视觉伺服系统定位、识别的QR Code人工物标,然后对移动机器人和其上搭载的四自由度机械臂组成的视觉伺服系统进行了运动学建模,并标定出了末端执行器上... 通过在物品上布置QR Code标签实现了被操作物的快速定位识别和抓取.首先设计了便于视觉伺服系统定位、识别的QR Code人工物标,然后对移动机器人和其上搭载的四自由度机械臂组成的视觉伺服系统进行了运动学建模,并标定出了末端执行器上搭载的摄像头的内外参数.最后设计了基于位置的视觉伺服控制律并进行了物品的抓取试验.试验结果显示,将QR Code技术应用于视觉伺服领域,可大大解决由于家庭环境物品种类多、操作方式复杂带来的困难,使家庭服务机器人走向家庭之路变得平坦、宽阔. 展开更多

关键词 QR Code 视觉伺服 家庭服务机器人

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基于多智能体的地铁列车运行调整方法 被引量：8

11

作者 路飞 宋沐民 田国会 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期123-126,共4页

针对移动闭塞条件下地铁列车运行的特点,将降低列车群的总晚点时间和提高相邻列车对客流的吸纳水平作为性能指标,建立地铁列车运行调整模型。应用Agent、多Agent协作技术,构建地铁列车Agent,设计地铁列车运行调整算法,给出基于规则的地... 针对移动闭塞条件下地铁列车运行的特点,将降低列车群的总晚点时间和提高相邻列车对客流的吸纳水平作为性能指标,建立地铁列车运行调整模型。应用Agent、多Agent协作技术,构建地铁列车Agent,设计地铁列车运行调整算法,给出基于规则的地铁列车运行调整控制策略。根据列车群晚点程度的不同,列车运行调整分为全局调整和局部调整。全局调整采用偏移计划运行图方法,局部调整采用滚动优化方法,通过多次调整达到恢复计划运行图的目的,并分别给出相应的调整方法和调整步骤。以北京1号线为背景进行仿真测试,仿真结果表明:基于多Agent协作技术的地铁列车运行调整方法是合理的,并具有动态的扩展性。 展开更多

关键词 列车运行调整 多Agent控制策略 移动闭塞 地铁列车

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基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现 被引量：6

12

作者 张庆宾 田国会 张衍儒 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1292-1298,共7页

研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进... 研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。 展开更多

关键词 姿态航向参考系统(AHRS) 小波变换 数据融合 扩展卡尔曼滤波器 人体姿态捕捉

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基于参数驱动机制的服务机器人任务自动组合方法 被引量：2

13

作者 路飞 李健 +2 位作者 田国会 刘志勇 宋沐民 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期157-164,共8页

进行了动态环境下服务机器人如何根据环境信息的变化来提供主动、智能式组合服务的研究。在智能空间技术的支持下,利用智能空间中各个智能传感设备所提供的参数信息及环境上下文感知,建立了基于参数驱动的服务机器人任务自动组合框架,... 进行了动态环境下服务机器人如何根据环境信息的变化来提供主动、智能式组合服务的研究。在智能空间技术的支持下,利用智能空间中各个智能传感设备所提供的参数信息及环境上下文感知,建立了基于参数驱动的服务机器人任务自动组合框架,构造了实现服务机器人的任务规划流程快速服务组合(FSC)算法,使机器人具备根据场景来自动实现任务组合、分配的能力,提高机器人服务的智能性和服务质量。从系统基本性能、算法的快速性以及在突发事件发生时算法的响应速度三个角度对FSC算法进行仿真、测试比较,仿真结果验证了该方法的可行性、有效性和可实现性。 展开更多

关键词 智能空间 环境上下文感知 参数驱动 服务自动组合框架 服务质量

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智能空间中的环境自适应RSSI定位 被引量：3

14

作者 宋保业 田国会 周风余 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1083-1089,共7页

针对智能空间中接收信号强度指示（RSSI）定位的精度受环境参数动态变化影响的问题，提出了一种环境自适应RSSI定位算法，并阐明了环境参数的变化是影响测距精度和定位误差的主要因素。提出的环境自适应RSSI定位算法首先通过奇异值剔除... 针对智能空间中接收信号强度指示（RSSI）定位的精度受环境参数动态变化影响的问题，提出了一种环境自适应RSSI定位算法，并阐明了环境参数的变化是影响测距精度和定位误差的主要因素。提出的环境自适应RSSI定位算法首先通过奇异值剔除和均值滤波对测量数据预处理，然后使用自适应RSSI距离估计算法估计节点间距离，进一步使用最大似然估计求得未知节点位置，最后利用Kalman滤波估计移动目标轨迹。实验结果表明使用该算法的移动目标跟踪定位误差可小于1m，能够满足智能空间移动目标定位的要求。 展开更多

关键词 智能空间 无线传感器网络 接收信号强度指示(RSSI) 定位

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基于行为的机器人足球智能主体系统研究 被引量：2

15

作者 李晓磊 路飞 田国会 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期940-942,共3页

给出了机器人足球系统基于行为的智能主体系统的模型结构.将足球机器人的行为分为3个层次,并描述了行为在各层之间的变迁,引入了再励学习机制,使得足球机器人主体具有行为学习和行为评价能力.系统具有简单易行、鲁棒性强、实时性好等特点.

关键词 基于行为的人工智能 智能主体 再励学习

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基于Unscented卡尔曼滤波的目标位置和信道参数同时估计算法 被引量：2

16

作者 宋保业 田国会 周风余 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期178-181,187,共5页

针对传统非线性最小二乘估计算法和多步迭代估计算法估计节点位置和信道参数时存在的缺点,提出一种新的基于卡尔曼滤波的目标位置和信道参数同时估计算法。新算法将接收信号强度指示(RSSI)定位问题转化为非线性方程组的参数向量估计问题... 针对传统非线性最小二乘估计算法和多步迭代估计算法估计节点位置和信道参数时存在的缺点,提出一种新的基于卡尔曼滤波的目标位置和信道参数同时估计算法。新算法将接收信号强度指示(RSSI)定位问题转化为非线性方程组的参数向量估计问题,使用UKF对目标位置和无线信道参数同时进行估计。试验结果表明,与非线性最小二乘方法相比,新算法定位误差更小,对信道参数的估计也更准确。 展开更多

关键词 接收信号强度指示(RSSI) 定位 Unscented卡尔曼滤波(UKF)

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特征的支持度与其分类能力的关系研究 被引量：1

17

作者 尹建芹 田国会 +2 位作者 魏军 李金屏 林佳本 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期248-254,共7页

频繁模式挖掘在分类问题中得到了广泛的应用,大量的工作利用频繁模式挖掘对分类问题进行特征选择,但对于为什么频繁模式挖掘可以在分类问题中进行有效的特征选择则缺乏系统的研究.为了为频繁模式挖掘在分类问题中的特征选择应用提供理... 频繁模式挖掘在分类问题中得到了广泛的应用,大量的工作利用频繁模式挖掘对分类问题进行特征选择,但对于为什么频繁模式挖掘可以在分类问题中进行有效的特征选择则缺乏系统的研究.为了为频繁模式挖掘在分类问题中的特征选择应用提供理论基础,需要确立特征的支持度与特征分类能力之间的关系,本文以特征的信息增益作为分类能力的评价准则,讨论其与特征支持度之间的联系.首先证明了信息增益是特征支持度的上凸函数;然后,在二类问题和多类问题情况下,分别证明了具有低支持度或高支持度的特征具有有限的信息增益,即具有低支持度或高支持度的特征具有有限的分类能力.最后,通过仿真实验验证了支持度与信息增益之间的关系,为频繁模式挖掘在分类问题中的应用提供了理论基础. 展开更多

关键词 频繁模式 分类 特征选择 信息增益

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主动隔振系统中控制力对结构参数的影响 被引量：1

18

作者 牛军川 田国会 宋孔杰 《噪声与振动控制》 CSCD 2001年第4期37-39,33,共4页

用有效导纳来描述作动器的控制力 ,建立FBRE系统主动隔振模型 ,采用子结构导纳综合法 ,推导FBRE主动隔振模型振动传递的功率流目标函数。在PID等多种控制策略下 ,分别探讨了控制力对结构参数的影响 ,对恰当选择反馈增益参数有指导意义。

关键词 主动隔振 功率流 结构参数 控制力 隔振技术

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室内环境中人穿携物品归属关系自主学习框架 被引量：1

19

作者 吴皓 李文静 +2 位作者 田国会 陈兆伟 杨勇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1315-1322,共8页

为了满足机器人个性化服务需求,使机器人可以根据不同的服务对象来选择专属物品进行任务的推理和规划,需要服务机器人具备自主获取人穿携物品与人的归属关系的能力.针对家庭环境下人穿携物品与人的归属关系获取问题,提出人穿携物品归属... 为了满足机器人个性化服务需求,使机器人可以根据不同的服务对象来选择专属物品进行任务的推理和规划,需要服务机器人具备自主获取人穿携物品与人的归属关系的能力.针对家庭环境下人穿携物品与人的归属关系获取问题,提出人穿携物品归属关系自主学习框架.采用基于物品检测模型SSD与人体姿态估计模型OpenPose相结合的人穿携物品检测定位方法,实现人穿携物品检测.利用基于迁移学习的卷积神经网络提取物品特征,通过后端分类器完成物品实例属性识别,使用人脸检测与识别模型MTCNN完成服务对象身份识别.通过归属关系自主学习策略,完成归属关系的自主学习.实验结果表明,提出的人穿携物品归属关系自主学习框架能够准确、高效地完成归属关系的学习,有效排除环境干扰因素对归属关系学习的影响,具有良好的准确性和鲁棒性. 展开更多

关键词 服务机器人 个性化服务 深度学习 穿携物品 物品归属关系

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面向服务机器人的物品知识自主构建方法 被引量：4

20

作者 李泚泚 田国会 +1 位作者 路飞 张森彦 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期395-401,共7页

为了提高家庭服务机器人操作物品时的智能性,提出了一种层次化的物品知识自动构建方法.首先,在类层级上,利用本体技术构建基于视觉、类别、物理、功能、状态、位置等多属性的物品知识表征模板,以便于以统一的、机器可读的、可共享的形... 为了提高家庭服务机器人操作物品时的智能性,提出了一种层次化的物品知识自动构建方法.首先,在类层级上,利用本体技术构建基于视觉、类别、物理、功能、状态、位置等多属性的物品知识表征模板,以便于以统一的、机器可读的、可共享的形式表征物品知识;其次,在实例层级上,提出基于视觉属性的物品实例获取方法,并基于物品实例知识表征机制,完成物品实例知识的自主构建;最后,研究了物品知识的自主推理方法,以获取隐含知识.实验结果表明:物品知识构建方法可将获取的源数据自主转换成本体知识,根据所提出的方法成功构建了包含20类物品、568个实例、117条规则在内的物品本体模型;所设计的SWRL规则可自主推理本体实例缺失的属性且所需时间少于1.2 s;物品本体知识不仅可为物品操作提供先验知识,而且在目标物品缺失时可提供替代物品. 展开更多

关键词 服务机器人 物品知识 知识构建 本体技术 智能操作

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