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仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现
被引量：
2
1
作者
甘志刚
肖南峰
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期18-24,共7页
引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教,对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义.文中首先提出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,并采用三次多项式插值的方法来进行空间轨迹规划,在此基...
引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教,对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义.文中首先提出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,并采用三次多项式插值的方法来进行空间轨迹规划,在此基础上设计和实现了仿人机器人三维虚拟示教系统.示教仿人机器人手足协调舞蹈的仿真实验结果证明了虚拟示教系统的正确性和实用性.
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关键词
仿人机器人
虚拟示教系统
冗余自由度
逆运动学
轨迹规划
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职称材料
胶束增敏分光光度法测定赖氨酸
被引量：
1
2
作者
韩素琴
董飞
+2 位作者
甘志刚
刘丽珍
赵守苗
《分析科学学报》
CAS
CSCD
2008年第3期353-355,共3页
研究表明赖氨酸与甲酚红在水溶液中可形成紫色络合物，溴化十六烷基三甲基胺（CTMAB）对该络合物有显著的增敏增稳作用。据此建立了胶束增敏光度法测定赖氨酸含量的新方法，方法的线性范围为0．028-0．175μg／mL，检出限为0．015μg／m...
研究表明赖氨酸与甲酚红在水溶液中可形成紫色络合物，溴化十六烷基三甲基胺（CTMAB）对该络合物有显著的增敏增稳作用。据此建立了胶束增敏光度法测定赖氨酸含量的新方法，方法的线性范围为0．028-0．175μg／mL，检出限为0．015μg／mL。该法用于药物制剂中赖氨酸含量的测定，回收率在98．0％～101．7％之间。
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关键词
赖氨酸
甲酚红
荷移络合物
分光光度法
胶束介质
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职称材料
SVR算法在指数预测中的应用研究
被引量：
1
3
作者
饶屾
杨志平
甘志刚
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2012年第4期28-32,共5页
本文阐述了回归型支持向量机(SVR)的基本结构及训练方法,并在此基础上研究了基于SVR算法的股票指数预测方法。通过应用LS-SVM软件,选用RBF核函数,利用自学模型,对超参数不断进行优化,以加快运算速度,并最终建立了该算法应用于股市预测...
本文阐述了回归型支持向量机(SVR)的基本结构及训练方法,并在此基础上研究了基于SVR算法的股票指数预测方法。通过应用LS-SVM软件,选用RBF核函数,利用自学模型,对超参数不断进行优化,以加快运算速度,并最终建立了该算法应用于股市预测的模型。通过股票指数的建模与仿真结果表明,支持向量回归机在股票价格的中短期预测以及整体股票趋势预测有比较好的效果。
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关键词
股票指数
预测
模型
RBF核函数
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职称材料
基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享
4
作者
陈颖
甘志刚
叶天语
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期3444-3449,共6页
本文提出了一种基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享(Multiparty Semiquantum Secret Sharing,MSQSS)协议,该协议可以实现“只有当所有接收方协同工作时才能恢复发送方的密钥”这一目标.该协议被证实能够抵抗外部攻击和参与者攻击....
本文提出了一种基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享(Multiparty Semiquantum Secret Sharing,MSQSS)协议,该协议可以实现“只有当所有接收方协同工作时才能恢复发送方的密钥”这一目标.该协议被证实能够抵抗外部攻击和参与者攻击.该协议适用于d维量子系统,仅采用一种d维Bell态作为初始量子资源,且既不需要量子纠缠交换,也不需要酉操作.
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关键词
半量子密码
多方半量子秘密共享
d维Bell态
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职称材料
面向对等云存储网络的读写双向信任模型的研究
5
作者
饶磆
戎成
+1 位作者
杨志平
甘志刚
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2016年第1期43-46,共4页
当前国内外对信任模型的研究均基于单向服务的对等网络,且难以抵抗"洗底"攻击。针对当前信任模型中对新加入网络的节点赋予固定的信任值,从而容易遭受"洗底"攻击的特点,提出了动态配置节点初始值的方法。同时,为了...
当前国内外对信任模型的研究均基于单向服务的对等网络,且难以抵抗"洗底"攻击。针对当前信任模型中对新加入网络的节点赋予固定的信任值,从而容易遭受"洗底"攻击的特点,提出了动态配置节点初始值的方法。同时,为了提高信任模型在网络存储领域应用的灵活性,提出存储信任值和数据读取信任值的概念,并通过存储偏好因子来调节两种信任值在最终结果中的比重,与其他对等网络存储信任模型相比,本模型配置更灵活,应用的范围更广。模拟实验表明,本模型较经典的Eigen Trust信任模型在大范围的"洗底"攻击下具有更高的交易成功率。
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关键词
对等网络
信任模型
信任值
云存储
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职称材料
基于MADDPG的多无人机协同任务决策
被引量：
30
6
作者
李波
越凯强
+1 位作者
甘志刚
高佩忻
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期757-765,共9页
针对多无人机任务决策方法研究中传统优化算法难以在短时间内得到期望结果的问题,基于深度强化学习提出一种无人机多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法,通过允许无人机在学习时使用全局信息,在应用决策的时候只使用局部信息的方法,...
针对多无人机任务决策方法研究中传统优化算法难以在短时间内得到期望结果的问题,基于深度强化学习提出一种无人机多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法,通过允许无人机在学习时使用全局信息,在应用决策的时候只使用局部信息的方法,从网络结构、状态空间、动作空间和奖励函数设计了MADDPG算法的模型结构。最后通过仿真实验,并对比深度确定性策略梯度(DDPG)算法,验证了本文提出的MADDPG算法在保证精度的基础上,学习速度大幅度提高,弥补了传统强化学习算法在多智能体领域的不足。
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关键词
无人机
任务决策
深度强化学习
策略梯度
多智能体
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职称材料
基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随
被引量：
5
7
作者
杨志鹏
李波
+1 位作者
甘志刚
梁诗阳
《指挥与控制学报》
CSCD
2022年第4期477-482,共6页
针对无人机在空中执行航线跟随任务时无法对未知环境作出合理应对措施等问题,提出了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随方法.通过无人机受力分析、欧拉角变换建立四旋翼无人机动力学模型.在深度强化学习的框架下,分析无人机坐...
针对无人机在空中执行航线跟随任务时无法对未知环境作出合理应对措施等问题,提出了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随方法.通过无人机受力分析、欧拉角变换建立四旋翼无人机动力学模型.在深度强化学习的框架下,分析无人机坐标值、欧拉角、速度值等相关因素,对无人机的状态空间进行模糊化,作为深度强化学习的状态输入.相对于传统方法,构建的四旋翼无人机非线性飞行运动学和动力学模型更为真实.仿真结果表明,在不断的训练和学习后,四旋翼无人机能够对随机产生的任务航线进行高精度跟随.
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关键词
四旋翼无人机
航线跟随
深度强化学习
状态空间
动力学模型
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职称材料
汽车白车身门盖换模机构可升降导向杆装置研究
被引量：
1
8
作者
徐超
张悦
+2 位作者
甘志刚
沈琪
陆征祺
《汽车实用技术》
2020年第4期51-52,55,共3页
文章介绍了适用于汽车白车身焊装门盖线换模机构可升降导向杆装置的一种驱动机构新型设计,该设计通过控制信号对气缸阀岛切换,从而快速实现模具上下线切换,可以有效节省模具切换下线的时间及人力资源成本。
关键词
换模机构
可升降
人力资源
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职称材料
基于有限元虚拟评估的车身后端板预装搭扣尺寸优化
9
作者
张悦
沈琪
+2 位作者
石文
甘志刚
姚舜文
《汽车实用技术》
2021年第3期151-153,共3页
在车身工艺同步工程阶段采用有限元虚拟评估方法,对后端板预装搭扣进行仿真分析,发现预装零件在运输过程中存在掉落风险。通过对预装搭扣进行尺寸优化,使其满足制造要求。通过在产品设计阶段提前识别制造质量风险,避免零件后期更改造成...
在车身工艺同步工程阶段采用有限元虚拟评估方法,对后端板预装搭扣进行仿真分析,发现预装零件在运输过程中存在掉落风险。通过对预装搭扣进行尺寸优化,使其满足制造要求。通过在产品设计阶段提前识别制造质量风险,避免零件后期更改造成的修模等制造成本的增加,从而达到提升制造质量、降低制造成本的目的。
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关键词
有限元
车身
后端板
预装搭扣
尺寸优化
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职称材料
基于类GHZ态和Bell态纠缠交换的半量子隐私比较
10
作者
徐欣
甘志刚
叶天语
《电子学报》
2025年第3期836-848,共13页
本文提出一种基于类GHZ态与Bell态纠缠交换的半量子隐私比较(SemiQuantum Private Comparison,SQPC)协议,在不泄露两个半量子通信者隐秘信息的前提下借助半忠诚第三方(Third Party,TP)正确地比较出隐秘信息的相等性.半忠诚TP被假定可以...
本文提出一种基于类GHZ态与Bell态纠缠交换的半量子隐私比较(SemiQuantum Private Comparison,SQPC)协议,在不泄露两个半量子通信者隐秘信息的前提下借助半忠诚第三方(Third Party,TP)正确地比较出隐秘信息的相等性.半忠诚TP被假定可以发起任何攻击,但不能与她人合谋.本文详细证明了该协议针对外部窃听者的攻击具备完全鲁棒性,并且分析了该协议针对内部不诚实参与者具备安全性.本文还通过IBM的Qiskit对该协议的流程和输出正确性进行实验仿真.
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关键词
半量子隐私比较
纠缠交换
类GHZ态
Bell态
Qiskit
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职称材料
题名
仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现
被引量：
2
1
作者
甘志刚
肖南峰
机构
华南理工大学计算机科学与工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期18-24,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60375031)
国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目(60776816)
广东省自然科学基金重点资助项目(36552)
文摘
引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教,对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义.文中首先提出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,并采用三次多项式插值的方法来进行空间轨迹规划,在此基础上设计和实现了仿人机器人三维虚拟示教系统.示教仿人机器人手足协调舞蹈的仿真实验结果证明了虚拟示教系统的正确性和实用性.
关键词
仿人机器人
虚拟示教系统
冗余自由度
逆运动学
轨迹规划
Keywords
humanoid robot
virtual teaching system
redundant degree of freedom
inverse kinematics
trajectory planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
胶束增敏分光光度法测定赖氨酸
被引量：
1
2
作者
韩素琴
董飞
甘志刚
刘丽珍
赵守苗
机构
山西师范大学化学与材料科学学院
出处
《分析科学学报》
CAS
CSCD
2008年第3期353-355,共3页
基金
山西省自然科学基金(No.20051022)
文摘
研究表明赖氨酸与甲酚红在水溶液中可形成紫色络合物，溴化十六烷基三甲基胺（CTMAB）对该络合物有显著的增敏增稳作用。据此建立了胶束增敏光度法测定赖氨酸含量的新方法，方法的线性范围为0．028-0．175μg／mL，检出限为0．015μg／mL。该法用于药物制剂中赖氨酸含量的测定，回收率在98．0％～101．7％之间。
关键词
赖氨酸
甲酚红
荷移络合物
分光光度法
胶束介质
Keywords
Lysine
Cresol Red
Charge-transfer complex
Spectrophotometry
Micellar medium
分类号
O657.32 [理学—分析化学]
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职称材料
题名
SVR算法在指数预测中的应用研究
被引量：
1
3
作者
饶屾
杨志平
甘志刚
机构
浙江交通职业技术学院
浙江工商大学
出处
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2012年第4期28-32,共5页
文摘
本文阐述了回归型支持向量机(SVR)的基本结构及训练方法,并在此基础上研究了基于SVR算法的股票指数预测方法。通过应用LS-SVM软件,选用RBF核函数,利用自学模型,对超参数不断进行优化,以加快运算速度,并最终建立了该算法应用于股市预测的模型。通过股票指数的建模与仿真结果表明,支持向量回归机在股票价格的中短期预测以及整体股票趋势预测有比较好的效果。
关键词
股票指数
预测
模型
RBF核函数
Keywords
stock index
forecasting
model
RBF kernel function
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享
4
作者
陈颖
甘志刚
叶天语
机构
浙江工商大学信息与电子工程学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期3444-3449,共6页
基金
国家自然科学基金(No.62071430,No.61871347)
浙江省属高校基本科研业务费专项(No.JRK21002)。
文摘
本文提出了一种基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享(Multiparty Semiquantum Secret Sharing,MSQSS)协议,该协议可以实现“只有当所有接收方协同工作时才能恢复发送方的密钥”这一目标.该协议被证实能够抵抗外部攻击和参与者攻击.该协议适用于d维量子系统,仅采用一种d维Bell态作为初始量子资源,且既不需要量子纠缠交换,也不需要酉操作.
关键词
半量子密码
多方半量子秘密共享
d维Bell态
Keywords
semiquantum cryptography
multiparty semiquantum secret sharing
d-dimensional Bell states
分类号
TP309 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
面向对等云存储网络的读写双向信任模型的研究
5
作者
饶磆
戎成
杨志平
甘志刚
机构
浙江交通职业技术学院
浙江工商大学信电学院
出处
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2016年第1期43-46,共4页
基金
浙江省教育厅科研基金(Y201327320)
浙江省高职高专院校专业带头人专业领军项目(lj2013021)
文摘
当前国内外对信任模型的研究均基于单向服务的对等网络,且难以抵抗"洗底"攻击。针对当前信任模型中对新加入网络的节点赋予固定的信任值,从而容易遭受"洗底"攻击的特点,提出了动态配置节点初始值的方法。同时,为了提高信任模型在网络存储领域应用的灵活性,提出存储信任值和数据读取信任值的概念,并通过存储偏好因子来调节两种信任值在最终结果中的比重,与其他对等网络存储信任模型相比,本模型配置更灵活,应用的范围更广。模拟实验表明,本模型较经典的Eigen Trust信任模型在大范围的"洗底"攻击下具有更高的交易成功率。
关键词
对等网络
信任模型
信任值
云存储
Keywords
P2P
trust model
trust value
cloud storage
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于MADDPG的多无人机协同任务决策
被引量：
30
6
作者
李波
越凯强
甘志刚
高佩忻
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期757-765,共9页
基金
国家自然科学基金(61573285,62003267)
陕西省自然科学基金(2020JQ-220)
+1 种基金
航空科学基金(2017ZC53021)
数据链技术重点实验室开放基金(CLDL-20182101)。
文摘
针对多无人机任务决策方法研究中传统优化算法难以在短时间内得到期望结果的问题,基于深度强化学习提出一种无人机多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法,通过允许无人机在学习时使用全局信息,在应用决策的时候只使用局部信息的方法,从网络结构、状态空间、动作空间和奖励函数设计了MADDPG算法的模型结构。最后通过仿真实验,并对比深度确定性策略梯度(DDPG)算法,验证了本文提出的MADDPG算法在保证精度的基础上,学习速度大幅度提高,弥补了传统强化学习算法在多智能体领域的不足。
关键词
无人机
任务决策
深度强化学习
策略梯度
多智能体
Keywords
UAV
Task decision-making
Deep reinforcement learning
Policy gradient
Multi-agent
分类号
TJ0114 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随
被引量：
5
7
作者
杨志鹏
李波
甘志刚
梁诗阳
机构
西北工业大学电子信息学院
湖北航天技术研究院总体设计所
中国电子科技集团公司数据链技术重点实验室
中航工业洛阳电光设备研究所
出处
《指挥与控制学报》
CSCD
2022年第4期477-482,共6页
基金
数据链技术重点实验室开放基金(CLDL-20182101)资助。
文摘
针对无人机在空中执行航线跟随任务时无法对未知环境作出合理应对措施等问题,提出了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随方法.通过无人机受力分析、欧拉角变换建立四旋翼无人机动力学模型.在深度强化学习的框架下,分析无人机坐标值、欧拉角、速度值等相关因素,对无人机的状态空间进行模糊化,作为深度强化学习的状态输入.相对于传统方法,构建的四旋翼无人机非线性飞行运动学和动力学模型更为真实.仿真结果表明,在不断的训练和学习后,四旋翼无人机能够对随机产生的任务航线进行高精度跟随.
关键词
四旋翼无人机
航线跟随
深度强化学习
状态空间
动力学模型
Keywords
quadrotor UAV
route following
deep reinforcement learning
state space
dynamic model
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
汽车白车身门盖换模机构可升降导向杆装置研究
被引量：
1
8
作者
徐超
张悦
甘志刚
沈琪
陆征祺
机构
上汽通用汽车有限公司
出处
《汽车实用技术》
2020年第4期51-52,55,共3页
文摘
文章介绍了适用于汽车白车身焊装门盖线换模机构可升降导向杆装置的一种驱动机构新型设计,该设计通过控制信号对气缸阀岛切换,从而快速实现模具上下线切换,可以有效节省模具切换下线的时间及人力资源成本。
关键词
换模机构
可升降
人力资源
Keywords
Die change
Lifting
Human resources
分类号
U462 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于有限元虚拟评估的车身后端板预装搭扣尺寸优化
9
作者
张悦
沈琪
石文
甘志刚
姚舜文
机构
上汽通用汽车有限公司
出处
《汽车实用技术》
2021年第3期151-153,共3页
文摘
在车身工艺同步工程阶段采用有限元虚拟评估方法,对后端板预装搭扣进行仿真分析,发现预装零件在运输过程中存在掉落风险。通过对预装搭扣进行尺寸优化,使其满足制造要求。通过在产品设计阶段提前识别制造质量风险,避免零件后期更改造成的修模等制造成本的增加,从而达到提升制造质量、降低制造成本的目的。
关键词
有限元
车身
后端板
预装搭扣
尺寸优化
Keywords
Finite element
Body
Rear end panel
Pre-install toytab
Dimension optimize
分类号
U462.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于类GHZ态和Bell态纠缠交换的半量子隐私比较
10
作者
徐欣
甘志刚
叶天语
机构
浙江工商大学信息与电子工程学院
出处
《电子学报》
2025年第3期836-848,共13页
基金
国家自然科学基金(No.62071430)。
文摘
本文提出一种基于类GHZ态与Bell态纠缠交换的半量子隐私比较(SemiQuantum Private Comparison,SQPC)协议,在不泄露两个半量子通信者隐秘信息的前提下借助半忠诚第三方(Third Party,TP)正确地比较出隐秘信息的相等性.半忠诚TP被假定可以发起任何攻击,但不能与她人合谋.本文详细证明了该协议针对外部窃听者的攻击具备完全鲁棒性,并且分析了该协议针对内部不诚实参与者具备安全性.本文还通过IBM的Qiskit对该协议的流程和输出正确性进行实验仿真.
关键词
半量子隐私比较
纠缠交换
类GHZ态
Bell态
Qiskit
Keywords
semiquantum private comparison
entanglement swapping
GHZ-like state
Bell state
Qiskit
分类号
TP309 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现
甘志刚
肖南峰
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
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职称材料
2
胶束增敏分光光度法测定赖氨酸
韩素琴
董飞
甘志刚
刘丽珍
赵守苗
《分析科学学报》
CAS
CSCD
2008
1
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职称材料
3
SVR算法在指数预测中的应用研究
饶屾
杨志平
甘志刚
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2012
1
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职称材料
4
基于d维Bell态的单态多方半量子秘密共享
陈颖
甘志刚
叶天语
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
5
面向对等云存储网络的读写双向信任模型的研究
饶磆
戎成
杨志平
甘志刚
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2016
0
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职称材料
6
基于MADDPG的多无人机协同任务决策
李波
越凯强
甘志刚
高佩忻
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
30
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职称材料
7
基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随
杨志鹏
李波
甘志刚
梁诗阳
《指挥与控制学报》
CSCD
2022
5
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职称材料
8
汽车白车身门盖换模机构可升降导向杆装置研究
徐超
张悦
甘志刚
沈琪
陆征祺
《汽车实用技术》
2020
1
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职称材料
9
基于有限元虚拟评估的车身后端板预装搭扣尺寸优化
张悦
沈琪
石文
甘志刚
姚舜文
《汽车实用技术》
2021
0
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职称材料
10
基于类GHZ态和Bell态纠缠交换的半量子隐私比较
徐欣
甘志刚
叶天语
《电子学报》
2025
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职称材料
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