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题名面向水下目标的双目视觉测距方法
被引量：2
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作者
杨戈
王震尧
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机构
北京师范大学珠海分校智能多媒体技术重点实验室
北京师范大学智能工程与教育应用研究中心
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出处
《电子技术应用》
2022年第4期34-38,43,共6页
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基金
广东高校省级重大科研项目(2019KZDXM015,2020ZDZX3058)
广东省学科建设专项(2013WYXM0122)
+4 种基金
北京师范大学珠海分校科研项目(201762005)
校级教学团队项目(202012)
校级课程思政项目(201932)
2020年广东省教改项目(655)
2021年广东省质量工程项目(课程教研室104)。
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文摘
针对水下机器人对于探测海洋具有的高灵敏度、低成本、易携带特点的要求,设计和实现面向水下目标的双目视觉测距检测方法。采用张正友标定算法,通过使用9×9棋盘获取水下双目相机的内外矩阵模型的参数,采用SGBM (Semi-Global Block Matching)立体匹配算法,增强了图像的对比度,削弱了图像色斑的影响,保证了算法的鲁棒性,提升了匹配搜索速度。将视差图通过矩阵运算转化成深度图,并将其映射成可视化点云,构建目标物体的三维立体信息。
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关键词
水下双目视觉
立体匹配
深度信息
三维重建
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Keywords
underwater binocular vision
stereo matching
depth information
3D reconstruction
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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