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航天器固定时间姿态饱和控制
1
作者 肖超 郭永 +3 位作者 邸富强 王力浩 李爱军 王长青 《宇航学报》 北大核心 2025年第1期141-149,共9页
针对面临未知外部扰动与执行器饱和约束的航天器姿态控制系统,提出了一种鲁棒自适应抗饱和固定时间控制策略,解决了航天器在外部扰动与执行器饱和约束下的姿态跟踪控制问题。首先,基于齐次性理论,设计了一种可在固定时间内收敛到零的非... 针对面临未知外部扰动与执行器饱和约束的航天器姿态控制系统,提出了一种鲁棒自适应抗饱和固定时间控制策略,解决了航天器在外部扰动与执行器饱和约束下的姿态跟踪控制问题。首先,基于齐次性理论,设计了一种可在固定时间内收敛到零的非奇异全阶终端滑模面。然后,结合所提出的滑模面与自适应控制,设计了一种鲁棒自适应抗饱和控制器,可确保航天器系统状态在固定时间内完成对期望指令的跟踪。最后,通过理论分析和数值仿真验证了所提出控制策略的有效性,其可为外部扰动与执行器饱和约束下航天器的姿态跟踪提供高精度控制方法。 展开更多
关键词 航天器姿态控制 执行器饱和 固定时间控制 终端滑模控制 自适应控制
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“仪器分析”线上+线下混合教学模式中课程思政建设的探索与实践
2
作者 原晓喻 张西亚 +3 位作者 王长青 李占超 刘炳杉 毛烨炫 《食品工程》 2025年第1期109-112,共4页
随着信息技术的快速发展,混合式教学模式逐渐成为高等教育的新趋势。基于“线上+线下”混合教学模式的“仪器分析”课程为研究对象,探讨了在该模式下进行课程思政建设的有效途径和实践策略。通过整合专业教学与思政教育,旨在实现知识传... 随着信息技术的快速发展,混合式教学模式逐渐成为高等教育的新趋势。基于“线上+线下”混合教学模式的“仪器分析”课程为研究对象,探讨了在该模式下进行课程思政建设的有效途径和实践策略。通过整合专业教学与思政教育,旨在实现知识传授、能力培养与价值引领的有机结合,培养学生的科学创新精神和社会责任感。 展开更多
关键词 混合式教学 仪器分析 课程思政
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多层ICP闭环检测下的误差状态卡尔曼滤波多模态融合SLAM
3
作者 陈丹 陈浩 +3 位作者 王子晨 张衡 王长青 范林涛 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第5期1517-1528,共12页
同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激... 同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激光雷达多模态数据的时空同步后,建立了里程计误差模型以及激光雷达与机器视觉点云匹配误差模型,并将其应用于误差状态卡尔曼滤波进行多模态数据融合,以提高SLAM的准确性和实时性。在公共数据集KITTI下进行的Gazebo环境仿真结果表明,该所提算法能够完整还原单一激光2D-SLAM无法获取到的环境障碍物信息,并能显著提高机器人轨迹估计和相对位姿估计精度。最后,采用Turtlebot2机器人在复杂实际大场景下进行了SLAM实验验证,结果表明所提多模态融合SLAM方法可以完整复原环境信息,实现实时的高精度2D地图构建。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器融合 同步定位与地图构建 误差状态卡尔曼滤波 闭环检测
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基于平均方法的三体绳系系统末端星体姿态控制
4
作者 张莹 王长青 +2 位作者 ZABOLOTNOV Yuriy ISHKOV Sergei 高辛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1261-1268,共8页
针对三体绳系卫星系统展开过程星体姿态稳定问题,提出了动力学分析解与控制器设计相结合的控制策略。通过对三体绳系卫星系统中子星姿态振动的动力学方程应用平均方法,获得末端星体姿态振动的解析解,为控制器设计奠定了基础。基于化简... 针对三体绳系卫星系统展开过程星体姿态稳定问题,提出了动力学分析解与控制器设计相结合的控制策略。通过对三体绳系卫星系统中子星姿态振动的动力学方程应用平均方法,获得末端星体姿态振动的解析解,为控制器设计奠定了基础。基于化简后的动力学方程设计了一种滑模控制律来抑制子星姿态振动,并利用李雅普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。通过仿真实验验证了所提出方法的可行性和有效性,仿真结果不仅证明了理论分析解的准确性,还验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 绳系卫星系统 卫星姿态 平均方法 滑模控制
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基于标准特征多项式的特征值配置设计方法 被引量：8
5
作者 王长青 李爱军 +1 位作者 王伟 王鹏 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期260-263,共4页
针对现代控制理论中期望的特征值选择的不确定性,及现代控制设计方法难于工程化的问题,研究了标准特征多项式系数的确立方法,给出了基于标准特征多项式的特征值配置设计方法的代数求解过程。以飞行器纵向稳定保持为例进行仿真验证,与线... 针对现代控制理论中期望的特征值选择的不确定性,及现代控制设计方法难于工程化的问题,研究了标准特征多项式系数的确立方法,给出了基于标准特征多项式的特征值配置设计方法的代数求解过程。以飞行器纵向稳定保持为例进行仿真验证,与线性最优二次型设计方法比较,结果表明这种方法能够达到二次型优化设计方法的控制指标,却比二次型优化设计方法的设计简单,且所得出的控制系统具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 控制 飞机 标准特征多项式 特征值配置
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动态单调荷载下约束再生混凝土单轴受压应力-应变全曲线方程 被引量：10
6
作者 王长青 肖建庄 孙振平 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1-9,共9页
在MTS 815力学试验上,完成了81个箍筋约束再生混凝土短柱动态力学试验,分析约束再生混凝土在不同变率下的破坏特征。基于获得的应力-应变试验曲线,研究应变率效应、箍筋约束效应和再生粗骨料取代率对约束再生混凝土力学和变形性能的影... 在MTS 815力学试验上,完成了81个箍筋约束再生混凝土短柱动态力学试验,分析约束再生混凝土在不同变率下的破坏特征。基于获得的应力-应变试验曲线,研究应变率效应、箍筋约束效应和再生粗骨料取代率对约束再生混凝土力学和变形性能的影响。根据应变率效应对约束再生混凝土力学和变形性能的影响规律,初步提出约束再生混凝土性能指标动态放大系数(DIF)模型。分析箍筋形式、箍筋间距、箍筋屈服强度和配箍率等因素对约束再生混凝土短柱力学行为的影响,初步提出约束再生混凝土性能指标约束放大系数(CIF)模型。分析表明,箍筋约束效应对再生混凝土的力学和变形性能有重要的影响,在很大程度上改善了再生混凝土的延性。研究再生粗骨料取代率对约束再生混凝土力学和变形性能的影响规律,提出取代率影响因子(RIF)模型。基于约束再生混凝土短柱动态试验数据分析,提出考虑应变率效应、箍筋约束效应和再生粗骨料取代率影响的约束再生混凝土应力-应变分析模型,定义受压应力-应变全曲线特征点参数,确定约束再生混凝土受压应力-应变全曲线方程。研究表明,应力-应变计算曲线和试验曲线吻合较好,验证了分析模型的合理性,为再生混凝土结构动力非线性分析和抗震优化设计提供研究基础。 展开更多
关键词 再生混凝土 应变率效应 约束效应 取代率影响因子 应力-应变关系 曲线方程
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运用最小二乘法确定后评估指标权重的方法 被引量：28
7
作者 王长青 张一农 许万里 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2010年第5期513-518,共6页
为了克服在投资项目后评估中确定指标权重时主观性强的弊端,提出了一种通过最小二乘法确定指标权重的优化方法。该方法在对指标有偏好信息及客观熵信息输出权重的基础上,以最小二乘法为工具,建立指标权重确定模型,应用于实践可以使后评... 为了克服在投资项目后评估中确定指标权重时主观性强的弊端,提出了一种通过最小二乘法确定指标权重的优化方法。该方法在对指标有偏好信息及客观熵信息输出权重的基础上,以最小二乘法为工具,建立指标权重确定模型,应用于实践可以使后评估工作决策更加准确客观、真实有效。克服了后评估过程中确定指标权重时主观性强的弊端,提高了判决准确性和科学性,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 后评估 最小二乘法 指标权重 熵信息
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披针叶胡颓子花挥发油气相色谱-质谱联用分析及抑菌作用 被引量：3
8
作者 王长青 潘素娟 +2 位作者 左国防 汪之波 罗媛 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期191-193,共3页
采用水蒸气蒸馏法从披针叶胡颓子花中提取挥发油,出油率为0.53%。通过对其挥发油成分进行色谱分析,在最佳分析条件下,共分离出31个峰,鉴定出26个化学成分,鉴定率为83.9%。其主要成分为4-甲氧基肉桂酸辛酯、壬酸、亚油酸、棕榈酸、大根... 采用水蒸气蒸馏法从披针叶胡颓子花中提取挥发油,出油率为0.53%。通过对其挥发油成分进行色谱分析,在最佳分析条件下,共分离出31个峰,鉴定出26个化学成分,鉴定率为83.9%。其主要成分为4-甲氧基肉桂酸辛酯、壬酸、亚油酸、棕榈酸、大根香叶烯D、烷烃等。并对披针叶胡颓子花挥发油的抑菌作用进行研究。结果表明,披针叶胡颓子花挥发油对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、枯草芽孢杆菌和铜绿假单胞菌的生长均有较强的抑制作用。 展开更多
关键词 披针叶胡颓子 挥发油 气相色谱-质谱联用 抑菌性能
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SQA活力素对蛋鸡生产性能的影响 被引量：11
9
作者 王长青 王洪民 +2 位作者 蒋维银 王立钧 王晓翔 《中国畜牧兽医》 CAS 2005年第4期19-19,共1页
关键词 SQA活力素 蛋鸡 生产性能 饲料添加剂
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再生粗骨料取代率对约束再生混凝土动态力学行为的影响 被引量：4
10
作者 王长青 肖建庄 孙振平 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第S2期8-13,38,共7页
通过箍筋约束再生混凝土棱柱体动态力学性能试验,获取不同再生粗骨料取代率下约束再生混凝土单轴受压动态应力-应变关系全曲线;研究取代率对约束再生混凝土力学和变形性能的影响规律。不同再生粗骨料取代率、体积配箍率或应变率下约束... 通过箍筋约束再生混凝土棱柱体动态力学性能试验,获取不同再生粗骨料取代率下约束再生混凝土单轴受压动态应力-应变关系全曲线;研究取代率对约束再生混凝土力学和变形性能的影响规律。不同再生粗骨料取代率、体积配箍率或应变率下约束再生混凝土应力-应变曲线形状无明显区别,曲线的上升段基本一致,而下降段差异较为明显。随着再生粗骨料取代率的增加或应变率的提高,下降段曲线随之变陡;箍筋约束在很大程度上可以改善再生混凝土的脆性,随着体积配箍率的提高,下降段曲线明显随之趋于平缓。再生粗骨料取代率对受压峰值应力和极限应变的影响规律不明显;随着再生粗骨料取代率、加载速率或箍筋约束的提高,约束再生混凝土受压峰值应变均随之增大。初步提出受压峰值应变的再生粗骨料取代率影响因子模型。根据初始弹性模量变化规律,提出不同取代率下约束再生混凝土受压初始弹性模量计算公式。 展开更多
关键词 约束再生混凝土 动态试验 取代率 影响因子 应变率 力学性能
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空间系绳系统的动力学建模与轨迹跟踪控制 被引量：4
11
作者 王长青 张马林 +1 位作者 李爱军 扎伯罗特诺夫.尤里 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期895-899,995,共6页
针对绳系子星远距离释放的情况,考虑展开控制机构特性、系绳弹性和质量,基于牛顿力学分析方法建立了空间系绳系统在地心惯性坐标系下的动力学方程。基于此简化模型,运用改进的标称张力控制律,优化得到系绳展开的标称轨迹;为了实现对标... 针对绳系子星远距离释放的情况,考虑展开控制机构特性、系绳弹性和质量,基于牛顿力学分析方法建立了空间系绳系统在地心惯性坐标系下的动力学方程。基于此简化模型,运用改进的标称张力控制律,优化得到系绳展开的标称轨迹;为了实现对标称轨迹的跟踪,基于考虑控制机构力限制的非典型最优准则,设计了比例微分控制器来调节张力控制量;采用文中修正控制律对空间系绳系统远距离展开过程作了数值仿真,并且依据仿真曲线分析了系绳横纵向振动特性及子星运动规律。结果表明,本文的简化模型有效地反映了空间系绳系统展开的动力学特性,且在系统实际展开过程中实现了对标称轨迹的跟踪。这为今后远距离系绳展开与控制提供了理论参考。 展开更多
关键词 空间系绳系统 标称轨迹 轨迹跟踪控制 惯性坐标系
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硫酸盐型盐湖卤水天然制取软钾镁矾 被引量：10
12
作者 王长青 宋彭生 《应用化学》 CAS CSCD 北大核心 1991年第1期28-32,共5页
根据我国盐湖的自然气候条件和资源特点,以Na、K、Mg/Cl、SO_4-H_2O五元体系25℃介稳相图为依据,提出了一条经调节卤水组成后,藉盐田天然日晒蒸发获得软钾镁矾的新工艺途径。文中给出了在窒内于模拟野外条件下进行实验的结果。过程中钾... 根据我国盐湖的自然气候条件和资源特点,以Na、K、Mg/Cl、SO_4-H_2O五元体系25℃介稳相图为依据,提出了一条经调节卤水组成后,藉盐田天然日晒蒸发获得软钾镁矾的新工艺途径。文中给出了在窒内于模拟野外条件下进行实验的结果。过程中钾的回收率可达80％以上。 展开更多
关键词 卤水 盐湖 硫酸盐 软钾镁矾 硫酸钾
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流动注射偶合化学发光法快速测定食品塑料袋中可浸出有机化合物的总量 被引量：3
13
作者 王长青 高向阳 石含玉 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第20期367-370,共4页
建立一种食品包装袋中可浸出有机物质总量的新型分析方法。以食品塑料袋为样品,经超声波浸提后,用微波压力密闭快速消解浸提液,利用鲁米诺-过氧化氢-铬偶合流动注射化学发光体系进行测定。结果表明:有机物相当于铬(Ⅲ)的线性范围为1.154... 建立一种食品包装袋中可浸出有机物质总量的新型分析方法。以食品塑料袋为样品,经超声波浸提后,用微波压力密闭快速消解浸提液,利用鲁米诺-过氧化氢-铬偶合流动注射化学发光体系进行测定。结果表明:有机物相当于铬(Ⅲ)的线性范围为1.154×10-10～1.154×10-5mol/L(1/3Cr3+),铬(Ⅲ)检出限为4.476×10-11mol/L(1/3Cr3+),RSD为3.1%(n=3)。该法灵敏度高,操作简便、测定快速、成本低廉,利于普及推广。 展开更多
关键词 流动注射分析(FLA) 偶合化学发光 鲁米诺体系 食品塑料袋 有机化合物总量
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随机扰动情况下绳系卫星状态保持阶段的最优控制 被引量：2
14
作者 王长青 张马林 +2 位作者 王伟 李爱军 Y Zabolotnov 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期881-886,共6页
在考虑系绳弹性的情况下,建立绳系卫星轨道面内运动的动力学模型,并在系统平衡位置线性化,得到绳系子星在随机扰动作用下的稳态保持状态方程.引入基于卡尔曼滤波的状态估计方法和最优状态反馈控制策略,提出了保持系统稳态运行的控制方法... 在考虑系绳弹性的情况下,建立绳系卫星轨道面内运动的动力学模型,并在系统平衡位置线性化,得到绳系子星在随机扰动作用下的稳态保持状态方程.引入基于卡尔曼滤波的状态估计方法和最优状态反馈控制策略,提出了保持系统稳态运行的控制方法,并以YES2空间系绳试验为参考模型设计了稳态保持控制系统.分别在不考虑系绳弹性和考虑系绳弹性的系统模型下进行相应仿真分析,结果表明所提出的控制方法能使系统具有良好的抗干扰性能,系绳控制张力变化平缓且幅值小,提高了系统状态保持阶段的可靠性和安全性.同时系绳刚度系数的减小可使系绳纵向振动加剧,但对横向摆动影响较小,这为选取合适的系绳材料提供了理论参考. 展开更多
关键词 绳系卫星 状态保持 随机扰动 卡尔曼滤波 最优控制
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扁桃体放线菌病误诊1例 被引量：3
15
作者 王长青 马志强 +4 位作者 刘平华 赵文敏 曾鸿斌 王忠 王跃龙 《中国耳鼻咽喉头颈外科》 CSCD 2017年第5期273-274,共2页
放线菌为动物病原菌,是人体中的一个正常菌群,口腔中最常见。当机体免疫力低下,黏膜组织受到损伤侵入组织而可累及多个器官的慢性进行性感染,其主要特征为纤维化炎症的慢性肉芽肿病变称之为放线菌病[1]。扁桃体放线菌病目前为止报道较少... 放线菌为动物病原菌,是人体中的一个正常菌群,口腔中最常见。当机体免疫力低下,黏膜组织受到损伤侵入组织而可累及多个器官的慢性进行性感染,其主要特征为纤维化炎症的慢性肉芽肿病变称之为放线菌病[1]。扁桃体放线菌病目前为止报道较少,因感染部位特殊,早期无特殊性临床表现,临床上容易忽视而误诊,为提高诊治水平,现就我院收治的1例患者临床资料总结分析如下。1临床资料患者,女,5l岁,傣族,农民,无既往史。体重73 kg。因反复咽痛、发热2年,再发1周伴口臭及头痛入院。2年来每进食辛辣食物后咽痛、畏寒、发热,无头痛、 展开更多
关键词 扁桃体(Tonsil) 放线菌病(Actinomycosis) 误诊(Diagnostic Errors)
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空间多体绳系编队动力学与控制研究综述 被引量：3
16
作者 王长青 杨航 +1 位作者 孙佩杰 李爱军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期973-987,共15页
针对空间多体绳系编队的构型进行了分类,分析了国内外对绳系编队动力学模型的研究现状,并总结了常用于绳系系统动力学模型建立的三种系绳模型。此外,对绳系编队全流程控制,包括绳系编队构型形成、构型稳定保持以及刚体姿态机动控制进行... 针对空间多体绳系编队的构型进行了分类,分析了国内外对绳系编队动力学模型的研究现状,并总结了常用于绳系系统动力学模型建立的三种系绳模型。此外,对绳系编队全流程控制,包括绳系编队构型形成、构型稳定保持以及刚体姿态机动控制进行了梳理和分析,同时对现有的地面试验装置及方法进行了概括。最后针对目前绳系编队的动力学建模与控制、地面试验装置研究中存在的不足进行了总结,对未来的发展方向提出了建议。 展开更多
关键词 空间多体绳系编队 动力学模型 姿态控制 构型保持 地面试验
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基于ITAE准则的飞控系统航向通道的设计 被引量：1
17
作者 王长青 孙娇 +1 位作者 汪庆 李爱军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期345-349,共5页
文章主要研究了用数学计算方法解决状态向量不能完全测量时的控制问题,在系统输出信息缺失一个的状态下,仍能计算出反馈矩阵K,使得系统的特征根配置在所需的极点处。将不完全信息状态的极点配置问题与ITAE标准型结合,对一维系统进行研... 文章主要研究了用数学计算方法解决状态向量不能完全测量时的控制问题,在系统输出信息缺失一个的状态下,仍能计算出反馈矩阵K,使得系统的特征根配置在所需的极点处。将不完全信息状态的极点配置问题与ITAE标准型结合,对一维系统进行研究。多维系统的矩阵可等价为两个一维矩阵的乘积形式,从而将多维系统在信息不完全状态下的控制问题转化为一维系统的控制。以某型飞机为例对其横侧向系统在着陆状态时的信息不完全情况下的模态控制方法进行了研究。研究结果表明,用此种方法进行控制后系统具有较好的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 飞机 控制 设计 ITAE标准型 鲁棒性 反馈
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绳系卫星释放阶段的空间姿态非线性稳定控制 被引量：3
18
作者 王长青 杜崇刚 +1 位作者 李爱军 Z.H.Zhu 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期60-66,共7页
主要考虑绳系卫星释放阶段的姿态运动对空间系绳系统稳定性产生的影响。基于欧拉-牛顿法建立绳系卫星的姿态动力学与运动学方程,研究了释放阶段系绳与卫星之间固定点存在静态不对称性时,卫星姿态的稳定性。为抑制释放阶段卫星姿态运动... 主要考虑绳系卫星释放阶段的姿态运动对空间系绳系统稳定性产生的影响。基于欧拉-牛顿法建立绳系卫星的姿态动力学与运动学方程,研究了释放阶段系绳与卫星之间固定点存在静态不对称性时,卫星姿态的稳定性。为抑制释放阶段卫星姿态运动对系绳系统稳定性产生的不利影响,设计了一种基于Lyapunov函数方法的非线性姿态控制器。数值仿真及分析验证了该控制器可实现卫星姿态的稳定。 展开更多
关键词 绳系卫星 释放 姿态控制 LYAPUNOV函数
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分光光度法快速测定低合金钢中的铌 被引量：2
19
作者 王长青 杨安香 +1 位作者 陈贤红 吴少敏 《化学分析计量》 CAS 2003年第6期43-44,共2页
用盐酸-过氧化氢溶解试样,在2.9mol/L盐酸溶液介质中,铌与氯磺酚-S形成稳定的蓝紫色络合物,其最大吸收波长约为650nm,用分光光度法可以测定低合金钢中的铌。用该法对含铌标准样品进行测定,测得值与标准值基本一致,测定结果的相对标准偏... 用盐酸-过氧化氢溶解试样,在2.9mol/L盐酸溶液介质中,铌与氯磺酚-S形成稳定的蓝紫色络合物,其最大吸收波长约为650nm,用分光光度法可以测定低合金钢中的铌。用该法对含铌标准样品进行测定,测得值与标准值基本一致,测定结果的相对标准偏差为2.1％～6.7％。 展开更多
关键词 分光光度法 快速测定 低合金钢 铌
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基于矩阵分解的空间系绳系统不完全反馈控制 被引量：1
20
作者 王长青 付立春 +1 位作者 扎波罗特诺夫.尤里 李爱军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期902-911,共10页
针对利用空间系绳系统(STS)进行面内捕获过程中系绳展开后状态保持阶段及捕获完成后系统面内运动抑制等问题,在面内角和面内角速率信号丢失情况下,基于矩阵分解采用不完全状态反馈控制方法,设计出能够抑制系绳展开完成后所出现的非标称... 针对利用空间系绳系统(STS)进行面内捕获过程中系绳展开后状态保持阶段及捕获完成后系统面内运动抑制等问题,在面内角和面内角速率信号丢失情况下,基于矩阵分解采用不完全状态反馈控制方法,设计出能够抑制系绳展开完成后所出现的非标称行为、捕获后面内摆动的张力控制律,进而使系统回稳。将所设计的控制律与线性二次调节器(LQR)+降维观测器方法对比,在参数不确定的条件下检验该控制律的控制效果。仿真结果表明,所设计的控制律在超调量和调节时间上优于LQR+降维观测器方法,能够有效控制系绳的展开误差及捕获过程所带来的面内扰动。所设计的控制律结构简单,控制效果良好,且设计过程无需参数调整。 展开更多
关键词 空间系绳系统(STS) 捕获 矩阵分解 不完全反馈 稳定
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