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融合Wi-Fi RTT/惯导的室内小车定位
1
作者
任珂毅
刘旭
+1 位作者
王芝阳
朱大明
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第S02期270-276,共7页
本研究提出了一种基于卡尔曼滤波器的室内定位方法,利用Wi-Fi RTT和惯导技术融合实现室内小车定位研究。Wi-Fi RTT定位技术既能够提供快速定位也能在定位精度上得到保障。惯导系统不易受外界干扰,具有较强的稳定性和抗干扰能力。本研究...
本研究提出了一种基于卡尔曼滤波器的室内定位方法,利用Wi-Fi RTT和惯导技术融合实现室内小车定位研究。Wi-Fi RTT定位技术既能够提供快速定位也能在定位精度上得到保障。惯导系统不易受外界干扰,具有较强的稳定性和抗干扰能力。本研究对两者进行技术融合,实现室内消费级小车定位。本文提出的融合定位系统通过误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)得到最优估计。首先Wi-Fi RTT定位系统通过使用扩展卡尔曼滤波(EKF)获取测距信息,并得到定位和测距值。将Wi-Fi RTT测距值作为滤波约束,融合惯导数据实现最优定位估计。然后通过RTS平滑器进一步平滑惯导系统的定位误差。最后对惯导系统定位结果中的平滑误差进行补偿,从而修正惯导系统的定位误差,得到最优估计下的定位结果。
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关键词
室内定位
Wi-Fi
RTT
惯导
融合定位
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
融合Wi-Fi RTT/惯导的室内小车定位
1
作者
任珂毅
刘旭
王芝阳
朱大明
机构
昆明理工大学国土资源工程学院
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第S02期270-276,共7页
文摘
本研究提出了一种基于卡尔曼滤波器的室内定位方法,利用Wi-Fi RTT和惯导技术融合实现室内小车定位研究。Wi-Fi RTT定位技术既能够提供快速定位也能在定位精度上得到保障。惯导系统不易受外界干扰,具有较强的稳定性和抗干扰能力。本研究对两者进行技术融合,实现室内消费级小车定位。本文提出的融合定位系统通过误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)得到最优估计。首先Wi-Fi RTT定位系统通过使用扩展卡尔曼滤波(EKF)获取测距信息,并得到定位和测距值。将Wi-Fi RTT测距值作为滤波约束,融合惯导数据实现最优定位估计。然后通过RTS平滑器进一步平滑惯导系统的定位误差。最后对惯导系统定位结果中的平滑误差进行补偿,从而修正惯导系统的定位误差,得到最优估计下的定位结果。
关键词
室内定位
Wi-Fi
RTT
惯导
融合定位
卡尔曼滤波
Keywords
indoor positioning
Wi-Fi RTT
inertial navigation
fusion positioning
Kalman filtering
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN92 [电子电信—通信与信息系统]
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
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题名
作者
出处
发文年
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1
融合Wi-Fi RTT/惯导的室内小车定位
任珂毅
刘旭
王芝阳
朱大明
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024
0
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