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“低空智联网”专栏序言——构筑低空智联网,赋能经济发展新格局
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作者 王耀南 吴启晖 《数据采集与处理》 北大核心 2026年第1期1-1,共1页
当前,我国低空经济正迎来前所未有的战略发展机遇期。自被确立为战略性新兴产业以来,低空经济不仅被写入国务院政府工作报告,更被纳入党中央全面深化改革的顶层设计,其发展路径日益明晰,产业空间持续拓宽。作为一种深度融合先进制造、... 当前,我国低空经济正迎来前所未有的战略发展机遇期。自被确立为战略性新兴产业以来,低空经济不仅被写入国务院政府工作报告,更被纳入党中央全面深化改革的顶层设计,其发展路径日益明晰,产业空间持续拓宽。作为一种深度融合先进制造、新一代信息技术与现代服务业的综合性经济形态,低空经济不仅是驱动经济从“平面”向“立体”跃迁的关键变量,更是培育新质生产力、支撑中国式现代化建设的重要引擎。 展开更多
关键词 战略发展机遇期 战略性新兴产业 低空经济
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超像素稀疏注意力引导的中药高光谱图像分割方法
2
作者 蒋雄杰 张辉 +2 位作者 刘立柱 尹阿婷 王耀南 《智能系统学报》 北大核心 2026年第1期272-283,共12页
在中医药质量检测中,针对传统红绿蓝三通道图像(red green blue,RGB)检测方法因缺乏光谱信息难以实现精准鉴别、高光谱方法在“类间差异小、类内差异大”场景下面临精度与效率不足的问题,本文构建了线扫描式高光谱成像系统,建立5个具有... 在中医药质量检测中,针对传统红绿蓝三通道图像(red green blue,RGB)检测方法因缺乏光谱信息难以实现精准鉴别、高光谱方法在“类间差异小、类内差异大”场景下面临精度与效率不足的问题,本文构建了线扫描式高光谱成像系统,建立5个具有像素级标注的中药材高光谱数据集,并提出了一种空间-光谱超像素稀疏注意力引导的中药高光谱图像分割网络。该网络通过三阶段架构实现中药质量无损高精度检测,基于空间距离和光谱距离将高光谱图像的同质区域分割为超像素块,增强语义一致性,提升特征学习效率;利用双流超像素稀疏注意力模块,通过构建超像素块间关联矩阵过滤不相关区域,实现强关联区域间的空间维度全局特征提取与光谱维度的波段显著性建模;通过多尺度特征融合解码器实现像素级检测。实验结果表明,在真伪鉴别、产地溯源和炮制品鉴别数据集上,本文方法平均像素精度(mean pixel accuracy,MPA)和平均交互比(mean intersection over union,MIoU)分别为0.968、0.933,均优于现有方法。本文方法可为中药质量精准检测提供参考。 展开更多
关键词 中药质量检测 高光谱图像 注意力机制 语义分割 特征提取 跨尺度融合 超像素 稀疏注意力
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性能函数引导的无人机集群深度强化学习控制方法 被引量:4
3
作者 王耀南 华和安 +5 位作者 张辉 钟杭 樊叶心 梁鸿涛 常浩 方勇纯 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期905-916,共12页
针对无人机集群系统,提出一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证高效可靠的策略更新,实现无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航–跟随集群框架,将无人机集群的控制问题转... 针对无人机集群系统,提出一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证高效可靠的策略更新,实现无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航–跟随集群框架,将无人机集群的控制问题转化为领航-跟随框架下的跟踪问题,进而提出基于模型的跟踪控制方法,利用性能函数将集群编队误差约束在给定范围内,实现无人机集群的模型驱动控制.接下来,为解决复杂工况下性能函数极易失效难题,将深度强化学习方法和性能函数驱动方法结合,提出性能函数引导的深度强化学习控制方法,利用性能函数的示范经验辅助训练强化学习网络,通过同时评估探索与示范动作,保证学习策略显著优于性能函数驱动控制方法,有效提高无人机编队控制精度与鲁棒性.实验结果表明,该方法能够显著提升无人机集群的控制性能,实现兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制. 展开更多
关键词 无人机集群 深度强化学习 引导式学习 智能编队控制
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面向智能生化实验室的机器人感知、规划与控制技术
4
作者 张辉 李康 +4 位作者 刘立柱 陈波 樊叶心 江一鸣 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期1899-1921,共23页
生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体... 生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体处理、样品分析和实验自动化等关键操作中发挥着至关重要的作用.然而,现有机器人技术在环境感知、协同工作以及动态适应能力等方面仍存在局限性.近年来,深度学习、跨模态感知和大模型等领域的快速发展,使得机器人在复杂生化实验室场景中的应用前景愈加广阔.本文从智能生化实验室的具体需求出发,重点探讨机器人在环境感知、任务与运动规划以及协同控制等关键技术方面的最新进展.随后,列举在智能生化实验室领域的国内外应用案例,深入分析机器人技术在实验室环境中的实际应用现状.最后,总结智能生化实验室的技术发展趋势及面临的挑战,为未来研究方向提供参考. 展开更多
关键词 机器人技术 智能生化实验室 环境感知 多机器人系统 多机器人协同 多机器人控制 大语言模型 视觉语言模型
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面向源网荷的智能化数据协同推断技术研究综述
5
作者 张辉 颜星雨 +3 位作者 毛建旭 别克扎提·巴合提 杜瑞 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第11期2387-2411,共25页
随着可再生能源并网比例的持续提升,风电、光伏等新能源发电形式对电力系统的稳定性与调度智能化提出更高要求.源网荷储一体化背景下,如何高效利用多源异构电力数据实现精准预测与协同分析,已成为关键问题.近年来,深度学习、大数据、大... 随着可再生能源并网比例的持续提升,风电、光伏等新能源发电形式对电力系统的稳定性与调度智能化提出更高要求.源网荷储一体化背景下,如何高效利用多源异构电力数据实现精准预测与协同分析,已成为关键问题.近年来,深度学习、大数据、大模型等技术推动智能化推断技术取得飞跃式进展.本文首先结合深度学习技术,对时间序列数据协同推断共性技术研究现状进行阐述,重点分析趋势-季节性分解、频域建模、外生变量融合等关键方法,分析基于不同架构的时间序列模型的研究现状.其次针对源网荷智能化关键技术进行阐述,进一步梳理源网荷系统中智能预测、状态评估与负荷调度等典型场景中的关键技术路径,并对其具体应用场景进行分析.最后,结合日益复杂的电力系统背景,对数据协同推断技术的发展方向进行展望. 展开更多
关键词 源网荷智能化 数据协同推断 时间序列分析 深度学习
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智能制造工业机器人技术应用及发展趋势 被引量:13
6
作者 吴昊天 王耀南 +5 位作者 朴玄斌 陈文锐 江一鸣 贾林 肖旭 彭伟星 《中国工程科学》 北大核心 2025年第3期83-97,共15页
加强国家工业制造能力、优化高端制造的质量与服务水平事关国家经济社会发展和国家综合实力提升,以工业机器人、人工智能、工业互联网为核心要素的智能制造技术体系快速发展并成为工业制造新质生产力的重要组成。本文全面梳理了智能制... 加强国家工业制造能力、优化高端制造的质量与服务水平事关国家经济社会发展和国家综合实力提升,以工业机器人、人工智能、工业互联网为核心要素的智能制造技术体系快速发展并成为工业制造新质生产力的重要组成。本文全面梳理了智能制造工业机器人的应用背景,包括智能视觉检测、高效磨抛、柔性精密装配、工件抓取转运在内的工业机器人作业类型,航空航天装备、海洋船舶、轨道交通装备、新能源汽车、电子信息产品等代表性制造场景;从环境理解与状态感知、全尺寸三维检测等视觉感知,机器人多任务调度、复杂场景无干涉协同规划等决策规划,多机器人协同控制、机器人柔顺控制等运动控制以及灵巧机构设计等方面,深入分析了相关共性技术的研究进展;进一步论述了大范围动态场景理解、集群化作业、柔性作业、具身智能、网络化协同、数字孪生等智能制造工业机器人技术的发展趋势。相关内容可为深化工业机器人技术研究、精准推进智能制造发展、培养转化新质生产力等提供基础参考。 展开更多
关键词 工业机器人 智能制造 机器人感知 多机器人规划 集群机器人协同 柔性作业
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人形机器人技术与产业发展研究 被引量:24
7
作者 徐程浩 王耀南 +1 位作者 莫洋 朱青 《中国工程科学》 北大核心 2025年第1期150-167,共18页
随着人工智能、高端制造、新材料等技术的不断融合与突破,我国人形机器人产业迎来爆发式增长,技术创新和政策支持推动形成了多元化竞争格局,但人形机器人产业发展仍面临核心技术差距大、规模化量产难、商业化落地难等问题。本文在介绍... 随着人工智能、高端制造、新材料等技术的不断融合与突破,我国人形机器人产业迎来爆发式增长,技术创新和政策支持推动形成了多元化竞争格局,但人形机器人产业发展仍面临核心技术差距大、规模化量产难、商业化落地难等问题。本文在介绍人形机器人主要细分领域与技术前沿的基础上,深入分析了全球人形机器人在政策、技术、产业布局方面的发展现状与趋势,梳理了我国人形机器人技术与产业发展态势,总结了我国人形机器人发展面临的机遇与挑战,从技术创新、定点示范、法律法规完善、政策引导等方面提出了具体发展路径。研究建议,鼓励核心技术突破、强化产业布局、建设人形机器人基础设施、实施示范性工程,推动我国人形机器人产业克服技术难题、完善产业生态、实现大规模量产和商业化落地,提升我国人形机器人产业领域的全球竞争力。 展开更多
关键词 人形机器人 核心零部件 大模型 具身智能
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重大装备集群机器人协同制造数字孪生技术综述 被引量:3
8
作者 冯运 童翊轩 +5 位作者 王耀南 唐永鹏 吴昊天 谭浩然 江一鸣 朴玄斌 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1463-1479,共17页
航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域的重大装备制造在引领经济发展与保障国防安全中发挥着举足轻重的作用.传统制造模式依赖人工和专机设备,在灵活性与智能化方面存在不足,难以满足大型化、多品种的柔性制造需求.集群机器人利用生物集... 航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域的重大装备制造在引领经济发展与保障国防安全中发挥着举足轻重的作用.传统制造模式依赖人工和专机设备,在灵活性与智能化方面存在不足,难以满足大型化、多品种的柔性制造需求.集群机器人利用生物集群的协作机制,能在复杂场景中不断拓展并优化执行能力,实现高效协同和智能制造.数字孪生作为新兴制造技术,为集群机器人协同制造系统的构建部署、虚拟调试、调度规划和协同控制提供集成方案和工具链支撑,能有效提升系统的效率和安全.本文介绍数字孪生技术的研究背景、研究现状、关键技术和发展趋势,并以自主研发的面向飞机壁板装配的集群机器人数字孪生系统为例进行分析,对于了解数字孪生在重大装备集群机器人协同制造方面的应用研究具有参考价值. 展开更多
关键词 数字孪生 智能制造 集群机器人 协同制造
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电力设施多模态精细化机器人巡检关键技术及应用 被引量:24
9
作者 张辉 杜瑞 +2 位作者 钟杭 曹意宏 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期20-42,共23页
电力设施巡检对于加快电网基础设施智能化改造和智能微电网建设,提高电力系统互补互济和智能调节能力的需求具有重要作用.近年来,智能巡检机器人开始在电力巡检中广泛应用,在提高电力设施巡检效率和准确性、提升安全性、降低成本和促进... 电力设施巡检对于加快电网基础设施智能化改造和智能微电网建设,提高电力系统互补互济和智能调节能力的需求具有重要作用.近年来,智能巡检机器人开始在电力巡检中广泛应用,在提高电力设施巡检效率和准确性、提升安全性、降低成本和促进电力智能化发展等方面发挥关键作用.本文从电力巡检机器人的智能感知和导航技术出发,重点介绍目标检测、语义分割、自主导航等共性关键技术的国内外发展现状.然后以可见光红外双光融合、可见光图像和点云数据融合、声纹和可见光融合为例,阐述电力场景多模态数据融合方式.并进一步介绍电力部件精准分割和异物检测、线路点云杆塔倾斜检测、输电线路覆冰多模态检测和电力架空线路缺陷分析及台账异常检测等电力设施多模态机器人相关案例.最后探讨电力设施多模态精细化机器人巡检关键技术的发展趋势和所面临的挑战. 展开更多
关键词 电力设施巡检 机器人 智能感知 多模态 输电线路
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面向智能制造的自主可控工业互联网发展研究 被引量:7
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作者 袁礼伟 王耀南 +2 位作者 谭浩然 方遒 李哲 《中国工程科学》 北大核心 2025年第3期38-53,共16页
在制造业与新一代信息技术深度融合发展并加速智能化变革的背景下,亟需突破工业软件研发、高端装备制造等“卡脖子”技术环节,构建自主可控工业互联网技术体系以支撑智能制造全流程优化。本文梳理了智能制造与工业互联网的发展现状,从... 在制造业与新一代信息技术深度融合发展并加速智能化变革的背景下,亟需突破工业软件研发、高端装备制造等“卡脖子”技术环节,构建自主可控工业互联网技术体系以支撑智能制造全流程优化。本文梳理了智能制造与工业互联网的发展现状,从工业互联网技术要素、基于工业互联网的智能制造技术要素、自主可控工业互联网软硬件系统3个方面呈现了面向智能制造的自主可控工业互联网技术体系全貌;系统总结了面向智能制造的自主可控工业互联网技术示范应用,涵盖自主可控的机器人化智能制造、基于自主可控工业互联网的工业检测与感知、面向智能制造的网络化多机协同控制、面向智能制造的多机协同调度规划;进一步研判了面向智能制造的自主可控工业互联网的当前挑战和技术方向。可积极应用第五代移动通信、自主可控工业软件、工业互联网“云边端”协同、搭载国产分布式操作系统的机器人、自主可控的多机协同制造技术,同时加快构建自主可控标准体系,驱动工业互联网与智能制造的融合发展,为我国制造业稳健升级和高质量发展开辟新途径。 展开更多
关键词 工业互联网 智能制造 自主可控 机器人 软硬件系统 示范应用
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基于视觉语义约束的激光雷达大目标尺寸测量方法 被引量:3
11
作者 何赟泽 郭猜 +2 位作者 郭隆强 邓堡元 王耀南 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第8期244-254,共11页
针对单帧视角数据难以反映大尺寸目标的完整轮廓从而导致尺寸测量受限的问题,以汽车为大目标测量研究对象提出了基于视觉语义约束的激光雷达大目标尺寸测量方法。该方法首先通过联合标定和时间戳最近邻匹配实现激光雷达、相机和惯性测... 针对单帧视角数据难以反映大尺寸目标的完整轮廓从而导致尺寸测量受限的问题,以汽车为大目标测量研究对象提出了基于视觉语义约束的激光雷达大目标尺寸测量方法。该方法首先通过联合标定和时间戳最近邻匹配实现激光雷达、相机和惯性测量单元数据的时空同步;然后移动小车获取整个目标3个维度上的信息,利用同时定位与建图技术实现被测目标轮廓重建,并且在该模块通过基于地面的残差优化和回环检测框架提升算法精度;之后对点云去噪后使用地面分割算法分割地面点与非地面点,并采取直通滤波保证分割效果,与此同时使用目标检测算法获取图像中目标的类别和位置信息;其次通过自适应阈值点云聚类方法,将不同点云簇中心进行视觉投影,根据视觉目标检测结果定位目标对应点云;最后,设计了一种轮廓拟合算法完成目标点云的轮廓拟合,再利用三维框拟合算法实现目标的尺寸计算。实验结果表明,对于汽车这类尺寸较大的物体,提出的方法在有较多车辆的停车场,车辆长度的最大误差<1.97%、平均误差<0.82%,宽度的最大误差<3.26%、平均误差<2.08%,高度的最大误差<3.99%、平均误差<1.99%,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 尺寸测量 语义约束 轮廓重建 目标检测
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大模型在工业缺陷检测领域的应用现状与展望 被引量:1
12
作者 何毓芬 何赟泽 +2 位作者 尹勇 邓堡元 王耀南 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第10期22-41,共20页
工业缺陷检测是现代工业生产和运维的关键环节,是产品质量、生产效率、安全性的重要保障。大模型凭借其复杂逻辑推理能力与泛化能力成为了推动新一轮人工智能浪潮的关键引擎。大模型的涌现为工业缺陷检测提供了一个新范式,同时也带来了... 工业缺陷检测是现代工业生产和运维的关键环节,是产品质量、生产效率、安全性的重要保障。大模型凭借其复杂逻辑推理能力与泛化能力成为了推动新一轮人工智能浪潮的关键引擎。大模型的涌现为工业缺陷检测提供了一个新范式,同时也带来了新机遇和新挑战。本综述总结了大模型在工业缺陷检测领域的应用现状。首先,对大模型的发展历程进行了系统梳理,并且详细介绍了大模型的核心技术,包括模型架构、多模态数据处理与预训练技术、微调技术、对齐技术和高效推理技术。接着,综述了基于传统机器学习和深度学习的缺陷检测方法,并与缺陷检测大模型进行对比,总结了各自的优点和局限性。然后,聚焦于工业缺陷检测领域,介绍了支撑大模型研究与性能评估的开源数据集和性能评价方法,并梳理了大模型目前的主要应用方向,即缺陷检测与定位、复杂场景与微小缺陷检测、小样本与零样本自适应检测、交互式缺陷分析与决策支持、缺陷数据生成与自动标注。最后,深入分析了工业缺陷检测大模型目前面临的数据质量与安全、高可靠性要求、成本限制与可持续发展、缺乏统一测评标准等挑战,并对其未来发展趋势进行了展望,旨在为大模型技术在工业缺陷检测领域的进一步发展和广泛应用提供有价值的参考和见解。 展开更多
关键词 人工智能 大模型 工业缺陷检测 无损检测
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面向弱纹理工件的6D位姿估计与机械臂抓取方法
13
作者 万琴 宁顺兴 +5 位作者 钟杭 何勇 段小刚 王耀南 吴迪 沈学军 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1443-1452,共10页
针对复杂工业场景中机械臂难以对弱纹理工件进行有效抓取的问题,本文提出了一种面向弱纹理工件的6D位姿估计与机械臂抓取方法.首先,为提高弱纹理工件6D位姿估计的准确性,结合YOLOV5和PVN3D-Tiny提出了一种新的两阶段位姿估计算法(YOLO-P... 针对复杂工业场景中机械臂难以对弱纹理工件进行有效抓取的问题,本文提出了一种面向弱纹理工件的6D位姿估计与机械臂抓取方法.首先,为提高弱纹理工件6D位姿估计的准确性,结合YOLOV5和PVN3D-Tiny提出了一种新的两阶段位姿估计算法(YOLO-PVN3D);其次,采用七次多项式插值法规划机械臂运动轨迹,根据碰撞检测参数和运动学指标建立适应度函数,并通过遗传算法进行优化,以解决抓取过程中机械臂与障碍物产生碰撞的问题;然后,针对真实数据匮乏且容易造成模型过拟合的问题,采用了真实数据和合成数据相结合的方式制作了工业零件数据集POSE8K;最后,在公共数据集和自制数据集进行了对比实验,并在障碍物遮挡和光照变化场景下完成了真实机械臂抓取实验.经实验验证了所提方法具有较好的性能. 展开更多
关键词 深度学习 6D位姿估计 目标检测 轨迹规划 机械臂抓取
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基于语义概念关联的参考多目标跟踪方法
14
作者 林家丞 陈嘉俊 +1 位作者 李智勇 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第12期2664-2678,共15页
参考多目标跟踪(RMOT)是一项利用语言与视觉模态数据进行目标定位与跟踪的任务,旨在在视频帧中根据语言提示精准识别并持续跟踪指定目标.尽管现有RMOT方法在该领域取得了一定进展,但针对语言表述概念粒度的建模仍较为有限,导致模型在处... 参考多目标跟踪(RMOT)是一项利用语言与视觉模态数据进行目标定位与跟踪的任务,旨在在视频帧中根据语言提示精准识别并持续跟踪指定目标.尽管现有RMOT方法在该领域取得了一定进展,但针对语言表述概念粒度的建模仍较为有限,导致模型在处理复杂语言描述时存在语义解析不足的问题.为此,提出基于语义概念关联的参考多目标跟踪方法(SCATrack),通过引入共享语义概念(SSC)和语义概念辅助生成(SCG)模块,以提升模型对语言表述的深层理解能力,从而增强跟踪任务的持续性与鲁棒性.具体而言,SSC模块对语言表述进行语义概念划分,使模型能够有效区分相同语义的不同表达方式,以及不同语义间的相似表达方式,从而提升多粒度输入条件下的目标辨别能力.SCG模块则采用特征遮蔽与生成机制,引导模型学习多粒度语言概念的表征信息,增强其对复杂语言描述的鲁棒性和辨别能力.在两个广泛使用的基准数据集上的实验结果表明,所提出的SCATrack显著提升了RMOT任务的跟踪性能,验证了方法的有效性与优越性. 展开更多
关键词 参考多目标跟踪 多模态融合 对比学习 目标跟踪 提示场景理解
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基于SVD-CKF的战术导弹气动参数在线辨识方法研究
15
作者 江未来 周思超 +1 位作者 后德龙 王耀南 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第8期151-157,共7页
在导弹气动参数辨识领域,传统扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法往往计算复杂、计算精度低,且求解系统雅各比矩阵难.针对这个问题,本文提出了一种基于SVD-CKF的战术导弹气动参数在线辨识方法.利用容积卡尔曼滤波(cubature... 在导弹气动参数辨识领域,传统扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法往往计算复杂、计算精度低,且求解系统雅各比矩阵难.针对这个问题,本文提出了一种基于SVD-CKF的战术导弹气动参数在线辨识方法.利用容积卡尔曼滤波(cubature Kalman fil-ter,CKF)的容积点线性化特性,避免了对雅各比矩阵的直接求解,从而降低了计算复杂度.同时,通过引入奇异值分解(singular value decomposition,SVD)技术,有效解决了传统CKF算法中可能导致协方差矩阵负定的情况,进一步提升了滤波稳定性.仿真结果表明,在六自由度战术导弹气动参数在线辨识问题中,SVD-CKF算法展现更高的辨识精度、更快的收敛速度以及更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 在线参数辨识 容积卡尔曼滤波 奇异值分解 导弹
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基于小波包的小电流接地系统故障选线的新判据 被引量:164
16
作者 王耀南 霍百林 +1 位作者 王辉 何晓 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期54-58,共5页
分析了故障选线的现状和基于小波包选线方法的优势及不足,提出了一种基于小波包的接地故障选线的新判据:先根据能量最大原则确定暂态电容电流最集中的特征频带,再比较各条线路特征频带的模最大值和零序电压首半波的极性以确定故障线路... 分析了故障选线的现状和基于小波包选线方法的优势及不足,提出了一种基于小波包的接地故障选线的新判据:先根据能量最大原则确定暂态电容电流最集中的特征频带,再比较各条线路特征频带的模最大值和零序电压首半波的极性以确定故障线路。该判断过程简单,抗干扰能力强,并且能够在只有2回线路的情况下选出故障线路。仿真结果表明,该判据不受接地条件和接地方式的影响,能够更准确可靠地选出故障线路。 展开更多
关键词 小电流接地系统 小波包 故障选线 零序电压 电容电流
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燃油增程式电动汽车动力系统关键技术综述 被引量:57
17
作者 王耀南 孟步敏 +5 位作者 申永鹏 魏跃远 尹颖 易迪华 袁小芳 张细政 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第27期4629-4639,共11页
增程式电动汽车又称里程延长式电动汽车,作为纯电动汽车的平稳过渡车型,以其效率高,电池容量小,不会因缺电抛锚等优点受到了广泛的关注。该文针对燃油增程式电动汽车的动力部件选型、动力系统配置、系统协调控制与效率优化等关键技术问... 增程式电动汽车又称里程延长式电动汽车,作为纯电动汽车的平稳过渡车型,以其效率高,电池容量小,不会因缺电抛锚等优点受到了广泛的关注。该文针对燃油增程式电动汽车的动力部件选型、动力系统配置、系统协调控制与效率优化等关键技术问题进行了分析研究。对比分析国内外相关技术方案的同时,结合自主研发的一款增程式电动汽车进行了动力系统关键技术的探讨。最后,展望了增程式电动汽车的技术发展,提出了几个值得关注的相关重要研究课题与研究方向。 展开更多
关键词 混合动力 增程式电动汽车 动力配置 协调控制 效率优化
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智能制造装备视觉检测控制方法综述 被引量:142
18
作者 王耀南 陈铁健 +1 位作者 贺振东 吴成中 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期273-286,共14页
为满足智能制造装备产业对机器视觉技术的巨大需求,本文结合装备技术特点和特殊应用环境,提出了通用的机器视觉检测控制技术体系,弥补了当前研究的不足.本文首先对该技术体系的成像系统、自动图像获取、图像预处理、标定与分割、识别检... 为满足智能制造装备产业对机器视觉技术的巨大需求,本文结合装备技术特点和特殊应用环境,提出了通用的机器视觉检测控制技术体系,弥补了当前研究的不足.本文首先对该技术体系的成像系统、自动图像获取、图像预处理、标定与分割、识别检测、视觉伺服与优化控制等关键核心技术,进行了总结和阐述.然后提出了视觉检测控制系统设计的一般原理,并结合3种典型装备,对其具体应用进行详细说明.最后根据智能制造装备不断增长的高可靠性、智能化、高速高精度作业等需求,探讨了视觉检测控制技术所面临的新问题和新挑战. 展开更多
关键词 智能制造装备 机器视觉 视觉伺服 工业图像处理
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基于递归模糊神经网络的感应电机无速度传感器矢量控制 被引量:53
19
作者 王耀南 王辉 +1 位作者 邱四海 黄守道 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期84-89,共6页
该文提出了一种控制性能较好的递归模糊神经网络(RFNN)无速度传感器感应电机矢量控制方法,该方法使用模型参考自适应方法辨识转子磁场位置和转速,采用递归模糊神经网络控制器作为转矩控制器来近似系统最优控制器输出。仿真实验表明,当... 该文提出了一种控制性能较好的递归模糊神经网络(RFNN)无速度传感器感应电机矢量控制方法,该方法使用模型参考自适应方法辨识转子磁场位置和转速,采用递归模糊神经网络控制器作为转矩控制器来近似系统最优控制器输出。仿真实验表明,当系统参数动态变化或受到外部不确定性因素的影响时,利用神经网络来在线动态的调整网络的隶属函数参数以及神经网络递归权值,使系统仍将具有很好的动静态性能。 展开更多
关键词 感应电机 无速度传感器 矢量控制 递归模糊神经网络 隶属函数 最优控制器
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车用汽油发动机电子控制系统研究现状与展望 被引量:35
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作者 王耀南 申永鹏 +2 位作者 孟步敏 李会仙 袁小芳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期432-447,共16页
发动机电子控制系统是高性能、高可靠性发动机开发的核心研究内容,是保证发动机动力性、经济性和排放性的重要因素之一.针对车用汽油发动机,本文首先分析了典型的车用汽油发动机电子控制系统结构,然后围绕电子节气门控制系统、燃油喷射... 发动机电子控制系统是高性能、高可靠性发动机开发的核心研究内容,是保证发动机动力性、经济性和排放性的重要因素之一.针对车用汽油发动机,本文首先分析了典型的车用汽油发动机电子控制系统结构,然后围绕电子节气门控制系统、燃油喷射控制系统、点火控制系统、空燃比控制系统、怠速控制系统、涡轮增压控制系统、爆震检测与控制系统以及汽油机先进燃烧模式控制这8项关键问题展开论述,并着重介绍了近年来国内外的研究内容和研究成果.最后对车用汽油发动机电子控制系统的发展前景和发展方向进行了展望. 展开更多
关键词 电子节气门控制 燃油喷射控制 点火控制 空燃比控制 怠速控制 涡轮增压 爆震 燃烧控制
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