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题名四旋翼飞行器软件设计
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作者
马亨杰
王硕之
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机构
闽江学院计算机与控制工程学院
厦门理工学院电气工程与自动化学院
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出处
《福建轻纺》
2021年第1期25-30,共6页
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基金
闽江学院高层次引进人才项目(项目编号:304/30404307/K)。
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文摘
四旋翼飞行器是一种旋翼飞行器,目前在航空模型及其他领域中有着举足轻重的应用。文章对四旋飞行器的软件进行设计,以提高其稳定性和灵敏度。在设计过程中主要采用了卡尔曼滤波和PID算法,其中,卡尔曼滤波是一种算法滤波,通过系统输入输出观测数据,可以对系统状态进行优化估算的算法,可以有效地去除噪声还原真实数据;而PID算法则是一种较为常用的自动控制算法,可以灵活地对飞行器最终的姿态进行调节。在设计中,控制模块的前期姿态融合算法采用卡尔曼滤波,而后期则采用PID算法来做最终的姿态控制,并在最后进行了该设计的可靠及可行性进行的实验与测试。
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关键词
四旋翼飞行器
卡尔曼滤波
PID控制
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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