-
题名基于激光雷达信息的无人机避障控制研究
被引量：13
- 1
-
-
作者
王海群
王水满
张怡
-
机构
华北理工大学电气工程学院
-
出处
《激光杂志》
北大核心
2019年第12期76-79,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(No.6180021661)
-
文摘
激光雷达有探测距离远,鲁棒性强等特点,将激光雷达作为无人机的传感器,并对传统的矢量场直方图算法(VFH)进行了改进。用激光雷达数据作为依据,提出了一种改进自适应阈值策略,使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值进行综合评价,使得无人机能够选取适合当前情况的阈值。实验结果表明,存在障碍物环境中,无人机可以寻得较短的路径和较快的时间,安全无碰撞的到达目标点,避障精度可达96.7%,并且无人机姿态的实时反馈控制也满足避障的要求。
-
关键词
激光雷达
无人机
VFH
直方图
-
Keywords
lidar
unmanned aerial vehicle
VFH
histogram
-
分类号
TN29
[电子电信—物理电子学]
-
-
题名未知环境的移动机器人路径规划研究
被引量：12
- 2
-
-
作者
王海群
王水满
张怡
李硕辉
-
机构
华北理工大学电气工程学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期233-235,240,共4页
-
基金
国家自然科学基金(61803154)。
-
文摘
为了提高移动机器人在未知环境中的路径规划的性能,提出了改进人工势场法。首先分析了传统人工势场法的优缺点,据此,提出了一种由模糊智能控制与改进人工势场法相结合算法。由模糊算法对静态障碍物进行避障,并改进引力函数将目标点速度、加速度信息加入其中对目标点进行跟踪,从而实现自动避障和路径规划。通过实验仿真对比可知,此算法在存在障碍物环境中,移动机器人可以寻得较短的路径和较快的时间,安全无碰撞的到达目标点,该算法的准确度可达96%。
-
关键词
移动机器人
人工势场法
模糊控制
路径规划
-
Keywords
Mobile Robot
Artificial Potential Field Method
Fuzzy Control
Path Planning
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于SSRCKF算法估计锂离子电池的SOC
被引量：1
- 3
-
-
作者
王海群
王水满
张怡
-
机构
华北理工大学电气工程学院
-
出处
《电池》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期301-304,共4页
-
基金
国家自然科学基金(61803154)
-
文摘
传统荷电状态(SOC)估计方法存在精度低、收敛速度慢等缺点。提出一种基于球面单纯形-径向容积卡尔曼滤波(SSRCKF)算法的方法,用来提高估计精度。将球面单纯形-径向准则(SSR)引入容积卡尔曼滤波算法,将n个单纯形顶点的中点投射到球面上生成容积点,估计系统方程的均值与协方差。该算法对于锂离子电池SOC估计有很高的精确度和较快的跟踪性,在工况条件下,估计精度在0. 6%以内,运行时间0. 184 6 s,好于传统算法。
-
关键词
锂离子电池
荷电状态(SOC)
球面单纯形
容积卡尔曼滤波
-
Keywords
Li-ion battery
state of charge(SOC)
spherical simplex
cubature Kalman filter
-
分类号
TM912
[电气工程—电力电子与电力传动]
-
