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题名端头支护机器人机械臂的设计与仿真分析
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作者
史华伟
和佳聪
李忠
王效志
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机构
鄂托克前旗长城煤矿有限责任公司
中国矿业大学机电工程学院
新汶矿业集团有限责任公司赵官能源有限责任公司
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出处
《煤炭科技》
2024年第4期80-84,90,共6页
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基金
江苏省重点研发计划项目(BE2022148)。
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文摘
目前在井下综采工作面巷道内,对单体支柱进行搬运与支护采用半机械化半人工的搬运模式,效率低且危险性高。首先,结合井下巷道环境与支护要求,对端头支护机器人的机械臂结构进行了设计研究和三维建模;然后,使用Adams软件建立了机械臂刚体动力学模型,并对其各部件在极限工况下进行受力分析;最后,利用Ansys软件对机械臂各部件进行有限元仿真和强度论证。结果表明,端头支护机器人的机械臂各部件中最大应力为147.1 MPa,最大变形量为0.675 mm,均满足设计工况要求,为机械臂的控制及轨迹规划奠定了基础。
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关键词
端头支护
机械臂
刚体动力学
单体支柱
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Keywords
end-support
manipulator arm
rigid body dynamics(RBD)
single prop
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分类号
TD122
[矿业工程—矿山地质测量]
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题名提升机恒减速制动系统控制策略研究与设计
被引量：2
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作者
李明航
王效志
张君勇
张勇
骆昊
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机构
枣庄矿业(集团)有限责任公司机电管理部
中国矿业大学机电学院
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出处
《煤矿机械》
2022年第9期10-13,共4页
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基金
徐州市重点研究计划(产业前瞻与共性关键技术)(KC19089)。
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文摘
针对目前矿山提升变载荷、高速重载、控制对象不确定的特点,采用传统的PID控制算法加上PLC顺序执行和主频较低的控制方式,难以满足恒减速制动系统对高实时性的要求。采用模糊自适应PID方法,设计了一种可靠性高的恒减速制动控制器。仿真结果表明,该控制器响应迅速、稳态误差小,适用于变工况的恒减速安全制动,能满足煤矿安全规程对恒减速制动的要求。
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关键词
矿井提升机
恒减速制动
模糊自适应PID控制
运动学仿真
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Keywords
mine windlass
constant deceleration braking
fuzzy adaptive PID control
kinematics simulation
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分类号
TD534
[矿业工程—矿山机电]
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