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基于数据链测距的分布式三维协同定位方法: 1; 作者马德仁王振桓 +2 位作者张荣兵李奇奋孔龙涛《遥测遥控》 2025年第2期12-19,共8页; 针对复杂电磁环境下低空飞行无人机群的绝对、相对位置服务需求,本文提出了一种基于高精度测距信息的三维分布式无人机协同定位方法。集群中所有节点配备相同精度的导航定位传感器,采用惯导误差作为状态变量、高度计测高值作为高度量测... 展开更多; 关键词协同定位数据链惯性导航系统卫星导航拒止; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制分析被引量：7: 2; 作者王振桓陈希军曾庆双《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期921-926,共6页; 针对提高长航时捷联惯导系统导航精度的问题,提出了基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制方法,并给出了旋转机构的转动方案.应用该方法可以消除调制周期内载体姿态变化对误差补偿的影响.通过推导旋转式捷联惯导系统误差传播方程,说明... 展开更多; 关键词捷联惯导系统旋转调制误差补偿导航坐标系载体坐标系; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）被引量：3: 3; 作者高亢任顺清 +1 位作者陈希军王振桓《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期635-642,共8页; 针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出... 展开更多; 关键词捷联惯导系统里程计杆臂误差初始对准动基座; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种动态分组的多节点协同定位编队构型优化方法被引量：7: 4; 作者李清华高影 +2 位作者王振桓王国庆耿子成《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期746-751,759,共7页; 针对并行式多节点协同定位时协同节点选用的问题,提出了一种基于改进遗传算法的多节点动态分组协同定位编队构型优化方法。以节点间测距信息为量测信息,建立基于容积卡尔曼滤波的多节点协同导航模型;针对实际系统中编队构型约束和测距... 展开更多; 关键词动态分组协同定位改进遗传算法 Cramer-Rao不等式; 在线阅读下载PDF 职称材料

加速度计在精密离心机上的标定方法与误差分析被引量：17: 5; 作者孙闯任顺清王振桓《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期121-128,共8页; 为了提高加速度计非线性误差系数在离心机上的标定精度,应对离心机的误差源进行准确地分析和有效地分离。首先,通过分析双轴离心机的误差源建立了相应的坐标系,利用齐次变换法推导了加速度计在离心机上的精确比力输入并建立了加速度计... 展开更多; 关键词加速度计标定离心机误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法被引量：3: 6; 作者李新年李清华 +3 位作者王常虹郑元勋王振桓夏子权《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期469-475,共7页; 针对传统电磁信标导航定位系统中由惯性元件解算磁传感器姿态误差导致定位性能下降问题,提出了一种不受传感器姿态影响的改进惯性/磁感应定位融合定位方法,避免了姿态误差对定位结果的影响。首先,基于磁信标磁场分布规律与特征矢量构建... 展开更多; 关键词磁感应定位惯性/磁场融合定位室内定位磁信标定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于数据链测距的分布式三维协同定位方法: 1; 作者马德仁王振桓张荣兵李奇奋孔龙涛; 机构哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心北京遥测技术研究所; 出处《遥测遥控》 2025年第2期12-19,共8页; 基金国家自然科学基金(62473107)。; 文摘针对复杂电磁环境下低空飞行无人机群的绝对、相对位置服务需求,本文提出了一种基于高精度测距信息的三维分布式无人机协同定位方法。集群中所有节点配备相同精度的导航定位传感器,采用惯导误差作为状态变量、高度计测高值作为高度量测,以及0.1 Hz的视觉匹配信息作为位置速度量测值修正绝对定位误差。利用节点间测距值为协同观测量修正相对定位误差,采用扩展卡尔曼滤波方法融合测距值与惯导/高度计/视觉松组合系统输出。构建6个节点的无人机群飞行试验场景,完成低空飞行场景仿真验证。经验证:通过协同定位算法,绝对位置精度提升61%,相对定位精度提升93%,验证了协同定位方法的有效性。; 关键词协同定位数据链惯性导航系统卫星导航拒止; Keywords Cooperative localization Data link Inertial navigation system GNSS-denied area; 分类号 TN967.1 [电子电信—信号与信息处理] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制分析被引量：7: 2; 作者王振桓陈希军曾庆双; 机构哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期921-926,共6页; 基金 "十一五"国防预研基金资助项目(51309040201); 文摘针对提高长航时捷联惯导系统导航精度的问题,提出了基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制方法,并给出了旋转机构的转动方案.应用该方法可以消除调制周期内载体姿态变化对误差补偿的影响.通过推导旋转式捷联惯导系统误差传播方程,说明了旋转调制的误差补偿机理,通过比较基于导航坐标系和基于载体坐标系2种旋转调制方法,证明了基于导航坐标系旋转调制的有效性,并通过仿真进行了验证.仿真结果表明,在调制周期内载体姿态变化时,基于导航坐标系旋转调制的误差补偿能力优于基于载体坐标系的旋转调制.; 关键词捷联惯导系统旋转调制误差补偿导航坐标系载体坐标系; Keywords SINS rotating modulation error compensation navigation coordinates vehicle coordinates; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）被引量：3: 3; 作者高亢任顺清陈希军王振桓; 机构哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期635-642,共8页; 基金装备预研项目(4141708031) 国家自然科学基金(61703123); 文摘针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出了一种先对里程计刻度系数误差和SINS安装误差角进行标定,再对杆臂及其他系统误差项进行标定的动基座初始对准方案。通过提前标定里程计刻度系数误差和SINS安装误差角,简化了系统误差方程,提高了初始对准效率。然后,推导了SINS/里程计航位推算算法误差方程,并设计了Kalman滤波器来实现初始对准。最后,进行了计算机仿真及跑车试验。仿真结果表明该算法对杆臂的估计误差降低了10%以上,同时提高了姿态误差角的估计精度,跑车实验验证了该算法的有效性。; 关键词捷联惯导系统里程计杆臂误差初始对准动基座; Keywords SINS odometer lever arm effect initial alignment moving base; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种动态分组的多节点协同定位编队构型优化方法被引量：7: 4; 作者李清华高影王振桓王国庆耿子成; 机构哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期746-751,759,共7页; 基金航空科学基金项目(20175877011)。; 文摘针对并行式多节点协同定位时协同节点选用的问题,提出了一种基于改进遗传算法的多节点动态分组协同定位编队构型优化方法。以节点间测距信息为量测信息,建立基于容积卡尔曼滤波的多节点协同导航模型;针对实际系统中编队构型约束和测距信息限制,改进了标准遗传算法的编码、交叉和变异操作,以Cramer-Rao边界不等式求解的编队误差界作为适应度函数,完成了多节点系统最优分组问题的求解。分别针对10、20、50节点协同系统进行编队优化仿真试验,验证了改进遗传算法的可行性和有效性。仿真试验结果表明,编队构型优化方法可以在固定编队协同定位基础上进一步提升节点定位精度,动态编队的定位精度较固定编队平均提高了36%。; 关键词动态分组协同定位改进遗传算法 Cramer-Rao不等式; Keywords dynamic grouping cooperative localization improved genetic algorithm Cramer-Rao inequality; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名加速度计在精密离心机上的标定方法与误差分析被引量：17: 5; 作者孙闯任顺清王振桓; 机构空间控制与惯性技术研究中心哈尔滨工业大学; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期121-128,共8页; 基金装备预研基金项目(9140A09030313HT01121) 国家自然科学基金青年科学基金(61703123); 文摘为了提高加速度计非线性误差系数在离心机上的标定精度,应对离心机的误差源进行准确地分析和有效地分离。首先,通过分析双轴离心机的误差源建立了相应的坐标系,利用齐次变换法推导了加速度计在离心机上的精确比力输入并建立了加速度计的标定模型。其次,分析了相应误差项对加速度计零偏、标度因子和非线性误差项系数的标定影响,设计了加速度计在离心机上标定时的误差分离方法。最后,通过实验对加速度计的误差模型系数进行了辨识。结果表明,该方法能够准确分离出失准角误差和偏心误差,非线性误差系数的标定不确定度量级为10^(-4),能够有效提高加速度计的标定精度。; 关键词加速度计标定离心机误差分析; Keywords accelerometer calibration centrifuge error analysis; 分类号 V241.531 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法被引量：3: 6; 作者李新年李清华王常虹郑元勋王振桓夏子权; 机构哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心中国兵器工业集团航空弹药研究院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期469-475,共7页; 基金航空科学基金项目(20175877011)。; 文摘针对传统电磁信标导航定位系统中由惯性元件解算磁传感器姿态误差导致定位性能下降问题,提出了一种不受传感器姿态影响的改进惯性/磁感应定位融合定位方法,避免了姿态误差对定位结果的影响。首先,基于磁信标磁场分布规律与特征矢量构建了与传感器姿态无关的非线性磁感应定位模型;然后,结合惯性元件对载体目标的状态估计提出了改进的惯性/磁感应定位模型,降低了累计误差、提高了定位精度与结果的输出速度;最后,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对融合数据进行处理,实现对动态目标的位置估计。分别通过实验和仿真验证了不受姿态影响的磁感应定位模型以及惯性/磁感应定位方法的有效性。实验结果表明磁感应定位模型能够不受传感器姿态误差的影响实现定位;数值仿真结果表明惯性元件解算姿态辅助磁信标定位方法的最大误差为7.29 m,基于改进的惯性/磁感应融合定位方法最大误差0.77 m。; 关键词磁感应定位惯性/磁场融合定位室内定位磁信标定位; Keywords magnetic-induction positioning inertial magnetic field positioning fusion indoor positioning magnetic beacon positioning; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于数据链测距的分布式三维协同定位方法	马德仁王振桓张荣兵李奇奋孔龙涛	《遥测遥控》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制分析	王振桓陈希军曾庆双	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）	高亢任顺清陈希军王振桓	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种动态分组的多节点协同定位编队构型优化方法	李清华高影王振桓王国庆耿子成	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	加速度计在精密离心机上的标定方法与误差分析	孙闯任顺清王振桓	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2019	17	在线阅读下载PDF 职称材料
6	不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法	李新年李清华王常虹郑元勋王振桓夏子权	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料