三角钻臂的运动控制研究 被引量：11

1

作者 王恒升 何清华 邓春萍 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期660-664,共5页

建立了三角臂的杆件坐标系,利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程,得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式.增加油缸俯仰角的测量点后,得到缸长的简化算式,减小了油缸长度的在线计算量,应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度.

关键词 三角钻臂 机器人 运动学 运动控制

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基于对比学习与去噪扩散模型的薄膜表面瑕疵图像分类

2

作者 邓皓文 王恒升 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第21期242-252,共11页

薄膜材料在生产过程中会出现多种类别的表面瑕疵,薄膜表面瑕疵具有类间差异小、图像数据集不平衡的特点,导致分类性能差。针对上述问题提出了基于对比学习与去噪扩散模型的分类方法。在图像类别数据集上训练去噪扩散模型,得到去噪扩散... 薄膜材料在生产过程中会出现多种类别的表面瑕疵,薄膜表面瑕疵具有类间差异小、图像数据集不平衡的特点,导致分类性能差。针对上述问题提出了基于对比学习与去噪扩散模型的分类方法。在图像类别数据集上训练去噪扩散模型,得到去噪扩散模型中的噪声预测网络的中间编码输出,即噪声特征;并行地,使用卷积神经网络提取图像特征,并与噪声特征进行融合,得到图像在特征空间中的表达,称为图像的融合特征。使用标签嵌入对比学习方法,将图像类别标签映射到特征空间中作为原型特征,计算融合特征与原型特征之间的对比损失,优化不同类别图像的原型特征在特征空间中的分布,最终得到类别间的特征差异。在锂电池铝塑膜表面瑕疵数据集上进行实验,获得了96.97%的最佳准确率,优于目前的主流方法。 展开更多

关键词 对比学习 度量学习 去噪扩散模型 图像分类 特征融合

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基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划 被引量：7

3

作者 王恒升 陈伟锋 王思远 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第13期1748-1754,共7页

根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的... 根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。 展开更多

关键词 孔序规划 螺旋运动 对偶四元数 蚁群算法 螺旋线性插值 凿岩机械臂

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基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计 被引量：11

4

作者 王恒升 何清华 薛云 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期711-714,共4页

分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减... 分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间. 展开更多

关键词 分布式控制 凿岩机器人 CAN总线 凿岩台车

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USB HID类设备小驱动程序开发 被引量：11

5

作者 王恒升 匡洋 彭宏道 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第6期815-819,共5页

针对Windows操作系统提供的通用驱动程序不能很好满足具有特殊功能的设备的要求这一缺点,通过为自行设计的USB HID硬件设备开发USB HID小驱动程序,探讨在C语言平台上采用DDK开发基于WDM的HID小驱动程序的一般方法。介绍了USB HID设备的... 针对Windows操作系统提供的通用驱动程序不能很好满足具有特殊功能的设备的要求这一缺点,通过为自行设计的USB HID硬件设备开发USB HID小驱动程序,探讨在C语言平台上采用DDK开发基于WDM的HID小驱动程序的一般方法。介绍了USB HID设备的特点及其在Windows XP环境下的驱动层次结构;结合实际开发经验,详细阐述了USB HID小驱动程序的入口例程、即插即用例程、分发例程、电源管理例程和卸载例程的功能、特点及其编写方法,重点分析了在HID类驱动程序轮询设备条件下,处理读写I/O请求的一般方法;简单地介绍了WDM驱动程序的加载和安装方法;最后总结了开发USBHID小驱动程序的重点和难点。实验结果表明,自行开发的驱动程序运行稳定,可移植性强,针对具体设备开发小驱动程序简单可行。 展开更多

关键词 驱动程序开发 人机接口设备 小驱动程序

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基于NI cRIO的球杆系统测控平台 被引量：8

6

作者 王恒升 魏学锋 薛云 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第3期327-330,共4页

设计了基于NI嵌入式可重配置输入输出自动化控制器实现的球杆系统测控平台,介绍了硬件配置及模块功能。直流伺服电机的电枢电流测量、转子角位移测量和球的直线位置测量都是在FPGA上实现的,由硬件保证了短的测量周期;相应的电流控制环... 设计了基于NI嵌入式可重配置输入输出自动化控制器实现的球杆系统测控平台,介绍了硬件配置及模块功能。直流伺服电机的电枢电流测量、转子角位移测量和球的直线位置测量都是在FPGA上实现的,由硬件保证了短的测量周期;相应的电流控制环、转角位置环及球的位置环PID控制器也是在FPGA上实现的。给出FPGA的程序体系结构及转角测量的LabVIEW程序。说明了由嵌入式控制器cR IO 9014实现的主要功能和程序流程,给出PC机监控界面。该系统不只实现了球杆系统的快速控制,还提供了测试平台以进一步研究系统的非线性特性。 展开更多

关键词 球杆系统 NIcRIO 测控平台 LABVIEW

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基于LabView的理工科类教学课件设计 被引量：6

7

作者 王恒升 邢义忠 《控制工程》 CSCD 2007年第6期629-631,664,共4页

提出了利用LabView作为软件平台制作CAI课件,作为示例,设计了"机械控制工程基础"课程中三个教学重点和难点的LabView演示程序以及该课程的CAI课件框架。该课件在其科学性、交互性和可视化计算方面,显示出突出的优点。其中,展... 提出了利用LabView作为软件平台制作CAI课件,作为示例,设计了"机械控制工程基础"课程中三个教学重点和难点的LabView演示程序以及该课程的CAI课件框架。该课件在其科学性、交互性和可视化计算方面,显示出突出的优点。其中,展示的曲线、数据、图形都是根据输入参数实时计算出来的结果,而不仅仅是图片和示意性的动画;同时,LabView丰富的软硬件资源和图形化编程方法还大大简化了程序设计。 展开更多

关键词 LABVIEW CAI 课件制作 机械控制工程基础

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基于智能传感器的控制手柄设计 被引量：4

8

作者 王恒升 何清华 《传感技术学报》 CAS CSCD 2004年第4期541-546,共6页

以集成加速度传感器ADXL2 0 2为手柄的运动敏感器件 ,并以PIC18F2 4 8MCU为核心设计了带有CAN接口和RS2 32接口的控制手柄。该控制手柄可作为工程机械分布式控制系统的一个智能传感器节点。由于ADXL2 0 2既能敏感静态加速度 ,又能敏感... 以集成加速度传感器ADXL2 0 2为手柄的运动敏感器件 ,并以PIC18F2 4 8MCU为核心设计了带有CAN接口和RS2 32接口的控制手柄。该控制手柄可作为工程机械分布式控制系统的一个智能传感器节点。由于ADXL2 0 2既能敏感静态加速度 ,又能敏感动态加速度 ,从而可获得操作者的加速意图 ,更具人性化特点。针对工程机械使用环境中的振动和冲击 ,文中又设计了适用于微控制器实现的整系数低通滤波器 ,实际测试表明 ,该控制手柄完全可以满足实际工况的使用要求。 展开更多

关键词 智能传感器 控制手柄 整系数低通滤波器 PIC18F248

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热处理炉组微机群控试验台的研制 被引量：2

9

作者 王恒升 龙迎春 郝宁生 《数据采集与处理》 CSCD 1997年第3期210-214,共5页

介绍了用PC386微机实现对6台模拟加热炉的群控实验装置．该装置硬件简单，仅在现有微机上附加两块接口卡，软件采用QBASIC语言进行模块化编程，控制系统实时性强．本文对系统组成、功能及硬件软件设计等作了详细的介绍．

关键词 微机控制 热处理炉 试验台

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基于MatLab的线性网络及其灵敏度分析 被引量：2

10

作者 王恒升 何清华 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期622-627,共6页

将线性电路网络转换成信号流图,以系统环节的信息变换、环节间的信息传递和互连方式来代替实际的电路网络,消除电流的负载效应,明确信号间的运算关系。针对网络分析中的灵敏度问题,通过附加灵敏电源点的方式,推出灵敏度计算关系。根据Ma... 将线性电路网络转换成信号流图,以系统环节的信息变换、环节间的信息传递和互连方式来代替实际的电路网络,消除电流的负载效应,明确信号间的运算关系。针对网络分析中的灵敏度问题,通过附加灵敏电源点的方式,推出灵敏度计算关系。根据MatLab的数值计算与符号运算功能,给出具体算例的计算模型,得到电路参数变化的全程灵敏度曲线,验证所述方法的有效性。 展开更多

关键词 线性网络 灵敏度 信号流图

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论莫言艺术想象的民间资源及其表现 被引量：9

11

作者 王恒升 《齐鲁学刊》 CSSCI 北大核心 2011年第2期156-160,共5页

民间文化资源是莫言艺术想象的动力源之一,它在莫言的艺术想象中主要呈现为两个层面:民间故事、民间传说、民间艺术、民间习俗、民间寓言是最基本来源和存在,它们构成了莫言艺术想象的基本层面;民间历史、民间形象、民间观念、民间情绪... 民间文化资源是莫言艺术想象的动力源之一,它在莫言的艺术想象中主要呈现为两个层面:民间故事、民间传说、民间艺术、民间习俗、民间寓言是最基本来源和存在,它们构成了莫言艺术想象的基本层面;民间历史、民间形象、民间观念、民间情绪、民间历史态度,它们构成了莫言的民间写作立场及其另类存在艺术想象的高级层面。莫言虽然坚持民间写作立场,却始终没有驱逐道德的在场。相反,因为民间文化形态的丰富性和多元性,其创作的道德评判和价值言说也更加丰富和鲜活。 展开更多

关键词 莫言 艺术想象 民间资源 表现

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斜度测量的等误差直线逼近的迭代算法 被引量：1

12

作者 王恒升 何清华 肖鹏 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第3期63-64,共2页

ADXL202集成加速度传感器用于斜度测量时,其输出的加速度值与被测量的斜度之间是非线性关系,采用等误差直线逼近法实现非线性曲线的直线逼近。因为节点计算的复杂性,提出一种等误差直线逼近的迭代算法,并编程实现了该算法。在给定允许... ADXL202集成加速度传感器用于斜度测量时,其输出的加速度值与被测量的斜度之间是非线性关系,采用等误差直线逼近法实现非线性曲线的直线逼近。因为节点计算的复杂性,提出一种等误差直线逼近的迭代算法,并编程实现了该算法。在给定允许逼近误差不大于0.005的条件下,只需要六段逼近直线,这对用MCU进行信号处理,实现智能传感是非常有利的。 展开更多

关键词 直线逼近 等误差 斜度测量 智能传感器

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8031单片机的串口通信功能 被引量：1

13

作者 王恒升 彭玄璋 《实验室研究与探索》 CAS 2003年第3期71-72,共2页

研究了8031单片机的串行通信资源,通过实例演示了8031单片机串行通信的硬件与软件设计方法。

关键词 8031单片机 串口通信 软件设计 硬件

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基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略 被引量：2

14

作者 王恒升 黄平伦 彭天博 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期128-135,共8页

根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断... 根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果. 展开更多

关键词 六自由度串联机械臂 避碰 运动干涉 姿态约束

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基于领域知识的增强约束词向量 被引量：2

15

作者 王恒升 刘通 任晋 《中文信息学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期37-47,共11页

词向量是一种词语的数字化的表达。基于神经网络模型,利用语料中词语之间的上下文关系这一约束条件,通过大量训练得到词向量。词向量在表达词的语义上的表现给人以无限的希望与想象空间,基于词向量的文本分类、人机对话、智能检索等得... 词向量是一种词语的数字化的表达。基于神经网络模型,利用语料中词语之间的上下文关系这一约束条件,通过大量训练得到词向量。词向量在表达词的语义上的表现给人以无限的希望与想象空间,基于词向量的文本分类、人机对话、智能检索等得到了广泛的研究。该文针对校园信息查询的特定应用,建立了所涉及词语的分类本体,除了利用语料中词语上下文关系外,还将本体知识作为约束条件进行词向量的训练,增强了词向量的语义表达。基于skip-gram模型,采用多任务的神经网络训练方法,在自己收集的语料上训练得到了针对领域的词向量。实验表明,基于领域知识的增强约束词向量能够更准确地表达词的语义信息。 展开更多

关键词 增强约束词向量 语义表达 本体知识

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文化的盛宴——论《檀香刑》的文化意蕴 被引量：2

16

作者 王恒升 《山东师范大学学报（人文社会科学版）》 2014年第6期45-56,共12页

《檀香刑》是一部文化意蕴异常丰厚的长篇小说,但自出版以来,却存在着严重的狭隘阅读的现象。人们无论是赞美它,还是批评它,基本上都拘囿于莫言对酷刑文化的神奇想象与醒目描写上,而忽视了小说对其他文化内涵的挖掘与展现。其实,除了酷... 《檀香刑》是一部文化意蕴异常丰厚的长篇小说,但自出版以来,却存在着严重的狭隘阅读的现象。人们无论是赞美它,还是批评它,基本上都拘囿于莫言对酷刑文化的神奇想象与醒目描写上,而忽视了小说对其他文化内涵的挖掘与展现。其实,除了酷刑文化之外,暴政文化、侠义文化、民间戏曲文化、面子文化、饮食文化、性文化、孝文化、广场文化、看客文化、小说文化以及中西方文化的碰撞,都在小说中有深刻而独到的表现。它不啻为一场令人目不暇接的文化展览、演出、碰撞、交流、联姻、融合的饕餮盛宴。 展开更多

关键词 《檀香刑》 莫言 意蕴 盛宴

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室内移动机器人人机交互的语义实现 被引量：1

17

作者 王恒升 任晋 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2018年第10期1622-1632,共11页

自然语言与机器人远程人机交互的主要困难是语义理解。基于本体的方法建立人机交互的概念体系,用Prolog逻辑编程语言对概念进行定义,形成概念语义事实库;进一步以这些事实库为基础,定义谓词逻辑关系,形成基于概念的谓词逻辑推理机制,从... 自然语言与机器人远程人机交互的主要困难是语义理解。基于本体的方法建立人机交互的概念体系,用Prolog逻辑编程语言对概念进行定义,形成概念语义事实库;进一步以这些事实库为基础,定义谓词逻辑关系,形成基于概念的谓词逻辑推理机制,从而实现人与机器人在统一的概念内涵和推理逻辑基础上的人机交互。以人与处于室内的远程机器人通过交互完成导航为背景,建立某建筑物内部地名词的概念本体,用Prolog定义了其概念事实;定义了谓词逻辑关系,从事实库中提取出建筑物内部的语义地图;在此基础上,通过逻辑推理的方法实现了机器人室内导航所需的自定位功能和路径规划功能。该内容作为机器人基于本体概念体系的逻辑推理实例,所有的结果均建立在实际数据之上,所有的谓词逻辑均在SWI-Prolog中调试通过,推理结果满足预期。 展开更多

关键词 人机交互 语义地图 机器人导航 逻辑编程

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作家的真诚与散文的真实——论莫言的散文创作 被引量：1

18

作者 王恒升 《齐鲁学刊》 CSSCI 北大核心 2016年第3期149-155,共7页

莫言以写作小说著称,但也写过许多种文体的散文。在散文创作中,莫言从自己的生活历程和生命体验出发,书写了成长的烦恼,描绘了故乡的美丽,抒发了对于人生、人性、历史、现实、社会和文学本体的感悟,并且以自己的创作心得为机缘,探讨了... 莫言以写作小说著称,但也写过许多种文体的散文。在散文创作中,莫言从自己的生活历程和生命体验出发,书写了成长的烦恼,描绘了故乡的美丽,抒发了对于人生、人性、历史、现实、社会和文学本体的感悟,并且以自己的创作心得为机缘,探讨了作家真诚与散文真实之间的辩证关系。散文既是他文学创作的重要收获,也是解读他丰富驳杂的小说世界的重要通道。 展开更多

关键词 莫言 散文 真诚 真实

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机器人自然语言导航的层叠式条件随机场模型 被引量：1

19

作者 王恒升 李熙印 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第8期1538-1545,共8页

提出了一种基于层叠条件随机场进行救灾机器人自然语言导航命令理解的方法。该方法由三层条件随机场(CRFs)构成:第一层用于导航词性标注,选取词、词性以及上下文作为特征模板生成导航词性标签;第二层用于导航过程提取,选择词、导航词性... 提出了一种基于层叠条件随机场进行救灾机器人自然语言导航命令理解的方法。该方法由三层条件随机场(CRFs)构成:第一层用于导航词性标注,选取词、词性以及上下文作为特征模板生成导航词性标签;第二层用于导航过程提取,选择词、导航词性标签以及上下文构建特征模板生成导航过程标签;第三层用于起点终点识别,选取词、导航词性标签、导航过程标签以及上下文构建特征模板判断出地名词为起点还是终点。根据导航词性与导航要素的对应关系便可从命令中提取出导航信息。该方法能够处理完全不受限的自然语言导航命令,总体正确率达到78.6%,无需依赖特定的指令与地图,对完成救灾机器人导航的人机交互任务具有重要意义。 展开更多

关键词 层叠条件随机场 自然语言理解 救灾机器人导航 人机交互

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基于USB的球杆测控系统开发

20

作者 王恒升 彭宏道 匡洋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期109-112,115,共5页

开发了基于USB接口的球杆测控系统以满足研究系统建模及复杂控制算法所提出的更高的、RS232难以满足的通信要求。实现了基于PD IUSBD12芯片的USB接口电路及固件程序的通信模块,基于89C52的下位机数据采集模块,基于L298N的直流伺服电动... 开发了基于USB接口的球杆测控系统以满足研究系统建模及复杂控制算法所提出的更高的、RS232难以满足的通信要求。实现了基于PD IUSBD12芯片的USB接口电路及固件程序的通信模块,基于89C52的下位机数据采集模块,基于L298N的直流伺服电动机控制驱动模块;人机界面基于LabVIEW平台设计,利用其库函数结点建立了上位机应用程序与USB驱动程序之间的函数调用。成功地将USB接口在速度、自供电、设备扩展等突出特点应用于球杆系统中,系统软硬件均在实验室调试通过,运行稳定、可靠。 展开更多

关键词 USB接口 球杆 LABVIEW 测控系统

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