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运输机器人自主行走与上下电梯控制技术
被引量：
2
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作者
王怀榕
汪正涛
陶卫军
《兵工自动化》
2023年第6期75-80,88,共7页
针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人。根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneous localizationandmapping,SL...
针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人。根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneous localizationandmapping,SLAM)技术实现机器人在室内的自主行走与导航功能;以YOLOv4-tiny卷积神经网络为基础,实现电梯按钮的识别与定位并基于ROS中的MoveIt!来控制机械臂完成电梯按钮的按压功能。实验结果表明:该机器人能够在大楼内实现自主定位导航与行走,可自主搭乘电梯完成跨楼层运输任务的需求。
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关键词
运输机器人
机械臂运动控制
SLAM
视觉识别
YOLOv4-tiny
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职称材料
题名
运输机器人自主行走与上下电梯控制技术
被引量：
2
1
作者
王怀榕
汪正涛
陶卫军
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《兵工自动化》
2023年第6期75-80,88,共7页
文摘
针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人。根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneous localizationandmapping,SLAM)技术实现机器人在室内的自主行走与导航功能;以YOLOv4-tiny卷积神经网络为基础,实现电梯按钮的识别与定位并基于ROS中的MoveIt!来控制机械臂完成电梯按钮的按压功能。实验结果表明:该机器人能够在大楼内实现自主定位导航与行走,可自主搭乘电梯完成跨楼层运输任务的需求。
关键词
运输机器人
机械臂运动控制
SLAM
视觉识别
YOLOv4-tiny
Keywords
transport robot
manipulator motion control
SLAM
vision recognition
YOLOv4-tiny
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
运输机器人自主行走与上下电梯控制技术
王怀榕
汪正涛
陶卫军
《兵工自动化》
2023
2
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