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题名野外环境下移动平台动力学仿真研究
被引量：1
- 1
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作者
李艳杰
郭继录
刘玉梅
卜春光
眭晋
王家楠
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院
泰州市翔达消防器材有限公司
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出处
《光电技术应用》
2019年第6期64-68,78,共6页
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基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)
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文摘
针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素,验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。
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关键词
移动平台
野外复杂路面
ADAMS
虚拟样机模型
越障
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Keywords
mobile platform
complex road surface in the field
automatic dynamic analysis of mechanical systems(ADAMS)
virtual prototype model
obstacle surmounting
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分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于Pixhawk的无人机室内通道自主避障研究
被引量：1
- 2
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作者
杨旗
崔玉博
陈杰
王家楠
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
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出处
《内燃机与配件》
2019年第7期172-174,共3页
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基金
辽宁省科技厅基金资助(基于TRIZ理论的多无人机协同多视角场景人体行为识别研究
项目编号20170060)
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文摘
针对目前的无人机自主避障研究,以及无人机穿越的需求,提出了一套能完成避障穿越的四旋翼无人机避障系统。其中采用了Pixhawk作为无人机的飞行控制器,树莓派3B+上来运行MAVROS和避障算法,以及连接超声波传感器,通过超声波传感器来判断无人机当前位置,通过MAVLINK发布安全航点给无人机,进行避障穿越飞行。
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关键词
无人机避障
室内飞行
通道穿越
MAVROS
超声波测距
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Keywords
drone obstacle avoidance
indoor flight
channel crossing
MAVROS
ultrasonic ranging
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于ADAMS的轮腿复合式移动平台仿真与优化
被引量：1
- 3
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作者
王家楠
梁志宏
高英丽
畦晋
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
沈阳理工大学装备工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《光电技术应用》
2019年第4期69-72,共4页
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基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)
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文摘
以六轮腿复合式移动平台为研究对象,利用虚拟样机技术对移动平台在崎岖路面上行驶进行仿真,得出移动平台运动中稳定性的不足,以提高整体稳定性为目的,对扭杆弹簧进行优化改进,使移动平台的性能达到最佳状态,最终得到的优化结果可为制造业的实际生产和完善提供参考依据。
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关键词
移动平台
扭杆弹簧
优化
仿真
稳定性
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Keywords
mobile platform
torsion bar spring
optimization
simulation
stability
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分类号
TN256
[电子电信—物理电子学]
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题名江西省大豆生产现状及发展潜力
被引量：5
- 4
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作者
湖水秀
王家楠
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机构
江西省农科院
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出处
《大豆通报》
1997年第5期1-2,共2页
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文摘
江西省大豆生产现状及发展潜力湖水秀王家楠（江西省农科院旱作年·南昌，３３０２００）江西省大豆栽培历史悠久，是南方大豆主产区省份之一。大豆在江西省是一种增加复种指数，改进轮作、间、套多熟制的主要作物，并能有效地改善土壤理化性质和培肥地力，保持生态平衡，...
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关键词
大豆
栽培
生产现状
发展潜力
江西
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分类号
S565.104
[农业科学—作物学]
F326.12
[经济管理—产业经济]
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