基于改进傅里叶神经网络的多关节机器人实时负载辨识方法

1

作者 岳夏 李志滨 +3 位作者 张春良 王亚东 王宇华 龙尚斌 《振动与冲击》 北大核心 2025年第5期314-322,共9页

关节式机器人应用于各类生产环节,对负载进行实时监测是确保机器人安全运行的前提。但在某些特殊场景下无法直接测量负载,通常使用动力学方法间接求解,由于其非线性特性明显且模型参数的不确定性,负载识别的精度与效率一直不高。因此该... 关节式机器人应用于各类生产环节,对负载进行实时监测是确保机器人安全运行的前提。但在某些特殊场景下无法直接测量负载,通常使用动力学方法间接求解,由于其非线性特性明显且模型参数的不确定性,负载识别的精度与效率一直不高。因此该研究基于傅里叶神经网络提出了一种改进模型来实现负载辨识,以提高系统负载参数的预测精度与时效性。所提方法利用傅里叶神经网络中的卷积与频域截断机制快速获取特征信号,与前馈神经网络的输出结果进行数据融合得到辨识结果。所提方法相比动力学模型求解方法精度更高、计算速度更快,仅需学习预测范围内几个相间的样本集,就可识别预测范围内的任意结果,泛化能力好。同时进行网络敏感参数的分析,并与成熟神经网络算法进行性能比较。该方法将两种神经网络模型进行协同配合,能有效识别高维数据中的不同特征集,从而实现参数辨识,为复杂非线性系统的参数识别提供参考。 展开更多

关键词 工业机器人 傅里叶神经网络 动力学 实时 负载识别

在线阅读 下载PDF 职称材料

光纤耦合效率与接收光强计算研究 被引量：13

2

作者 王宇华 李志华 +1 位作者 段发阶 叶声华 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期42-44,58,共4页

由于用近似方法计算出的光纤耦合效率和接收光功率与实验测量之间存在差异,有必要探讨更准确的计算方法以满足应用的需要。通过对径向变量的积分,导出了在高斯光强分布下对接收光纤端面进行面积分计算的一元积分式,从而可以快速准确地... 由于用近似方法计算出的光纤耦合效率和接收光功率与实验测量之间存在差异,有必要探讨更准确的计算方法以满足应用的需要。通过对径向变量的积分,导出了在高斯光强分布下对接收光纤端面进行面积分计算的一元积分式,从而可以快速准确地对光纤的耦合效率和接收光功率进行数值计算。对62.5/125多模光纤的耦合效率和接收光功率进行的数值计算和实验测量说明,光纤的耦合效率只有用准确的数值计算才能给出与实际相符合的计算结果。使用芯径较大的接收光纤测量出射光束的近场光强分布时,光纤接收光强分布较光束的光强分布有较大的展宽,其相对误差甚至可达60%。 展开更多

关键词 光纤耦合 光纤传感器 耦合效率 接收光强 高斯光束

在线阅读 下载PDF 职称材料

升温速率对氧化锆陶瓷透光性的影响 被引量：9

3

作者 王宇华 黄慧 +2 位作者 姜慧 李静 张富强 《口腔医学研究》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期177-179,共3页

目的:研究烧结过程中升温速率对四方多晶纳米氧化锆陶瓷透明度和全透射率的影响。方法:采用不同的升温速率,对氧化锆陶瓷坯体进行烧结,按烧结速率,分为H1组(100℃/h);H2组(200℃/h);H4组(400℃/h);H6组(600℃/h)。采用分光光度计检测陶... 目的:研究烧结过程中升温速率对四方多晶纳米氧化锆陶瓷透明度和全透射率的影响。方法:采用不同的升温速率,对氧化锆陶瓷坯体进行烧结,按烧结速率,分为H1组(100℃/h);H2组(200℃/h);H4组(400℃/h);H6组(600℃/h)。采用分光光度计检测陶瓷片的透光率和全光透过率,分析比较升温速率及晶粒大小与材料透光性能的相关性。结果:采用100℃/h的升温速率,材料的透光率最高,显著高于其它温度烧结的试件(P<0.05)。结论:采用100℃/h的升温速率的氧化锆陶瓷具有最佳的透光性能。 展开更多

关键词 陶瓷 氧化锆 升温速率 透明

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于本体的需求模型到UML模型转换方法 被引量：13

4

作者 王宇华 印桂生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期735-740,共6页

基于本体的需求建模能够保证需求描述的正确性和完整性,但最终得到的应用模型描述是基于应用本体的,不易于普通软件设计人员理解,无法直接成为设计时所需的需求规格说明文档.而UML语言已成为面向对象建模的实际标准.因此,将本体概念引入... 基于本体的需求建模能够保证需求描述的正确性和完整性,但最终得到的应用模型描述是基于应用本体的,不易于普通软件设计人员理解,无法直接成为设计时所需的需求规格说明文档.而UML语言已成为面向对象建模的实际标准.因此,将本体概念引入UML模型中,通过定义UML模型中的元本体,构建基于本体的需求模型到UML元模型的映射规则,在此基础上,设计并实现一种基于规则的图元自动转换工具,实现基于本体的需求模型到UML元模型的转换,为后期软件设计提供需求基础. 展开更多

关键词 本体 元模型 UML 需求模型 软件需求文档

在线阅读 下载PDF 职称材料

平阳霉素治疗多发性血管瘤致不良反应的观察与护理 被引量：5

5

作者 王宇华 刘碧英 《护理学杂志》 2005年第12期71-72,共2页

平阳霉素治疗多发性血管瘤118例,发生发热8例、口腔炎28例、皮肤反应6例。认为加强口腔炎的预防与护理,术前、术后严密监测体温,及时对发热进行处理,对皮肤反应预防性用药等是减轻平阳霉素不良反应的有效护理措施。

关键词 多发性血管瘤 不良反应 素治疗 观察与护理 皮肤反应 预防性用药 护理措施 平阳霉素 口腔炎 测体温 发热

在线阅读 下载PDF 职称材料

管理欺凌研究文献综述

6

作者 王宇华 《艺术科技》 2017年第8期346-346,共1页

本文对管理欺凌的概念和影响因素的相关研究进行了梳理,回顾了管理欺凌相关领域的研究并增加变量和产生路径,建立的模型辨别了管理欺凌行为和管理欺凌的感知,总结了现有研究并对未来研究提供建议。

关键词 管理欺凌 组织行为学 破坏型领导 领导风格

在线阅读 下载PDF 职称材料

GPS在交通道路测量中的应用 被引量：4

7

作者 张宝峰 叶声华 +2 位作者 许智钦 王宇华 郑义忠 《计量学报》 CSCD 北大核心 2002年第2期98-100,105,共4页

1∶5 0 0 0 0量级的基础地理信息是我国最重要和最基本的基础空间数据集 ,对我国的各方面的发展都有着不可忽视的作用。交通道路的测量和数据采集是建立 1∶5 0 0 0 0基础空间数据库的关键之一。将GPS应用于交通道路的测量 ,可以充分发... 1∶5 0 0 0 0量级的基础地理信息是我国最重要和最基本的基础空间数据集 ,对我国的各方面的发展都有着不可忽视的作用。交通道路的测量和数据采集是建立 1∶5 0 0 0 0基础空间数据库的关键之一。将GPS应用于交通道路的测量 ,可以充分发挥GPS全球性、全天候、高精度、三维定位等优点 ,快速实现交通道路的测量和相关数据采集。通过研究和现场试验证明 ,采用差分GPS技术不仅可行 ,而且有着其它方法无法比拟的优点。 展开更多

关键词 交通道路 GPS 全球定位系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ARM处理器多普勒智能灯控系统的设计 被引量：3

8

作者 梁佩莹 梁嘉永 +2 位作者 陈培宏 曹辉 王宇华 《现代电子技术》 北大核心 2016年第11期133-135,共3页

描述了一种运用多普勒效应,基于ARM处理器实现的智能灯光控制系统。该系统利用ARM处理器的定时器输入捕获功能测量信号的多普勒频率,通过计算模型获得移动物体的速度,并预测其位置,控制灯光的点亮和持续时间,从而达到智能灯光照明控制,... 描述了一种运用多普勒效应,基于ARM处理器实现的智能灯光控制系统。该系统利用ARM处理器的定时器输入捕获功能测量信号的多普勒频率,通过计算模型获得移动物体的速度,并预测其位置,控制灯光的点亮和持续时间,从而达到智能灯光照明控制,在提供照明的同时又可以节约电能,并可通过显示屏显示动态测量结果。 展开更多

关键词 多普勒效应 多普勒频率 ARM微处理器 智能灯控系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于卷积神经网络的手绘草图识别 被引量：4

9

作者 印桂生 严雪 +1 位作者 王宇华 张震 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2019年第4期417-425,共9页

针对目前手绘草图识别难度大,识别准确率低且主要以手工提取特征为主,提出一种新的卷积神经网络结构DCSN(Deeper-CNN-Sketch-Net)进行手绘图像识别。DCSN模型是根据手绘草图的特点进行设计,如在首层采用了更大的卷积核获取草图的结构信... 针对目前手绘草图识别难度大,识别准确率低且主要以手工提取特征为主,提出一种新的卷积神经网络结构DCSN(Deeper-CNN-Sketch-Net)进行手绘图像识别。DCSN模型是根据手绘草图的特点进行设计,如在首层采用了更大的卷积核获取草图的结构信息和更小的步长尽可能多保留特征信息,通过增加网络层数加深网络深度等。为进一步提高识别准确率,针对手绘草图的特点提出了两种新的数据增强方法,小图形缩减策略和尾部移除策略增加数据集的多样性,并利用扩充的数据集训练DCSN网络。经实验验证,所提出的模型在目前最大的手绘图像数据集上可以取得70. 5%的识别准确率,超过了目前存在的几种主流的手绘草图识别方法。 展开更多

关键词 手绘草图识别 卷积神经网络 网络模型 数据增强

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于主从式架构的光强度检测系统 被引量：2

10

作者 梁佩莹 张邦锋 +1 位作者 郭泽成 王宇华 《现代电子技术》 北大核心 2016年第7期134-137,共4页

描述了一种基于主从式架构,从机基于STM32F107的32位微处理器实现光强度数据采集,主机应用C#编程语言实现数据处理的光强度检测系统。该系统在主机端采用串口通信类库,实现程序对光强板、程控电源、PLC的控制和数据接收。主机程序的核... 描述了一种基于主从式架构,从机基于STM32F107的32位微处理器实现光强度数据采集,主机应用C#编程语言实现数据处理的光强度检测系统。该系统在主机端采用串口通信类库,实现程序对光强板、程控电源、PLC的控制和数据接收。主机程序的核心功能还包括光强标定和二次校准,修正硬件因素和外界条件存在的误差。系统对接收到的数据做优化处理并转换为需要的格式,样品测试的曲线分别在极坐标、直角坐标和数据列表中显示,便于数据分析。该系统可广泛应用于光源与照明领域。 展开更多

关键词 C# 光强检测 STM32F107微处理器 主从式架构

在线阅读 下载PDF 职称材料

千金妇炎舒的抗菌实验研究 被引量：1

11

作者 黄美兰 许惠琴 +2 位作者 王宇华 刘成鼎 朱亮 《中国实用医药》 2008年第28期127-129,共3页

目的研究千金妇炎舒在体内和体外实验中的抗菌作用。方法①体外培养大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌、枯草芽孢杆菌、肺炎链球菌、嗜血杆菌、甲型溶血性链球菌、乙型溶血性链球菌、淋球菌等标准菌株和不动杆菌、大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌... 目的研究千金妇炎舒在体内和体外实验中的抗菌作用。方法①体外培养大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌、枯草芽孢杆菌、肺炎链球菌、嗜血杆菌、甲型溶血性链球菌、乙型溶血性链球菌、淋球菌等标准菌株和不动杆菌、大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌、肺炎克雷伯杆菌、表皮葡萄球菌、乙型溶血性链球菌、洋葱假单孢杆菌、枸橼酸肠杆菌、肺炎双球菌等临床分离菌株,观察千金妇炎舒的体外抗菌作用;②体内实验观察了千金妇炎舒对金黄色葡萄球菌和大肠埃希菌对小鼠的保护作用。结果千金妇炎舒体外给药对上述细菌均有抑制作用,其中对金黄色葡萄球菌、甲型溶血性链球菌、乙型溶血性链球菌、表皮葡萄球菌、洋葱假单孢杆菌抑制作用较强,其最小抑菌浓度(MIC)在12.5～50mg/ml。千金妇炎舒体内给药对金黄色葡萄球菌和大肠埃希菌所致感染的小鼠具有保护作用,能降低感染小鼠的死亡率。结论千金妇炎舒具有较明显的抗菌作用。 展开更多

关键词 千金妇炎舒 抗菌 临床研究 治疗方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

氧化锆陶瓷px-242A低温老化性能初步分析 被引量：2

12

作者 姜慧 黄慧 +1 位作者 王宇华 张富强 《口腔医学研究》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期555-557,共3页

目的:初步分析一种3摩尔钇稳定的纳米氧化锆陶瓷(TZ-PX-242A)的低温老化性能。方法:将烧结后的氧化锆试件随机分成4组,在高温高压灭菌锅里进行循环热处理,处理条件为在134℃、0.2MPa下,进行0h,1h,3h,5h不同时间的低温老化实验。测量低... 目的:初步分析一种3摩尔钇稳定的纳米氧化锆陶瓷(TZ-PX-242A)的低温老化性能。方法:将烧结后的氧化锆试件随机分成4组,在高温高压灭菌锅里进行循环热处理,处理条件为在134℃、0.2MPa下,进行0h,1h,3h,5h不同时间的低温老化实验。测量低温老化实验前后的三点弯曲强度,并用XRD分析试件表面单斜相的比例。结果:随着低温老化时间的延长,试件表面单斜相含量增加,三点弯曲强度呈逐渐下降趋势。低温老化处理5h后强度仍高于1100MPa。结论:本实验用氧化锆陶瓷的低温老化性能具有时效依赖性,低温老化对三点弯曲强度无明显影响。 展开更多

关键词 陶瓷氧化锆机械性能低温老化

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LabVIEW的信号分析与处理实验系统的开发 被引量：6

13

作者 唐东炜 章敏 王宇华 《中山大学学报论丛》 2006年第1期36-38,共3页

介绍了利用LabVIEW软件平台,实现“信号分析与处理实验系统”的开发过程,通过“周期信号波形的合成与分解”实验软件的开发实例,较详细地介绍了实现方法和软件特点。

关键词 LABVIEW 信号分析与处理 实验教学

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于XGBoost-DNN的工业控制系统入侵检测架构 被引量：2

14

作者 张子迎 陈玉炜 王宇华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2243-2249,共7页

针对工业控制系统安全防护中存在的数据不平衡问题以及提高检测的实时性与安全性,本文依据工业控制系统的架构特点,提出XGBoost-DNN双层入侵检测架构。在下层,将设计的权重焦点损失函数引入XGBoost中进行二分类入侵检测,以增强算法在不... 针对工业控制系统安全防护中存在的数据不平衡问题以及提高检测的实时性与安全性,本文依据工业控制系统的架构特点,提出XGBoost-DNN双层入侵检测架构。在下层,将设计的权重焦点损失函数引入XGBoost中进行二分类入侵检测,以增强算法在不平衡数据下的鲁棒性;在上层,使用XGBoost算法进行特征选择,然后用DNN对结果进行多分类入侵检测。将该架构应用在电网稳定性和电网攻击模拟数据集上,实验结果表明:双层检测架构具有更强的鲁棒性,并且DNN模型的训练时间缩短了18.3%。 展开更多

关键词 工业控制系统 入侵检测 XGBoost DNN 分层架构 权重焦点损失函数 实时性 不平衡数据

在线阅读 下载PDF 职称材料

山东蒙山自然保护区野生木本植物区系分析

15

作者 刘鹏 王宇华 +2 位作者 姜林 赵遵田 胡玲 《安徽农业科学》 CAS 2024年第20期96-99,共4页

[目的]通过野外调查蒙山自然保护区野生木本植物资源,分析植物的科属组成和区系成分,为该地区木本植物资源的保护与利用提供科学依据。[方法]2022年1月至2023年12月,采用样线法进行调查,在结合野外调查和查阅参考文献的基础上,对野生木... [目的]通过野外调查蒙山自然保护区野生木本植物资源,分析植物的科属组成和区系成分,为该地区木本植物资源的保护与利用提供科学依据。[方法]2022年1月至2023年12月,采用样线法进行调查,在结合野外调查和查阅参考文献的基础上,对野生木本植物区系科、属的组成和地理成分进行研究。[结果]研究区野生木本植物共计69科136属282种,区系成分复杂,科的分布区类型有9个分布型和5个变型,属的分布区类型有13个分布型和4个变型,综合科属的分布类型,该区域以北温带分布为主,泛热带成分也有明显渗入,这可能与该区域复杂的生态地理环境相关。[结论]蒙山保护区木本植物区系具有一定的古老性,区系分析发现温带成分处于优势地位,但也有泛热带成分的渗入,这可能与该研究区的自然地理环境相关。 展开更多

关键词 蒙山自然保护区 木本植物 植物区系 区系地理成分

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于电荷泵的高效白光LED驱动电路设计 被引量：4

16

作者 景卫兵 王宇华 张波 《中国集成电路》 2005年第6期48-51,共4页

本文设计了一种基于1X/1.5X电荷泵的高效白光LED驱动电路。该电路根据负载调整电荷泵的工作模式,使其尽可能地工作在高效率的1X模式下,进而提高驱动电路的输出效率。理论分析和仿真结果表明,在一定电压输入范围内这种驱动电路比固定工... 本文设计了一种基于1X/1.5X电荷泵的高效白光LED驱动电路。该电路根据负载调整电荷泵的工作模式,使其尽可能地工作在高效率的1X模式下,进而提高驱动电路的输出效率。理论分析和仿真结果表明,在一定电压输入范围内这种驱动电路比固定工作模式的驱动电路,其输出效率提高了25%左右。 展开更多

关键词 白光LED 驱动电路设计 电荷泵 工作模式 输出效率 负载调整 仿真结果 输入范围 高效率 定电压

在线阅读 下载PDF 职称材料

对在铜线上传输千兆位以太网的一些研究

17

作者 王立闻 孟宇龙 王宇华 《黑龙江科技信息》 2003年第1期50-50,共1页

一、问题的引出据GartnerGroup估计,到2005年,25％的个人消费者开支和70％的商业到商业商务将是“由互联网参与的”。另外,很多公司正在建设企业内部网,在该网络上很多雇员可以利用互联网技术来收集商业信息。这些变化正在酝酿新的、需... 一、问题的引出据GartnerGroup估计,到2005年,25％的个人消费者开支和70％的商业到商业商务将是“由互联网参与的”。另外,很多公司正在建设企业内部网,在该网络上很多雇员可以利用互联网技术来收集商业信息。这些变化正在酝酿新的、需要大量带宽的多媒体应用,其中包括话音、视频和数据——这些应用将能以各种方法灌输到桌面上。其它高要求的应用范围包括从科学成像到数据仓库等。随着很多应用要求在桌面上有更大的带宽,以及随着用户数量的继续增长,越来越多的企业已经选择了转到高速联网技术上。快速以太网已经成了最受欢迎的选择。然而,越来越多地使用到高性能台式机的快速以太网连接已经产生新的需求:需要有超越网络的更强大的技术。一种典型网络与房屋中的管道连接相似,很多较细的管道连接到较少的中等大小管道上,而中等管道又连接到一根大管道上。 展开更多

关键词 铜线传输 互联网 电缆配置 千兆位以太网

在线阅读 下载PDF 职称材料

创造虚实结合的数学世界——增强现实(AR)在K-12教育的实证案例之一 被引量：7

18

作者 蔡苏 刘恩睿 +1 位作者 吴超 王宇华 《中小学信息技术教育》 2017年第12期74-76,共3页

增强现实（AR）在理科教育中的应用具有诸多优势与潜力,数学中的空间几何、逻辑推理等知识的学习可以充分运用增强现实技术的抽象内容可视化、情境性学习、自然交互等特点。本文首先简要分析国内外关于增强现实在数学中应用的案例,然后... 增强现实（AR）在理科教育中的应用具有诸多优势与潜力,数学中的空间几何、逻辑推理等知识的学习可以充分运用增强现实技术的抽象内容可视化、情境性学习、自然交互等特点。本文首先简要分析国内外关于增强现实在数学中应用的案例,然后介绍北京师范大学＂VR/AR＋教育＂实验室的三个数学AR应用的实证研究,最后探讨了目前增强现实技术在数学教学应用中的特点和不足之处,并对未来增强现实技术在数学中的应用前景进行了展望。 展开更多

关键词 增强现实 数学 数学教学

在线阅读 下载PDF 职称材料

从发酵罐中沉淀酵母废弃物中回收啤酒 被引量：1

19

作者 王宇华 崔相奎 朴杞 《酿酒科技》 北大核心 2007年第7期125-127,共3页

KIM21膜分离设备是利用涡流(vortex)抑制膜污染堵塞,使过滤效率极大化,是在平板膜表面上产生涡流,抑制膜污染的次世代膜分离工艺。其膜组件采用了涡流发生技术,提高了膜过滤效果。KIM21可采用很多种膜,如反渗透、纳滤、超滤、微滤等。KI... KIM21膜分离设备是利用涡流(vortex)抑制膜污染堵塞,使过滤效率极大化,是在平板膜表面上产生涡流,抑制膜污染的次世代膜分离工艺。其膜组件采用了涡流发生技术,提高了膜过滤效果。KIM21可采用很多种膜,如反渗透、纳滤、超滤、微滤等。KIM21结构由过滤部分、支架部分和驱动部分组成。通过KIM21可回收30%～50%(重量比)的啤酒。实现成本降低及生产量提高的双重经济效果。 展开更多

关键词 发酵罐 酵母废弃物 回收 啤酒

在线阅读 下载PDF 职称材料

妊娠合并阑尾炎患者围手术期采用优质护理的临床效果 被引量：4

20

作者 王宇华 《当代护士（下旬刊）》 2016年第8期75-76,共2页

目的探讨妊娠合并阑尾炎围手术期采用优质护理的临床效果。方法选取本院2013年5月-2015年6月期间收治的78例妊娠合并阑尾炎患者,按入院时间进行编号,单号39例为对照组,双号39例为观察组,分别采用常规护理以及优质护理,比较两组护理满意... 目的探讨妊娠合并阑尾炎围手术期采用优质护理的临床效果。方法选取本院2013年5月-2015年6月期间收治的78例妊娠合并阑尾炎患者,按入院时间进行编号,单号39例为对照组,双号39例为观察组,分别采用常规护理以及优质护理,比较两组护理满意度以及焦虑状况。结果两组患者手术后的焦虑评分,观察组明显低于对照组(P<0.05),两组经护理后,观察组护理满意度明显高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对于妊娠合并阑尾炎患者而言,采用优质护理具有显著的效果,能够有效消除患者的焦虑情绪,提高临床护理满意度。 展开更多

关键词 妊娠合并阑尾炎 围手术期 优质护理

在线阅读 下载PDF 职称材料