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题名基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准方法
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作者
陈晓鹏
徐鹏
王占涛
邢程
邱钰涵
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机构
北京理工大学机电学院
北京航天计量测试技术研究所
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出处
《郑州大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第2期11-18,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973031)
北京理工大学科技创新计划(2024CX06013)。
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文摘
针对基于单目视觉的机械臂目标瞄准缺少三维深度信息和收敛速度慢等问题,提出了一种单目视觉前馈的六自由度机械臂快速瞄准方法。首先,对YOLOv4的CSPDarknet网络进行裁剪,减少Conv2d_BN_Mish单元数量,简化特征提取网络复杂度,得到Lite YOLOv4以此提高目标检测速度;其次,根据从单目图像中检测得到的目标像素坐标,求取目标像素坐标的反投影归一化坐标,得到激光瞄准器期望的相对三维瞄准射线方程;再次,提出多点标定法实现单目相机、激光瞄准器以及机械臂坐标系的外参数标定,并根据外参数标定结果与激光瞄准器的期望三维射线方程计算机械臂各个关节的期望姿态;最后,基于机械臂的直接位置控制代替图像视觉伺服,加快收敛速度,实现基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准。经实验验证,所提方法单目平均瞄准响应时间仅为0.611 s,同时目标瞄准成功率达95.238%,与传统基于图像的视觉伺服的方法相比提高了4.762百分点。
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关键词
单目视觉
视觉前馈
自主瞄准
深度学习
机械臂控制
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Keywords
monocular vision
visual feedforward
autonomous aiming
deep learning
manipulator operation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名传统文化语境中的“武”“武德”“武术”
被引量：5
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作者
王占涛
宋君臣
高静宜
李凤婷
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机构
山东理工大学体育学院
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出处
《管子学刊》
CSSCI
2014年第3期87-89,共3页
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文摘
以下由"止戈为武"一语为切入点,依据文史资料对"武"字的原本文意进行解析,得出"戈止为武"才是真正的"武"的本意,"武"是强制性手段,也是德之实施的重要途径之一,以德配武和以武施德,是用武和施德的重要依据和举措。传统文化语境中"武术"的原始涵盖区别于当前的武术概念,其泛指各类武事活动,是"武"之运用的具体行为,是古代圣贤代天讨罪和戍城卫国的重要途径。
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关键词
传统文化
语境
武
武德
武术
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分类号
H139
[语言文字—汉语]
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题名武术缘何不放弃奥运会——从非奥运视角看武术发展
被引量：6
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作者
王占涛
李中军
汪明修
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机构
山东理工大学体育学院
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出处
《山东体育科技》
北大核心
2014年第3期1-4,共4页
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文摘
以武术入奥的连续失利为启示,以中国武术区别于西方竞技体育所植根的文化土壤为基础,着重分析了武术与奥运会之间的互不兼容和入奥决断所带来的弊端;阐明了武术放弃入奥对形成新的武术国际化推广模式、传统武术的研究与再开发及武术人才培养转型的意义所在,提出了武术理应放弃奥运会,限制竞技,重拾传统,以完整的、文化的武术推向世界的观点。
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关键词
武术
奥运会
视角
发展
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Keywords
Wusbu
Olympics
angle of view
development
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分类号
G85
[文化科学—民族体育]
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题名承继与规训:论传统武德的二元构架
被引量：4
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作者
王占涛
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机构
山东理工大学体育学院
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出处
《管子学刊》
CSSCI
2016年第1期75-80,共6页
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文摘
以传统武德的发生背景和自身特质为研究出发点,认真剖析武德诸多具体内容的分属范畴,提出武德从构架上应分为两个部分,即承继中华传统道德体系的部分(共性部分)和根据其自身暴力性特点所形成的规训性部分(个性部分)。其中共性部分直接延续了中华传统道德体系以健行与厚德的基本框架和内容,而个性部分则根据个人与社会的关系,划分为个人行为规训与社会行为规训两个部分。通过对传统武德的二元分层构架,旨在使武德的诸多具体内容各归其位,功能、价值各正其源,进一步提高武德体系的系统性。
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关键词
承继
规训
武德
二元构架
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分类号
G852
[文化科学—民族体育]
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题名桥式起重机翼缘板屈曲分析
被引量：2
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作者
王占涛
马亮亮
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机构
河南省特种设备安全检测研究院驻马店分院
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出处
《建筑机械》
2017年第7期101-104,共4页
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文摘
桥式起重机检验或事故分析时,较为关注主梁强度与下挠变形是否满足标准许可,但对于局部屈曲稳定性由于其计算较为复杂,且对该项数据计算必要性重视程度不足,存在隐患。本文以某台10t桥式起重机坠落事故为例,将其主梁作为分析对象,运用ANSYS有限元软件,对应力集中的区域进行局部建模,对主梁的翼缘板进行特征值屈曲分析,对该类型起重机的检验及事故分析具有一定的指导意义。
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关键词
桥式起重机
主梁弯折
屈曲分析
ANSYS
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分类号
TH215
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名一种换流站供水管道漏水检测方案
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作者
王占涛
杨家凯
杨杰
韦超
何瑞婷
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机构
云南电网有限责任公司楚雄供电局
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出处
《通讯世界》
2020年第12期108-109,共2页
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文摘
本文针对±500 kV永仁换流站生产、生活供水管道在日常工作中因管道老化、外力破坏或其他原因导致管道泄露,设计一种漏水检测方案,以便在日常抽水过程中能够及时发现管道漏水,减少水资源浪费,同时也避免因外冷水不足而导致换流阀冷却效果不佳,导致高压直流输电系统跳闸,从而引发更严重的电力事故事件。
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关键词
泄漏
检测
直流输电系统
方案
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分类号
TV674
[水利工程—水利水电工程]
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题名建立矿区物业服务满意度测评模型的探索与实践
被引量：5
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作者
杨彦彬
詹淑梅
王志华
王占涛
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机构
中国石油东方地球物理公司矿区服务事业部
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出处
《石油工业技术监督》
2014年第12期57-61,共5页
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文摘
建立服务质量满意度测评体系对基地物业管理进行测量和考核,可以有效地规范物业服务行为,查找物业服务单位在服务质量管理工作中存在的薄弱环节,增强物业服务人员的服务意识,提高服务技能,增进物业服务单位和居民用户之间的沟通与交流。通过建立质量管理体系,规范服务质量满意测评,启用满意度测评体系,建立物业服务满意度测评模型。并将测评模型在东方地球物理公司矿区服务事业部所属基地院区调研、建立和实施,有效地提高服务质量,促进管理服务水平的持续提升。
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关键词
矿区
物业服务
满意度测评模型
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Keywords
mining area
property service
satisfaction evaluation model
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分类号
F299.233.47
[经济管理—国民经济]
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