基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划 被引量：23

1

作者 王会方 朱世强 吴文祥 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期622-628,共7页

针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序... 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择. 展开更多

关键词 机械手 轨迹规划 B样条 多目标优化 PARETO最优

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硅缓解植物重金属毒害机理的研究进展 被引量：22

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作者 王会方 於朝广 +1 位作者 王涛 谢寅峰 《云南农业大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2016年第3期528-535,共8页

硅对植物重金属胁迫具有重要的调节作用,研究表明:适当浓度的外源硅能够通过多种途径有效缓解重金属胁迫对植物生长发育的抑制和毒害作用,使植物内重金属富集系数和转运系数发生变化,减少植物对重金属的吸收积累;有效缓解重金属对细胞... 硅对植物重金属胁迫具有重要的调节作用,研究表明:适当浓度的外源硅能够通过多种途径有效缓解重金属胁迫对植物生长发育的抑制和毒害作用,使植物内重金属富集系数和转运系数发生变化,减少植物对重金属的吸收积累;有效缓解重金属对细胞结构的伤害;促进植物生理生化代谢。硅缓解植物重金属毒害的机理可归纳为避逆作用和耐逆作用。避逆作用包括:提高土壤(介质)p H,改变其理化性质;改变土壤中重金属形态,使其沉积于土壤或根系周围,减少植物对重金属的吸收。耐逆作用包括:影响重金属在植物内转移、积累;刺激植物产生酚类物质并与重金属螯合;促进重金属离子在植物内区隔化分布,使其结合到细胞壁或液泡中;提高植物内抗氧化系统活性(SOD、POD、CAT、APX),有效清除重金属胁迫产生的活性氧。本文就近年来硅缓解重金属毒害作用及其机理的相关研究进行了归纳和总结,并对今后的研究重点进行了展望。 展开更多

关键词 硅 重金属胁迫 缓解作用 缓解机理

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谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制 被引量：3

3

作者 王会方 朱世强 吴文祥 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1757-1763,共7页

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望... 针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能. 展开更多

关键词 谐波驱动 改进自适应鲁棒控制(IARC) 位置相关摩擦 运动控制

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基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器 被引量：26

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作者 刘松国 朱世强 +1 位作者 王宣银 王会方 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1192-1196,1202,共6页

为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运... 为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度. 展开更多

关键词 机械手 平滑姿态 四元数 B样条

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有机无机肥配施对通南地区水稻产量及氮素利用率的影响 被引量：3

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作者 于倩倩 王会方 +2 位作者 赵信林 朱德进 张辉 《安徽农业科学》 CAS 2018年第35期137-139,194,共4页

[目的]研究有机无机肥配施对水稻产量和氮素利用的影响。[方法]在江苏省泰州市姜堰地区进行田间试验,研究有机无机肥配施对通南地区水稻产量及氮素利用率的影响。[结果]不施氮肥会使水稻有效穗数、穗粒数显著减少,最终导致水稻严重减产... [目的]研究有机无机肥配施对水稻产量和氮素利用的影响。[方法]在江苏省泰州市姜堰地区进行田间试验,研究有机无机肥配施对通南地区水稻产量及氮素利用率的影响。[结果]不施氮肥会使水稻有效穗数、穗粒数显著减少,最终导致水稻严重减产;有机无机肥配施与常规施氮相比水稻有效穗数显著增加,但对穗粒数和千粒重影响不大,2种处理水稻产量无显著差异。不施氮肥或有机无机肥配施均会导致水稻籽粒和秸秆含氮量显著降低,进而降低植株吸氮量。有机无机肥配施与单纯施用化学氮肥相比氮肥吸收利用率平均显著降低了约15%,但氮肥生理利用率显著提高约18%,2种施肥方式对氮肥农学利用率和偏生产力影响不大。[结论]有机无机肥配施可以维持水稻高产稳产,且可以提高氮肥生理利用率,在通南地区具有很好的推广前景。 展开更多

关键词 水稻 有机肥 氮肥利用率 产量构成 有机无机肥配施

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“天人合一”——从风水理论到环境美学 被引量：1

6

作者 王会方 《美与时代（创意）（上）》 2010年第11期82-83,共2页

"天人合一"是风水理论的哲学基础。风水理论既继承了儒道两家哲学对"天人合一"的不同理解,又对二者进行了某种意义上的整合。简言之,风水理论体现了"外儒内道"的特征。从某种意义上说,风水理论还与当代... "天人合一"是风水理论的哲学基础。风水理论既继承了儒道两家哲学对"天人合一"的不同理解,又对二者进行了某种意义上的整合。简言之,风水理论体现了"外儒内道"的特征。从某种意义上说,风水理论还与当代环境美学的发展实现了一定程度的合流。无论是景观设计,还是环境哲学,都可以从风水理论中受益。 展开更多

关键词 风水理论 天人合一 环境美学 哲学基础 景观设计 环境哲学 意义 儒道

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党推进国防现代化建设的基本经验 被引量：1

7

作者 张树德 王会方 《毛泽东研究》 北大核心 2024年第1期70-78,共9页

新中国成立以来,中国共产党人深刻把握国防现代化建设在不同历史时期的特点和需求,不断进行理论创新和实践创造,推动了国防现代化的大力发展。在这一进程中,形成了以高度重视国防现代化的极端重要性、坚持自力更生为主与争取外援为辅相... 新中国成立以来,中国共产党人深刻把握国防现代化建设在不同历史时期的特点和需求,不断进行理论创新和实践创造,推动了国防现代化的大力发展。在这一进程中,形成了以高度重视国防现代化的极端重要性、坚持自力更生为主与争取外援为辅相结合、坚持国防建设和经济建设协调发展、坚持军民结合与平战结合、坚持发展尖端武器与常规武器并举为重点的一整套加强国防现代化建设的基本经验,为新时代新征程推进国防现代化建设奠定了发展根基,提供了可供借鉴的宝贵经验。 展开更多

关键词 中国共产党 国防现代化 基本经验

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大型起重机金属结构无人机智能视觉检测系统研究 被引量：10

8

作者 周前飞 丁树庆 +3 位作者 冯月贵 张慎如 王会方 任诗波 《内燃机与配件》 2018年第19期224-228,共5页

针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或... 针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或辅助完成人所不能、不适或力所不及的各项结构检测工作。系统采用无人机作为飞行平台,搭载高分辨率视觉传感器探测装置,实时采集显示被检测区域的图像,利用数字图像处理技术进行缺陷特征提取与识别,以求从根本上改变起重机重要检测部位在危险检测环境下的人工检验方式,进一步提高特种设备的自动化检测水平。 展开更多

关键词 起重机械 金属结构检测 无人机 视觉检测 多尺度几何分析 支持向量机

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基于物联网技术的起重机动态监管现状 被引量：6

9

作者 胡静波 冯月贵 +1 位作者 王会方 庆光蔚 《建筑机械》 2013年第4期69-71,10,共3页

首先介绍物联网技术的定义、特点及其技术架构,接着从运行状态监控、金属结构状态监控、人机互认管理系统以及故障识别诊断技术4个方面详细论述和分析了物联网技术在起重机动态监管上的应用现状,最后从云计算、多网融合及人工智能角度... 首先介绍物联网技术的定义、特点及其技术架构,接着从运行状态监控、金属结构状态监控、人机互认管理系统以及故障识别诊断技术4个方面详细论述和分析了物联网技术在起重机动态监管上的应用现状,最后从云计算、多网融合及人工智能角度给出起重机动态监管的建议和未来发展方向。 展开更多

关键词 起重机 物联网 动态监管

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海蜇池塘健康养殖关键技术要点

10

作者 冷忠业 乔英 +3 位作者 车向庆 王会方 谭学群 吴庆东 《科学养鱼》 北大核心 2010年第10期35-35,共1页

2009年,我们通过实施＂渔业标准化示范县（海蜇健康养殖技术）项目＂,对海蜇池塘健康养殖技术进行了技术推广,海蜇平均亩产300千克,平均每亩净收入达到1000元以上,现将海蜇健康养殖技术要点归纳如下：

关键词 健康养殖技术 海蜇 池塘 技术推广 示范县 标准化 净收入 平均

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电梯安全监控仪的振动台试验设计

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作者 倪敏敏 王会方 +1 位作者 胡静波 韩郡业 《内燃机与配件》 2016年第11期31-33,共3页

本文通过振动台的试验,模拟电梯安全监控仪实际的工作环境,研究电梯安全监控仪在各种振动环境下的性能指标。通过参数测定,研究不同频率、不同加速度情况下的正弦振动试验以及随机试验,模拟实际工况之下电梯安全监控仪的安全性能。以保... 本文通过振动台的试验,模拟电梯安全监控仪实际的工作环境,研究电梯安全监控仪在各种振动环境下的性能指标。通过参数测定,研究不同频率、不同加速度情况下的正弦振动试验以及随机试验,模拟实际工况之下电梯安全监控仪的安全性能。以保证仪器的正常使用,从而实现电梯安全运行的实时监控。 展开更多

关键词 振动试验 安全监控 正弦试验 随机试验

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