变工况下喷水推进船舶混合控制技术研究

1

作者 赵威 贾凌翰 +2 位作者 宿磊磊 牟军敏 郭蕴华 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期35-40,共6页

针对某型喷水推进船舶,提出一种多模式混合切换控制策略,能够实现2种模式的自动切换,提升船舶航行控制的工况自适应性。这项工作需要集成航向保持和路径跟踪2种操作模式,以满足不同工况下的运动控制要求。本文建立基于监督开关控制(SSC... 针对某型喷水推进船舶,提出一种多模式混合切换控制策略,能够实现2种模式的自动切换,提升船舶航行控制的工况自适应性。这项工作需要集成航向保持和路径跟踪2种操作模式,以满足不同工况下的运动控制要求。本文建立基于监督开关控制(SSC)的混合控制框架,分别实现了航向保持PID控制器和路径跟踪滑模控制器,通过监督切换逻辑实现2种控制模式的平稳切换。根据实际航行的目标航迹,结合实船参数进行仿真,仿真结果表明,所提出的混合控制策略具有良好的性能。 展开更多

关键词 混合切换控制 航向保持 路径跟踪 PID 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于计算电磁学的风电场海域航行安全评估

2

作者 董思佳 金华标 +1 位作者 李梦霞 牟军敏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第11期138-143,共6页

由于风电场对雷达设备存在干扰,船舶在风电场海域的航行存在安全隐患。因此本文研究了风电场对雷达的主要影响因素遮挡效应、多径效应、多普勒效应。建立了风机与风电场3D模型,仿真分析遮挡效应影响并结合实际风电场数据计算反射效应与... 由于风电场对雷达设备存在干扰,船舶在风电场海域的航行存在安全隐患。因此本文研究了风电场对雷达的主要影响因素遮挡效应、多径效应、多普勒效应。建立了风机与风电场3D模型,仿真分析遮挡效应影响并结合实际风电场数据计算反射效应与多径效应对雷达探测效果的影响。结果表明,风电场后方区域电场强度在1 V/m入射电场附近波动,并且波动范围在−0.24~+0.16 V/m;经过风叶旋转频率调制后,雷达信号呈现调幅特征,幅度比值为−11.63 dB;直达波与目标散射信号比值为50.96 dB。得到以下结论:风电机产生的遮挡效应导致风电场后方区域存在电场波动,多普勒效应对雷达探测存在干扰,多径效应回波对雷达检测不会造成干扰。 展开更多

关键词 电磁兼容 海上风电场 航行安全评估 雷达遮挡仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

码头水域受限下大型液化天然气船舶应急拖船部署研究

3

作者 赵兴亚 李梦霞 +2 位作者 吕浩然 陈志良 牟军敏 《中国航海》 北大核心 2025年第1期9-17,25,共10页

为研究码头受限水域大型液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)船舶失控下的拖船安全部署,保障港口码头作业安全,研究采用计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)分析方法,基于风流干扰模型,通过模拟不同工况下大型LNG船舶的... 为研究码头受限水域大型液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)船舶失控下的拖船安全部署,保障港口码头作业安全,研究采用计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)分析方法,基于风流干扰模型,通过模拟不同工况下大型LNG船舶的漂移过程,计算水动力学参数,确定应急拖船部署策略。以温州小门岛水域为案例研究对象,重点分析Q-max LNG船舶在工况下突发失控情况的船舶运动过程,并计算了漂移距离,用于指导拖船的紧急部署。研究结果表明:通过CFD分析,能明确不同工况下的拖船应急部署策略。该研究为大型LNG船舶在港口运输中的安全提供科学支持,为港口管理部门提供有效的应急决策依据,以确保港口和航运行业的安全运营。 展开更多

关键词 大型LNG船舶 不同工况 船舶失控 拖船部署 码头水域受限

在线阅读 下载PDF 职称材料

数据驱动的黄河兰州段船舶航路挖掘及风险预警方法研究

4

作者 董晞中 牟军敏 +1 位作者 何林甫 吴宝祺 《船海工程》 北大核心 2025年第4期173-180,共8页

为挖掘船舶现有习惯航路并对航行过程中的风险进行预警,结合水域船舶历史AIS数据、水域水文信息等开展航路提取和航行风险预警相关研究。采用Alpha Shape算法建立不同水位下的航路边界提取模型;利用动态时间规整(DTW)算法提取不同水位... 为挖掘船舶现有习惯航路并对航行过程中的风险进行预警,结合水域船舶历史AIS数据、水域水文信息等开展航路提取和航行风险预警相关研究。采用Alpha Shape算法建立不同水位下的航路边界提取模型;利用动态时间规整(DTW)算法提取不同水位下的航路中心线;采用速度障碍法量化表征航行风险,实现复杂航行环境下的风险主动预警与可视化。以黄河兰州段作为应用场景,实验结果表明,所提的算法能有效提取不同水位下的航路边界和航路中心线,有助于提高船舶航行安全;建立的风险预警方法与传统的CPA风险模型相比,在风险计算结果上基本一致,在多目标风险计算和可视化方法表现更优。 展开更多

关键词 数据驱动 航路提取 航行预警 智能航运

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合SHAP和TSO-XGBoost模型的水路货运量预测 被引量：1

5

作者 温泉 余玉欢 +1 位作者 庄尚德 牟军敏 《水利水运工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期86-96,共11页

水路货运量需求受诸多因素影响,长江干线中游“645”工程实施后,航道通航条件得到了明显改善,为了更好分析工程实施后货运量变化趋势,提出一种新的水路货运量预测模型。首先,采用二次插值法和KNN反距离权重插值法解决高维面板数据中时... 水路货运量需求受诸多因素影响,长江干线中游“645”工程实施后,航道通航条件得到了明显改善,为了更好分析工程实施后货运量变化趋势,提出一种新的水路货运量预测模型。首先,采用二次插值法和KNN反距离权重插值法解决高维面板数据中时间粒度不统一与缺失问题,利用层次聚类和SHAP值的可解释性综合筛选关键影响因素特征序列,降低预测模型输入数据的维度和规模,引入Halton低差异序列和准反射学习策略(QRBL)大幅提升金枪鱼群优化算法(TSO)的寻优效能,增强TSO算法对极限梯度提升(XGBoost)模型中决策树数量、决策树的深度、学习速率等决定模型拟合能力的超参组合寻优效果。结果表明,新模型预测精度显著优于对比模型,可更好地适用于多特征影响因素下的水路货运量预测研究。 展开更多

关键词 金枪鱼群优化算法(TSO) 极限梯度提升(XGBoost) 水路货运量

在线阅读 下载PDF 职称材料

船舶AIS轨迹快速自适应谱聚类算法 被引量：27

6

作者 牟军敏 陈鹏飞 +3 位作者 贺益雄 张行健 朱剑峰 荣昊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期428-432,共5页

为了对船舶AIS轨迹数据进行快速聚类,本文提出了一种基于Hausdorff距离的船舶轨迹快速自适应谱聚类算法(fast self-tune spectral clustering,FSSC)。在保留轨迹特征的情况下,利用Douglas-Peucker(DP)算法对船舶轨迹数据进行预处理;基于... 为了对船舶AIS轨迹数据进行快速聚类,本文提出了一种基于Hausdorff距离的船舶轨迹快速自适应谱聚类算法(fast self-tune spectral clustering,FSSC)。在保留轨迹特征的情况下,利用Douglas-Peucker(DP)算法对船舶轨迹数据进行预处理;基于Hausdorff距离,设计自动选取尺度参数的相似度度量函数,构造相似度矩阵并采用谱聚类算法对船舶轨迹进行聚类。以长江口水域船舶实际AIS数据为样本对算法进行了验证,结果表明:聚类结果能够准确提取水域船舶主要航路,算法消耗系统资源少,计算速度快。该方法对水域船舶主要航路识别,提高海事监管效率等方面具有参考意义。 展开更多

关键词 船舶自动识别系统 船舶轨迹 DOUGLAS-PEUCKER算法 数据压缩 HAUSDORFF距离 谱聚类

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于结构方程模型的海上交通事故影响路径分析

7

作者 明炎 田延飞 +2 位作者 滑林 牟军敏 陈超 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第4期62-67,共6页

为揭示海上交通事故影响因素及影响机理,收集宁波-舟山海域的海上交通事故案例142例,构建海上交通事故结构方程模型,分析海上交通事故影响因素及其影响路径。分析结果显示:识别出的21个影响因素中,宁波-舟山海域的海上交通事故主要影响... 为揭示海上交通事故影响因素及影响机理,收集宁波-舟山海域的海上交通事故案例142例,构建海上交通事故结构方程模型,分析海上交通事故影响因素及其影响路径。分析结果显示:识别出的21个影响因素中,宁波-舟山海域的海上交通事故主要影响因素有保持瞭望、货物配载、流速和船员培训考核,且主要影响路径有10条。所提出研究方法和研究结果能够为海上交通事故风险防控实践提供支持。 展开更多

关键词 海上交通事故 影响因素 影响路径 结构方程模型 宁波-舟山海域

在线阅读 下载PDF 职称材料

数据挖掘技术在内河交通事故分析和预防中的应用 被引量：6

8

作者 牟军敏 邹早建 齐传新 《中国航海》 CSCD 北大核心 2004年第1期27-29,33,共4页

近年来内河船舶交通事故,特别是重特大恶性交通事故的接连发生,给人民的生命和财产安全带来了巨大的威胁。由于内河交通事故系统的高度复杂性,传统的分析预防方法已呈现其局限性。为克服事故数据库中数据多维、稀疏、不全等的不利影响,... 近年来内河船舶交通事故,特别是重特大恶性交通事故的接连发生,给人民的生命和财产安全带来了巨大的威胁。由于内河交通事故系统的高度复杂性,传统的分析预防方法已呈现其局限性。为克服事故数据库中数据多维、稀疏、不全等的不利影响,有效地识别和发现事故数据的新模式及其内在规律,提出我们应用数据挖掘技术全面整理、分析内河船舶交通事故的思想,并结合数据挖掘实现的方法和应用实例进行具体阐述,以期为船舶安全管理提供科学的决策依据。 展开更多

关键词 数据挖掘技术 内河交通 事故分析 船舶安全管理 数理统计 定量分析 海事数据库

在线阅读 下载PDF 职称材料

内河水网航道通过能力仿真 被引量：3

9

作者 牟军敏 陈曦 +2 位作者 陈琳瑛 唐伟明 刘莹 《中国航海》 CSCD 北大核心 2015年第1期49-53,57,共6页

受船舶行为的复杂性和航路选择的多样性等多种复杂因素的影响,开展内河水网航道通过能力研究的难度与复杂程度较高。基于此,以浙江省湖州内河水网为例,通过SIVAK软件,仿真正常情形(双向通航)和交通管制情形(单向通航、停航或混合通航模... 受船舶行为的复杂性和航路选择的多样性等多种复杂因素的影响,开展内河水网航道通过能力研究的难度与复杂程度较高。基于此,以浙江省湖州内河水网为例,通过SIVAK软件,仿真正常情形(双向通航)和交通管制情形(单向通航、停航或混合通航模式)等,得到船舶容量、等待时间和平均速度等内容的仿真结果。该研究可为水网中复杂交通机理探索、交通瓶颈成因分析和交通管理服务等提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 水路运输 内河水网 通过能力 鲁棒性 延迟时间 交通管理

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于AIS数据的水域航路网络提取方法 被引量：6

10

作者 牟军敏 郭绍卿 +2 位作者 张志江 陈鹏飞 陈琳瑛 《中国航海》 CSCD 北大核心 2023年第2期152-160,共9页

随着航运业的蓬勃发展,港口间交通愈发拥挤,不仅为船舶的航行安全带来挑战,也为港航部门监管带来巨大压力。为了助力港航部门掌握船舶交通网络演化趋势,提升船舶交通精细化管理水平,基于船舶自动识别系统数据提出一种水域航路网络提取... 随着航运业的蓬勃发展,港口间交通愈发拥挤,不仅为船舶的航行安全带来挑战,也为港航部门监管带来巨大压力。为了助力港航部门掌握船舶交通网络演化趋势,提升船舶交通精细化管理水平,基于船舶自动识别系统数据提出一种水域航路网络提取方法。通过该方法挖掘水域中的船舶航行特征,识别特征节点并进行轨迹划分;利用频繁轨迹模式识别构造水域航路网络拓扑,并采用垂线分治法确定航路范围。基于宁波-舟山港的数据开展实证研究,结果表明:所提取的航路网络结果与水域航路分布现状高度吻合,能帮助港航部门及时发现已形成的习惯航路,还能用来进行航路规划,充分验证了方法的准确性、有效性和实用性。 展开更多

关键词 航路网络 船舶自动识别系统 数据驱动 轨迹特征

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种内河顶推船队的引航控制模型 被引量：1

11

作者 牟军敏 邹早建 黄立文 《中国航海》 CSCD 北大核心 2011年第3期64-68,共5页

引航控制模型是考虑了人在控制闭环中作用的船舶自动引航模型,它不同于精确控制航迹或者航向的自动舵控制模型,重点在于量化和探索船舶驾引知识和经验。它是港口航道设计和安全评估经常采用的快时模拟的基础。基于模糊推理方法,结合系... 引航控制模型是考虑了人在控制闭环中作用的船舶自动引航模型,它不同于精确控制航迹或者航向的自动舵控制模型,重点在于量化和探索船舶驾引知识和经验。它是港口航道设计和安全评估经常采用的快时模拟的基础。基于模糊推理方法,结合系列内河船队操纵性实测数据与实际操船经验,设计出一种仿真智能的内河顶推船队引航控制模型,并以某顶推船队为原型,进行了仿真试验。结果表明:引航控制建模方法,包括隶属度函数和推理规则的确定能忠实地反映人员操舵控制过程。这种建模方法可为快时模拟论证等工作提供理论和技术支持。 展开更多

关键词 水路运输 内河船队 引航控制模型 快时模拟 通航安全 模糊推理

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于仿真数据的内河水网船舶排放清单 被引量：2

12

作者 牟军敏 龚帅 陈曦 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第3期98-102,共5页

针对有关内河船舶活动的真实数据相对缺乏,直接利用该数据建立排放清单较为困难的问题,提出基于交通流仿真数据开展内河水网船舶排放清单研究的方法。以浙江省北部内河水网为例,仿真、验证交通流和船舶个体活动数据,结合船舶引擎功率的... 针对有关内河船舶活动的真实数据相对缺乏,直接利用该数据建立排放清单较为困难的问题,提出基于交通流仿真数据开展内河水网船舶排放清单研究的方法。以浙江省北部内河水网为例,仿真、验证交通流和船舶个体活动数据,结合船舶引擎功率的排放因子建立4种不同交通情形下的船舶排放清单,并对交通参数和船舶排放特征基础数据进行相关性分析。该研究可为相关部门从交通控制和组织的角度制订节能减排措施提供参考。 展开更多

关键词 水路运输 船舶排放 交通流 船舶能效运营指数 节能减排

在线阅读 下载PDF 职称材料

交叉相遇局面让路船自动避碰行动方案 被引量：14

13

作者 贺益雄 黄立文 +1 位作者 牟军敏 熊勇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1024-1029,共6页

为研究交叉相遇局面让路船自动避碰方案,通过局面要素将局面分为4个阶段,基于避碰规则和海员通常做法研究各个阶段自动避碰行动。紧迫局面形成点和紧迫危险形成点的计算以MMG模型和圆形船舶领域模型为基础,依靠基于龙格库塔方法和二分... 为研究交叉相遇局面让路船自动避碰方案,通过局面要素将局面分为4个阶段,基于避碰规则和海员通常做法研究各个阶段自动避碰行动。紧迫局面形成点和紧迫危险形成点的计算以MMG模型和圆形船舶领域模型为基础,依靠基于龙格库塔方法和二分法的数学模型实现。改进的碰撞危险度模型以空间碰撞危险度和时间碰撞危险度基于海员通常做法合成。一种新的最有效避让方式比较模型用于产生碰撞危险产生以前和紧急情况下的自动避碰方案。以一艘交叉相遇局面让路船为对象进行仿真,验证采用的数学模型并生成应采取的自动避碰行动。结果表明:MMG模型精度满足要求;基于二分法的局面要素数值化计算模型能可靠、快速地收敛;可生成符合避碰规则和海员通常做法的自动避碰方案。 展开更多

关键词 让路船 船舶领域 水动力模型 交叉相遇局面 自动避碰 二分法 避碰规则

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于航向控制系统的船舶动态避碰机理 被引量：15

14

作者 贺益雄 张晓寒 +4 位作者 胡惟璇 李梦霞 龚帅 金毅 牟军敏 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期988-993,1027,共7页

为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分... 为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间.研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合[-90°,-72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(-72°,31°)、(79°,90°]的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法. 展开更多

关键词 避碰机理 速度障碍 船舶领域 模糊自适应比例积分微分(PID)控制 MMG(分离型船舶操纵运动模型)

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于时空消耗分析的内河水网通过能力 被引量：5

15

作者 陈琳瑛 牟军敏 +1 位作者 戴建峰 文元桥 《中国航海》 CSCD 北大核心 2013年第4期76-81,共6页

根据浙北水网船舶航行实测资料回归得出适合于内河水网航行的船舶安全间距。结合船舶的行为特征,为不同类型水网节点计算节点处船舶交通时空损耗,并建立水网通过能力模型。实际对比证明,所建立的模型能较真实地反映水网地区船舶通过能... 根据浙北水网船舶航行实测资料回归得出适合于内河水网航行的船舶安全间距。结合船舶的行为特征,为不同类型水网节点计算节点处船舶交通时空损耗,并建立水网通过能力模型。实际对比证明,所建立的模型能较真实地反映水网地区船舶通过能力。通过分析船舶流组成,船舶长度、速度等参数变化,进一步分析了其对通过能力的影响,可为水网地区航运管理、水运挖潜提供参考。 展开更多

关键词 水路运输 水网航道 通过能力 时空消耗 船舶安全间距

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于AIS数据的长江口船舶排放清单研究 被引量：9

16

作者 姚鑫 牟军敏 张行健 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1510-1514,共5页

为了研究繁忙水域的船舶排放清单,基于船舶自识别系统(Automatic Identification System,AIS)的数据建立了针对不同船型的船舶排放计算模型。先根据AIS数据中包含的船舶尺度数据计算各类船型的发动机功率,然后运用基于AIS数据的模型计... 为了研究繁忙水域的船舶排放清单,基于船舶自识别系统(Automatic Identification System,AIS)的数据建立了针对不同船型的船舶排放计算模型。先根据AIS数据中包含的船舶尺度数据计算各类船型的发动机功率,然后运用基于AIS数据的模型计算船舶排放清单及排放分担率,最后对船舶排放的空间分布进行分析。以2010年长江口水域的船舶交通流数据为基础,计算该水域的船舶排放清单,结果表明:1)在各类船舶废气排放物中,CO2排放量最多,NOx和SOx次之,N2O最少,结果合理可信;2)各类船型的排放分担率分别为5.36%(客船)、6.59%(散货船)、51.47%(集装箱船)、15.95%(油船)、5.37%(渔船)、15.27%(其他船型);3)船舶排放聚集区主要是长江口的南、北槽航段及其附近的码头水域。 展开更多

关键词 环境工程学 长江口 AIS数据 排放清单 排放分担率

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于GIS电子江(海)图与信息系统的内河模拟引航研究 被引量：4

17

作者 陈伟 牟军敏 +2 位作者 赵鹏 齐传新 刘明俊 《中国航海》 CSCD 北大核心 2001年第1期22-26,共5页

应用地理信息系统 (GIS)方法 ,在讨论电子海图与电子江图异同的基础上 ,对电子江图数据库结构进行了设计 ,并阐述了电子江图与信息系统实现的功能。文章分析了内河船舶运动数学模型和解算方法 ,提出了内河模拟引航要实现的主要功能 。

关键词 地理信息系统 电子江图 内河模拟引航

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于AIS数据的渡轮异常运动模式监测 被引量：11

18

作者 熊勇 瞿小豪 +1 位作者 郭俊维 牟军敏 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期100-103,共4页

为实时监测环境、操作行为等引起的船舶异常运动情况,采用船舶自动识别系统(AIS)的二维船舶观测位置坐标,运用多核函数非参数估计方法,估计船舶正常运动模式的概率密度函数;根据假设检验方法,设定船舶异常运动判断标准,导入AIS实时监测... 为实时监测环境、操作行为等引起的船舶异常运动情况,采用船舶自动识别系统(AIS)的二维船舶观测位置坐标,运用多核函数非参数估计方法,估计船舶正常运动模式的概率密度函数;根据假设检验方法,设定船舶异常运动判断标准,导入AIS实时监测数据,检验判别算法的有效性。结果表明,用判别算法能够实时监测渡轮运行情况,及时检测设定航线出现异常运动的渡轮,为海事部门自动监管船舶安全航行提供参考依据。 展开更多

关键词 自动识别系统(AIS) 船舶运动模式 核密度估计 假设检验 异常运动模式

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MMG和船舶领域的对遇局面自动避碰 被引量：4

19

作者 贺益雄 黄立文 牟军敏 《中国航海》 CSCD 北大核心 2014年第4期92-95,共4页

为研究开阔水域中船舶对遇局面下的自动避碰方案,对对遇局面中两船会遇的不同阶段进行划分,在此基础上进一步分析实现船舶自动避碰需对会遇局面要素进行的定义和计算。提出使用船舶三自由度MMG水动力模型和平移中心椭圆船舶领域模型理论... 为研究开阔水域中船舶对遇局面下的自动避碰方案,对对遇局面中两船会遇的不同阶段进行划分,在此基础上进一步分析实现船舶自动避碰需对会遇局面要素进行的定义和计算。提出使用船舶三自由度MMG水动力模型和平移中心椭圆船舶领域模型理论,研究对遇局面避碰要素数值化计算模型和不同阶段的自动避碰方案规划。仿真结果表明:三自由度MMG水动力模型精度能够满足研究和应用要求;基于二分法的数值计算模型能可靠、快速地收敛。研究成果能为最终实现船舶对遇局面下的自动避碰奠定坚实基础。 展开更多

关键词 水路运输 船舶领域 水动力模型 定量会遇局面要素 自动避碰 对遇局面

在线阅读 下载PDF 职称材料

成山角水域动态自适应自主航行决策方法 被引量：6

20

作者 贺益雄 于德清 +2 位作者 刘霄 王丰 牟军敏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1680-1688,共9页

为研究成山角分道通航制水域船舶自主航行方法,本文数字化了该水域交通环境,探究了碰撞危险度量化模型和动态避碰机理。建立了耦合船舶航向控制方法、非线性操纵运动模型和航线跟踪方法的自动航行模型。基于时序滚动提出了能适应目标船... 为研究成山角分道通航制水域船舶自主航行方法,本文数字化了该水域交通环境,探究了碰撞危险度量化模型和动态避碰机理。建立了耦合船舶航向控制方法、非线性操纵运动模型和航线跟踪方法的自动航行模型。基于时序滚动提出了能适应目标船机动和自校正误差的自主航行决策方法,该方法考虑了避碰规则和良好船艺的要求。实验结果表明:本船可让清所有目标船并按计划航线航行;预设场景中,本船在31 s、3762 s右转14°、5°可安全通过。本文提出的方法可为分道通航制水域的自主航行提供理论基础。 展开更多

关键词 分道通航制 碰撞危险度 避碰机理 自主航行决策 航线跟踪 避碰规则 良好船艺 交通环境数字化

在线阅读 下载PDF 职称材料