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MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究
被引量：
10
1
作者
李荣冰
刘建业
+1 位作者
段方
牛新元
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期618-622,共5页
研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测...
研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求.
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关键词
微型飞行器
姿态确定
微型惯性导航系统
误差补偿
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职称材料
微型惯导系统在余度配置时的转动标定技术研究(英文)
被引量：
2
2
作者
华冰
刘建业
+1 位作者
李荣冰
牛新元
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期468-473,共6页
余度技术是提高惯性导航系统性能的一种重要手段。对微小型惯性组合导航系统中的惯性传感器多余度配置技术进行了研究,开发了MEMS惯性器件构成的微型余度配置惯导系统,分析了微小型惯性组合导航系统的特点和误差特性,并经过测试分析,建...
余度技术是提高惯性导航系统性能的一种重要手段。对微小型惯性组合导航系统中的惯性传感器多余度配置技术进行了研究,开发了MEMS惯性器件构成的微型余度配置惯导系统,分析了微小型惯性组合导航系统的特点和误差特性,并经过测试分析,建立了惯性传感器的误差模型。针对余度配置系统静态标定精度低的问题,提出了六位置转动标定算法,该算法只需要一个单轴速率转台就可以标定出IMU误差参数,并对采用低精度陀螺的惯性系统标定具有通用性。经过实际系统测试分析,误差补偿后的微型余度配置惯导系统的系统导航精度明显提高,验证了算法的有效性。
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关键词
MEMS
转动标定
误差模型
误差补偿
惯性技术
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职称材料
题名
MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究
被引量：
10
1
作者
李荣冰
刘建业
段方
牛新元
机构
南京航空航天大学导航研究中心
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期618-622,共5页
基金
航空科学基金(04D52030)
国防科技预研基金(514090301)资助项目
文摘
研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求.
关键词
微型飞行器
姿态确定
微型惯性导航系统
误差补偿
Keywords
miniature air vehicle （MAV）
attitude determination
MEMS-based inertial navigation system
errorcompensation
分类号
V241.62 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
微型惯导系统在余度配置时的转动标定技术研究(英文)
被引量：
2
2
作者
华冰
刘建业
李荣冰
牛新元
机构
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期468-473,共6页
基金
国家自然科学基金(60472125)
文摘
余度技术是提高惯性导航系统性能的一种重要手段。对微小型惯性组合导航系统中的惯性传感器多余度配置技术进行了研究,开发了MEMS惯性器件构成的微型余度配置惯导系统,分析了微小型惯性组合导航系统的特点和误差特性,并经过测试分析,建立了惯性传感器的误差模型。针对余度配置系统静态标定精度低的问题,提出了六位置转动标定算法,该算法只需要一个单轴速率转台就可以标定出IMU误差参数,并对采用低精度陀螺的惯性系统标定具有通用性。经过实际系统测试分析,误差补偿后的微型余度配置惯导系统的系统导航精度明显提高,验证了算法的有效性。
关键词
MEMS
转动标定
误差模型
误差补偿
惯性技术
Keywords
MEMS
Turning calibration
Error model
Error compensation
Inertial technology
分类号
O318.3 [理学—一般力学与力学基础]
V241.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究
李荣冰
刘建业
段方
牛新元
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
在线阅读
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职称材料
2
微型惯导系统在余度配置时的转动标定技术研究(英文)
华冰
刘建业
李荣冰
牛新元
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
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职称材料
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