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题名基于正交设计的2UPS-RPU并联机构误差分析
被引量：13
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作者
牛亚雯
冯志友
温淑鸿
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机构
天津工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第1期30-34,共5页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600)
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文摘
运用空间矢量环微分法,建立了兼顾位置和姿态两类误差的位姿误差正解数学模型。此误差模型描述了机构末端位姿误差与各误差源之间的显式映射关系,可定量分析各误差源对机构输出误差的影响。分析了机构位姿参数、结构参数在一定范围内变化时的误差变化曲线,为机构结构参数和工作位姿参数范围的选取提供了理论依据。为分析2UPSRPU并联机构在整个工作空间内各误差源对位姿误差的影响,利用正交设计思想,只需较少的计算量,即可对该机构进行误差分析。基于正交设计思想,将4个位姿参数看成对位姿误差有影响的4个因素,依据位姿参数变化对位姿误差的影响合理划分各因素的水平,使排列的正交表为误差分析提供合理位姿。结合正交表,仿真了机构各末端输出误差对各个误差源的响应程度,从而揭示了影响机构误差的关键因素,可用于指导物理样机的制造与安装。
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关键词
并联机构
误差建模
正交设计
误差分析
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Keywords
parallel mechanism
error modeling
orthogonal design
error analysis
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于正交设计法的2UPS-RPU并联机构精度综合
被引量：2
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作者
牛亚雯
温淑鸿
冯志友
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第7期997-1001,共5页
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基金
天津市自然科学基金项目(11JCYBJC05600)资助
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文摘
针对并联机构各原始误差对位姿误差的影响程度不同,使用穷举法在整个工作空间中进行精度综合计算量太大的问题,提出一种原始误差影响因子加权法与正交设计法相结合的精度综合方法。以2UPS-RPU并联机构为对象进行精度综合,并对综合结果进行验证。验证结果表明:该方法能够快速地得到22项误差源的公差值,且在整个工作空间内,末端位姿误差δy、δz、δα、δβ超出给定范围的概率仅分别为4.5%、2.08%、0.25%、2.16%,分析结果也验证了此方法的可行性与正确性。
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关键词
并联机构
精度综合
正交设计
影响因子
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Keywords
accuracy synthesis
impact factor
orthogonal design
parallel mechanism
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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