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液压能源管路系统振动主动控制的理论研究 被引量:26
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作者 焦宗夏 陈平 +1 位作者 华清 王少萍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期465-469,共5页
对飞机液压能源管路系统的振动问题进行了探讨 .提出一种基于振动主动控制 (VAC)技术对飞机液压能源管路系统进行消振的方法 ,在手段上采用压电 压电致伸技术 ,以压电陶瓷 (PZT)作为作动器 ,具有驱动力大、响应频率高和体积小等优点 ;... 对飞机液压能源管路系统的振动问题进行了探讨 .提出一种基于振动主动控制 (VAC)技术对飞机液压能源管路系统进行消振的方法 ,在手段上采用压电 压电致伸技术 ,以压电陶瓷 (PZT)作为作动器 ,具有驱动力大、响应频率高和体积小等优点 ;控制方法上采用参数寻优的控制策略 ,它能始终能根据外界干扰因素的变化来调整控制参数 .经过理论分析和仿真验证 ,证明其具有良好的自适应性和鲁棒性 。 展开更多
关键词 振动主动控制 压电陶瓷 飞机 液压减振器 节流阀 液压能源系统
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飞机液压能源管路系统的振动特性分析 被引量:29
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作者 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期316-321,共6页
论述了液压能源管路网络系统的建模,着重建立了流体传输管路及有关元件的传递矩阵,并给出了如何用特性阻抗法对系统进行求解,最后对飞机液压能源管路系统的动态特性进行了仿真,并指出了一些重要的影响因素.
关键词 液压泵站 管路 振动 飞机 液压系统
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电动负载模拟器多余力矩产生机理及抑制 被引量:59
3
作者 李成功 靳红涛 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期204-208,共5页
介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中... 介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中多余力矩产生的机理,提出用基于结构不变性原理的前馈补偿方案来补偿多余力矩.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力矩带来的干扰,实验结果也证明了前馈补偿方案的有效性和可行性. 展开更多
关键词 电动负载模拟器 多余力矩 结构不变性 干扰抑制
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阀控电液位置伺服系统非线性鲁棒控制方法 被引量:16
4
作者 汪成文 尚耀星 +1 位作者 焦宗夏 韩松杉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1736-1740,共5页
为了解决电液伺服跟踪控制中存在流量非线性以及参数不确定问题,以阀控液压马达为对象设计了一种非线性鲁棒控制器.该算法基于Back-Stepping的设计思想,将阀控电液系统的位置跟踪问题转化为系统负载流量规划问题,仅需一步反步递推,即可... 为了解决电液伺服跟踪控制中存在流量非线性以及参数不确定问题,以阀控液压马达为对象设计了一种非线性鲁棒控制器.该算法基于Back-Stepping的设计思想,将阀控电液系统的位置跟踪问题转化为系统负载流量规划问题,仅需一步反步递推,即可完成控制器设计,具有较强的工程实用性.该算法综合考虑了制约电液位置系统跟踪精度的流量非线性以及系统参数不确定性问题.理论证明了该算法的稳定性.通过和传统PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器的对比试验表明,基于该控制器,系统跟踪性能得到了显著提升. 展开更多
关键词 非线性控制 电液位置伺服系统 参数不确定性 流量非线性 鲁棒控制
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高可靠三余度数字式作动器控制器设计与实现 被引量:14
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作者 靳红涛 焦宗夏 +1 位作者 王少萍 韩鹏霄 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期548-552,共5页
对作动器控制器进行了三余度配置,介绍了冗余作动器控制器的结构、余度配置以及余度管理.结合数字式伺服作动系统的结构特点,提出了一种借助通道内控制器互监测实现通道内自监测的方法.借助比较监控、传感器自监控、通道内自监控等其它... 对作动器控制器进行了三余度配置,介绍了冗余作动器控制器的结构、余度配置以及余度管理.结合数字式伺服作动系统的结构特点,提出了一种借助通道内控制器互监测实现通道内自监测的方法.借助比较监控、传感器自监控、通道内自监控等其它监控方法,对三余度数字式系统有效地实现了二次故障工作、三次故障安全.和其他冗余方案相比结构更简单、基本可靠性更高.基于高速数字处理器和CAN(ControllerAreaNetwork)总线开发了三余度数字式伺服作动器控制器.基于马尔可夫模型,考虑系统一次故障覆盖率、二次故障覆盖率对控制器可靠性进行了分析,该三余度控制器具有很高的可靠性. 展开更多
关键词 余度 可靠性 数字控制系统 CCDL 马尔可夫模型
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基于神经网络的电液转台非线性积分滑模控制 被引量:12
6
作者 韩松杉 焦宗夏 +1 位作者 汪成文 石岩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期321-326,共6页
针对高精度电液飞行仿真转台具有高度非线性、参数不确定和不确定非线性等特点,提出了一种基于RBF(Radial Basis Function)神经网络的非线性积分滑模鲁棒控制方法.采用自适应RBF神经网络对该系统存在的参数不确定性和不确定非线性进行补... 针对高精度电液飞行仿真转台具有高度非线性、参数不确定和不确定非线性等特点,提出了一种基于RBF(Radial Basis Function)神经网络的非线性积分滑模鲁棒控制方法.采用自适应RBF神经网络对该系统存在的参数不确定性和不确定非线性进行补偿,从而降低滑模控制器对切换项的增益的需求,进而减小系统抖振幅值.积分滑模面的设计能消除外部干扰对系统带来的稳态误差.根据积分滑模变结构控制器的特点,将控制律分为等效控制律和到达控制律.等效控制律使系统运动于滑模面附近,到达控制律可使处于状态空间内任意初始位置的系统趋近于滑模面,并进一步通过Lyapunov方法证明了系统的渐近稳定性.实验结果表明,所提出的非线性控制器不仅能满足电液转台的高精度跟踪性能的要求,且对参数不确定性和不确定非线性具有一定的鲁棒性. 展开更多
关键词 液压伺服控制 电液飞行转台 径向基函数神经网络 积分滑模 鲁棒控制
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基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿 被引量:16
7
作者 王晓东 焦宗夏 谢劭辰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1254-1257,共4页
为了提高电液加载系统控制精度,针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型;通过实验获取并分析了相关的摩擦数据;基于实验数据进行LuGre模型参数辨识,把LuGre模型... 为了提高电液加载系统控制精度,针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型;通过实验获取并分析了相关的摩擦数据;基于实验数据进行LuGre模型参数辨识,把LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型,并进行仿真结果与实际摩擦数据的对照,证明了LuGre摩擦模型的准确性.设计前馈补偿器,进行了实验对比,实验结果表明前馈补偿器可将摩擦产生的控制误差有效地降至未补偿时的30%左右. 展开更多
关键词 液压 加载 模拟器 摩擦 补偿 辨识
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基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制 被引量:10
8
作者 韩松杉 焦宗夏 +1 位作者 尚耀星 汪成文 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期124-132,共9页
电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速... 电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速度指令信号和负载模拟器力矩反馈信号来实现精确的同步补偿,不需要舵机的速度信号、加速度信号以及阀控信号.同时该策略考虑了加载力矩对舵机输出速度的影响,相对于传统速度同步算法在大负载力矩跟踪下可得到更好的多余力消除效果,从而能实现更准确的速度同步补偿.针对于典型加载工况进行的仿真和实验结果表明,该策略能有效解决舵机运动扰动带来的多余力问题,进而提高动态加载精度. 展开更多
关键词 电液负载模拟器 液压伺服机构 同步运动 扰动抑制 速度指令
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基于能量调节的电动静液作动器设计与仿真 被引量:11
9
作者 康荣杰 陈丽莎 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期18-21,30,共5页
电动静液作动器是功率电传系统的执行机构,在作动器端把电能转化为局部液压能,兼具传统液压系统和直接电力驱动作动器的优点.相比阀控作动器,电动静液作动器的效率和可靠性获得提高,但是带宽和刚度受到限制,因此提出了一种基于能量调节... 电动静液作动器是功率电传系统的执行机构,在作动器端把电能转化为局部液压能,兼具传统液压系统和直接电力驱动作动器的优点.相比阀控作动器,电动静液作动器的效率和可靠性获得提高,但是带宽和刚度受到限制,因此提出了一种基于能量调节的新型电动静液作动器.能量调节器根据不同的控制响应需求向系统提供附加流量.液压锁用于切换系统工作模式,保持液压缸的输出位置.基于能量调节器的数学方程分析,得出其容积优化原则,并对系统控制策略进行了专门的设计.仿真结果验证了系统响应速度和频宽的改善. 展开更多
关键词 电动静液作动器 能量调节器 转移体积 液压锁 频宽 刚度
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考虑管路的飞机液压刹车系统压力振荡分析 被引量:13
10
作者 黄澄 焦宗夏 尚耀星 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期210-215,共6页
飞机液压刹车系统通常采用压力伺服阀控制刹车压力,由于布局限制,压力伺服阀和刹车作动器之间往往存在较长的液压管路.管路会给系统引入欠阻尼的频率特性,而且该特性会与压力伺服阀固有的局部压力闭环结构相耦合,使得压力伺服阀的输出... 飞机液压刹车系统通常采用压力伺服阀控制刹车压力,由于布局限制,压力伺服阀和刹车作动器之间往往存在较长的液压管路.管路会给系统引入欠阻尼的频率特性,而且该特性会与压力伺服阀固有的局部压力闭环结构相耦合,使得压力伺服阀的输出压力容易出现振荡、失稳现象.因此通过在飞机液压刹车系统建模中考虑管路模型,在频域上分析了压力伺服阀与管路、容腔耦合的现象和原因,具体给出了管路参数和油液参数变化对压力闭环的影响,并通过时域仿真进一步验证了频域分析的结论.同时分析了匹配设计管路、增加系统阻尼和降低系统增益3种避免压力闭环控制振荡失稳的方法.为飞机液压刹车系统的设计与优化提供了理论参考依据. 展开更多
关键词 飞机液压刹车系统 压力伺服阀 压力振荡 液压管路模型
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分布式液压流体脉动主动控制方法 被引量:17
11
作者 欧阳平超 焦宗夏 刘红梅 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1060-1063,共4页
针对飞机液压能源管路系统中的周期性流体脉动诱发流固耦合振动,导致管路疲劳损伤的问题,针对管路中存在压力驻波特性,在采用单点消振时寻找误差传感器最佳布局位置困难而引起脉动抑制效果不理想的缺点,提出了一种分布式流体脉动主动控... 针对飞机液压能源管路系统中的周期性流体脉动诱发流固耦合振动,导致管路疲劳损伤的问题,针对管路中存在压力驻波特性,在采用单点消振时寻找误差传感器最佳布局位置困难而引起脉动抑制效果不理想的缺点,提出了一种分布式流体脉动主动控制方法,即沿管路不同位置布置多个主动消振阀和误差压力传感器,在任意飞行阶段,避开压力驻波点,以误差压力传感器的脉动测量值为控制目标,采用一种针对周期脉动主动控制的自适应前馈控制法和多通道自适应滤波-X LMS(Least Mean Square)算法,调整控制器参数,使主动消振器产生的次级脉动与管路中的初始脉动相互抵消,达到整个管路中的平均流体脉动最小的效果.为了验证分布式主动控制方法的有效性,设计了主动控制平台.实验结果表明,所提出的分布式流体脉动主动控制原理和方法能对流体脉动进行很好的抑制,消振量达10 dB以上. 展开更多
关键词 管路振动 振动控制 自适应控制系统
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一种主动液压滤波器的理论分析 被引量:10
12
作者 李运华 焦宗夏 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期163-166,共4页
针对目前被动式液压滤波器所存在的问题,提出了主动控制式滤波的概念.在简要介绍其工作原理的基础上,对一种由双蓄能器压电晶体(PZT)驱动的静平衡可变容腔液压主动滤波器进行了理论分析,弄清了其滤波机理.为了正确描述泵... 针对目前被动式液压滤波器所存在的问题,提出了主动控制式滤波的概念.在简要介绍其工作原理的基础上,对一种由双蓄能器压电晶体(PZT)驱动的静平衡可变容腔液压主动滤波器进行了理论分析,弄清了其滤波机理.为了正确描述泵管路负载所组成的液压系统的联合工作特性,提出了泵和负载的确切数学模型以及两者的匹配方法.最后,给出了在合理考虑液压源特性和液压负载特性的前提下为达到希望滤波性能所需控制律的选择方法. 展开更多
关键词 液压系统 滤波器 压电晶体 主动控制
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飞机起落架系统动力学建模与仿真 被引量:25
13
作者 李波 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期46-49,共4页
飞机地面滑跑时通过起落架系统与地面相互作用,由于作用于飞机的力和力矩的变化,起落架将产生一定的缓冲,从而导致飞机滑跑过程中姿态角的改变.为了研究飞机地面滑跑特性,考虑到滑跑过程中飞机姿态和转动的影响,建立了飞机起落架系统的... 飞机地面滑跑时通过起落架系统与地面相互作用,由于作用于飞机的力和力矩的变化,起落架将产生一定的缓冲,从而导致飞机滑跑过程中姿态角的改变.为了研究飞机地面滑跑特性,考虑到滑跑过程中飞机姿态和转动的影响,建立了飞机起落架系统的轮胎模型、空气油液缓冲模型、起落架走步模型和主机轮刹车装置模型.将建立的起落架系统模型应用到飞机滑跑的六自由度模型中,分别在防滑刹车和前轮操纵两种情况下进行仿真验证.结果表明,所建立的起落架系统模型是正确的,为进一步研究飞机地面滑跑特性奠定了基础. 展开更多
关键词 飞机姿态 起落架 空气油液缓冲器 刹车装置 轮胎
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电液飞行转台的分数阶积分滑模非线性控制 被引量:4
14
作者 韩松杉 焦宗夏 +2 位作者 汪成文 尚耀星 石岩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1411-1416,共6页
电液飞行转台是飞控系统半实物仿真测试的关键设备,它是在实验室条件下复现飞行器运动姿态的高精尖试验设备,具有重大经济价值和国防战略意义.为提高该设备的动态跟踪精度,提出一种基于分数阶积分滑模的非线性鲁棒控制策略.在积分滑模... 电液飞行转台是飞控系统半实物仿真测试的关键设备,它是在实验室条件下复现飞行器运动姿态的高精尖试验设备,具有重大经济价值和国防战略意义.为提高该设备的动态跟踪精度,提出一种基于分数阶积分滑模的非线性鲁棒控制策略.在积分滑模控制器中引入分数阶算子,能更有效地提升系统瞬态响应,并能提供更多的控制自由度.同时基于Lyapunov分析方法证明了该控制器在存在参数不确定、强外干扰力矩和未知非线性摩擦特性等情况下仍能保证系统的全局渐近稳定性.以某型电液飞行转台外框阀控马达为例,针对多种运动工况进行仿真分析,结果表明该方法能有效提高系统的瞬态性能和鲁棒能力. 展开更多
关键词 液压伺服机构 飞行转台 分数阶 滑模控制 非线性控制系统
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电动静液作动器框图建模与控制 被引量:9
15
作者 康荣杰 焦宗夏 王少萍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期338-341,共4页
功率电传作动系统是未来飞行控制的发展方向,它取消了传统的中央液压油源.电动静液作动器是功率电传系统的执行机构,在作动器端把电能转化为局部液压能,兼具传统液压系统和直接电力驱动作动器的优点.根据其元部件数学方程,建立非线性框... 功率电传作动系统是未来飞行控制的发展方向,它取消了传统的中央液压油源.电动静液作动器是功率电传系统的执行机构,在作动器端把电能转化为局部液压能,兼具传统液压系统和直接电力驱动作动器的优点.根据其元部件数学方程,建立非线性框图子模型,构造了一种定排量变转速电动静液作动器,完善了补油回路和摩擦特性的描述.通过考察作动器稳定性、静态刚度和动态性能指标,对单环比例、积分、微分(PID,Proportion IntegrationDifferentiation)、多环PID、全状态反馈控制等方法进行了设计及比较分析.仿真结果表明,结合动态压力反馈策略的全状态反馈控制器能有效改善系统的动、静态性能. 展开更多
关键词 电动静液作动器 框图模型 仿真 控制
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小转矩电动式负载模拟器的设计 被引量:29
16
作者 任志婷 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期91-94,共4页
设计了适用于小转矩范围的电动式负载模拟器 ,并分析了其结构和动态性能 .介绍了电动式负载模拟器的结构和工作原理 ,建立了电动式负载模拟器的数学模型 ,并对系统稳定性进行了理论分析和仿真研究 .在系统中引入多重反馈和前馈 ,再辅以... 设计了适用于小转矩范围的电动式负载模拟器 ,并分析了其结构和动态性能 .介绍了电动式负载模拟器的结构和工作原理 ,建立了电动式负载模拟器的数学模型 ,并对系统稳定性进行了理论分析和仿真研究 .在系统中引入多重反馈和前馈 ,再辅以控制方法进行电机控制 ,收到了良好的效果 .仿真数据表明 ,所设计的电动式负载模拟器在小转矩范围内能够达到电液负载模拟器的控制性能指标 . 展开更多
关键词 直流电机 稳定性 复合控制 多余转矩
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一种新型轮爪式车轮设计与性能仿真 被引量:5
17
作者 岳荣刚 王少萍 +1 位作者 焦宗夏 康荣杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1408-1411,共4页
针对当前行星探测车车轮的缺点和不足,结合行星表面的复杂环境,设计了一种新型轮爪式行星探测车车轮,其主要创新点在于车轮的轮爪.对新型车轮进行了受力分析,推导出车轮平稳运动的条件,为设计者提供了一定的理论依据.用Pro/ENGINEER软... 针对当前行星探测车车轮的缺点和不足,结合行星表面的复杂环境,设计了一种新型轮爪式行星探测车车轮,其主要创新点在于车轮的轮爪.对新型车轮进行了受力分析,推导出车轮平稳运动的条件,为设计者提供了一定的理论依据.用Pro/ENGINEER软件建立了探测车的三维模型,并用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)软件对行星车进行了运动学和动力学仿真.仿真结果表明新型车轮具有较强的越障能力,可以翻越高度超过车轮半径1.4倍的台阶,也可以跨越宽度超过车轮直径的壕沟,能够适应各种地形环境,基本克服了当前行星探测车车轮存在的缺点和不足. 展开更多
关键词 行星车 越障 车轮 仿真
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起竖系统的优化设计 被引量:7
18
作者 李忠明 焦宗夏 王克军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期176-179,共4页
对起竖系统的优化设计从快速性、受力情况等方面进行了分析,确定了优化目标.对每个目标函数进行无量纲化处理,采用传统的线性加权法进行了多目标优化求解.采用均匀试验设计确定样本点,基于协同仿真获得样本数据,建立了多项式响应面模型... 对起竖系统的优化设计从快速性、受力情况等方面进行了分析,确定了优化目标.对每个目标函数进行无量纲化处理,采用传统的线性加权法进行了多目标优化求解.采用均匀试验设计确定样本点,基于协同仿真获得样本数据,建立了多项式响应面模型,对某起竖系统关键支点的位置进行了多学科优化.通过构造的评价函数,同传统的多目标优化方法得到的结果进行比较,分析了2种方法的差异,表明了多项式响应面方法的有效性,为起竖系统的进一步开发和设计提供了有利的工具. 展开更多
关键词 起竖系统 多目标优化 试验设计 响应面模型
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马尔可夫更新方程的迭代算法研究 被引量:4
19
作者 王少萍 陶建峰 +1 位作者 崔明山 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1168-1172,共5页
冷储备系统的动态结构变化使得系统可用度分析必须基于瞬态求解 ,针对频域两部件冷储备系统马尔可夫更新方程解算困难的问题 ,提出基于时域伏尔特拉方程的迭代算法 ,证明了该迭代方程的唯一性和收敛性 ,并给出迭代算法的误差分析 .理论... 冷储备系统的动态结构变化使得系统可用度分析必须基于瞬态求解 ,针对频域两部件冷储备系统马尔可夫更新方程解算困难的问题 ,提出基于时域伏尔特拉方程的迭代算法 ,证明了该迭代方程的唯一性和收敛性 ,并给出迭代算法的误差分析 .理论和实例分析表明 ,当冷储备系统部件的工作寿命和维修时间分布是有界函数时 ,利用迭代算法可以容易实现时域马尔可夫更新方程的求解 . 展开更多
关键词 冷储备系统 马尔可夫更新过程 伏尔特拉方程 迭代算法
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改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿 被引量:22
20
作者 姚建勇 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期812-815,820,共5页
分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析... 分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析设计了前馈补偿器.实验结果表明:基于改进型LuGre摩擦模型的前馈补偿器有效抑制了摩擦对加载性能的影响,提高了力矩跟踪精度及消除多余力水平,也验证了改进型LuGre摩擦模型的有效性. 展开更多
关键词 电液负载模拟器 改进型LuGre摩擦模型 参数辨识
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