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题名大载重无人机自适应滑模位置与姿态跟踪控制
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作者
潘科宇
樊师瑜
洪健
胡斌
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机构
国网浙江省电力有限公司丽水供电公司
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出处
《航空计算技术》
2025年第2期59-64,共6页
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文摘
无人机运输货物时,易受地理环境因素影响,尤其大载重无人机在山区执行运输时,受阵风干扰的概率会随着任务时间的递增明显提高。针对大载重四旋翼无人机遭受外界非线性时变有界扰动情形下的位置与姿态跟踪控制进行研究,提出了一种自适应滑模控制策略,利用该控制策略确保了大载重四旋翼无人机位置与姿态跟踪误差渐近收敛。通过自适应控制技术估计补偿未知非线性量,并通过李雅普诺夫理论和滑模控制理论,解决了大载重四旋翼无人机的位置与姿态跟踪控制问题。仿真结果表明:所提控制策略能够实现外界非线性时变有界扰动时的位置与姿态跟踪控制,且跟踪误差收敛于有界值。
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关键词
四旋翼无人机
位置与姿态跟踪
自适应控制
滑模控制
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Keywords
quadrotor UAV
position and attitude tracking
adaptive control
sliding mode control
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于RFNN的大载重无人机路径跟踪控制
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作者
吴建勇
李辉
林和
潘科宇
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机构
国网浙江省电力有限公司丽水供电公司
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出处
《航天控制》
2025年第2期33-39,共7页
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文摘
针对受模型不确定和外部未知扰动影响的大载重四旋翼无人机路径跟踪控制问题,提出一种基于随机前馈神经网络的自适应滑模控制方法。该方法通过将大载重四旋翼无人机动力学系统飞行过程中遭受的模型不确定和外部未知扰动定义为集总干扰项,借助于随机前馈神经网络对各个通道中的集总干扰项进行自适应估计和自适应滑模控制器的补偿,依据李雅普诺夫稳定性分析方法给出了大载重四旋翼无人机路径跟踪误差收敛的严格证明,仿真结果充分验证了所提控制方法的有效性。
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关键词
大载重四旋翼无人机
随机前馈神经网络
滑模控制
路径跟踪控制
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Keywords
Heavy-load quadrotor UAV
Randomized feedforward neural network
Sliding mode con-trol
Path tracking control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于AHP分析法的婴幼儿奶粉食品安全评价方法
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作者
潘科宇
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机构
国家市场监督管理总局食品审评中心
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出处
《中国食品工业》
2024年第19期82-84,共3页
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文摘
婴幼儿奶粉作为婴幼儿成长的重要营养来源,其安全性一直是公众和科学界关注的焦点。本文构建了一个专门针对婴幼儿奶粉安全的评价指标体系,并通过实际案例分析,利用AHP方法确定了不同安全指标的权重,最终得出了一个全面的食品安全评价结果。这表明AHP可以为奶粉生产商和监管机构提供一个科学、有效的评价工具。
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关键词
AHP分析法
婴幼儿奶粉食品
安全评价方法
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分类号
TS252.51
[轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
TS201.6
[轻工技术与工程—食品科学]
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题名电气化铁路综合补偿器控制策略研究
被引量：6
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作者
何晓琼
彭俊
韩鹏程
潘科宇
舒泽亮
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机构
西南交通大学电气工程学院
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出处
《铁道学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期74-84,共11页
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基金
四川省科技计划(2019YJ0241)。
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文摘
为解决电气化铁路牵引供电系统中存在的负序、谐波与无功等电能质量问题,设计一套由三相三电平补偿器通过多绕组降压变压器并联构成的综合补偿器。根据综合补偿器的基本结构与工作原理,设计适用于牵引供电系统中有害电流的检测策略,提出基于正、负序双闭环控制与预测电流控制相结合的复合控制策略,以实现综合补偿器直流侧电压的稳定与负序、无功和谐波电流的实时补偿。通过仿真和试验验证综合补偿器及其电流检测、控制策略在解决牵引供电系统三相网侧的负序、谐波和无功等电能质量问题方面的可行性与优越性。补偿后,变电所网侧功率因数可达0.99以上,总谐波畸变率低于3%,电流三相不平衡度低于2%,为工程应用提供了有价值的参考。
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关键词
补偿器
电能质量
电流检测
双闭环控制
预测电流控制
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Keywords
compensator
power quality
current detection
dual-loop control strategy
predictive current control strategy
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分类号
TM922.3
[电气工程—电力电子与电力传动]
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