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基于激光-视觉融合的配怀猪舍内导航建图技术研究
1
作者
潘梓博
周昕
+5 位作者
徐杏
刘凯歌
吉洪湖
路伏增
叶春林
周卫东
《浙江农业学报》
CSCD
北大核心
2024年第10期2358-2367,共10页
针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下,现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够,影响移动智能装备作业效果的问题,研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法,比...
针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下,现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够,影响移动智能装备作业效果的问题,研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法,比较研究了利用激光-视觉融合建图技术构建的配怀猪舍通道和走廊二维栅格地图和点云地图的效果。结果显示:融合建立的二维栅格地图较单激光雷达建图的信息量更多,能显示直观的点云图,较完整地展示实际场景中的道路信息与色彩信息,起点与终点坐标的相对误差范围分别为0.02%~0.33%、0.48%~1.62%,明显低于3种算法的激光建图,具有良好的精度和建图效率。
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关键词
激光雷达
深度相机
同步定位与地图构建
融合导航建图
猪舍
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题名
基于激光-视觉融合的配怀猪舍内导航建图技术研究
1
作者
潘梓博
周昕
徐杏
刘凯歌
吉洪湖
路伏增
叶春林
周卫东
机构
浙江科技大学生物与化学工程学院
浙江省农业科学院畜牧兽医研究所
浙江省金华市农业科学研究院
出处
《浙江农业学报》
CSCD
北大核心
2024年第10期2358-2367,共10页
基金
浙江省“三农九方”科技协作计划“揭榜挂帅”项目(2023SNJF060)
宁波市科技计划项目(2022Z178)。
文摘
针对规模生猪养殖场猪舍内复杂设施环境下,现有的纯激光或纯视觉主流导航技术精度不够,影响移动智能装备作业效果的问题,研究建立了深度相机内参标定、激光雷达与深度相机数据融合的前端里程计、后端全面优化、回环检测和建图等方法,比较研究了利用激光-视觉融合建图技术构建的配怀猪舍通道和走廊二维栅格地图和点云地图的效果。结果显示:融合建立的二维栅格地图较单激光雷达建图的信息量更多,能显示直观的点云图,较完整地展示实际场景中的道路信息与色彩信息,起点与终点坐标的相对误差范围分别为0.02%~0.33%、0.48%~1.62%,明显低于3种算法的激光建图,具有良好的精度和建图效率。
关键词
激光雷达
深度相机
同步定位与地图构建
融合导航建图
猪舍
Keywords
lidar
depth camera
simultaneous localization and mapping
fusion navigation mapping
pig house
分类号
S818.9 [农业科学—畜牧学]
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题名
作者
出处
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1
基于激光-视觉融合的配怀猪舍内导航建图技术研究
潘梓博
周昕
徐杏
刘凯歌
吉洪湖
路伏增
叶春林
周卫东
《浙江农业学报》
CSCD
北大核心
2024
0
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