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题名基于MATLAB果蔬搬运机器人运动学分析
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作者
潘振钊
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机构
连云港职业技术学院
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出处
《农机使用与维修》
2025年第9期35-39,共5页
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文摘
针对传统农业果蔬分拣依赖人工导致的效率低、损耗大等问题,本研究旨在设计一款适用于15 kg重型农产品搬运的六自由度机械臂,推动农业自动化升级。提出基于改进D-H参数法的机械臂运动学模型,根据位姿分离法设计其逆解算法;把逆解算法程序编入MATLAB中,使其得到更加可观的正逆解坐标数据;采用SolidWorks构建模块化机械结构,通过MATLAB机器人工具箱进行多轴协同运动仿真。试验表明:仿真验证逆解算法求解8组关节角的平均耗时仅12.3 ms,多平台模型一致性误差低于4.7%。该研究为智能装备的快速部署提供了可复用的方法论框架,为后一步轨迹规划及其控制提供了基础。
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关键词
包装机器人
MATLAB
结构设计
运动学分析
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Keywords
packaging robot
MATLAB
structural design
path planning
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于改进型P-RRT^(*)算法的机器臂路径优化
被引量：4
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作者
潘振钊
王建青
祝锡晶
王文超
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机构
中北大学山西省先进制造技术重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期21-24,共4页
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基金
国家自然基金(51975540)。
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文摘
针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目标检测来减少算法无效的搜索,缩短路径长度;在搜索完成后使用优化剪枝策略进行重联接,删除冗余的采样点和进一步缩短路径长度。为了验证算法的优势,首先在二维环境下分别对已有和改进P-RRT^(*)算法进行仿真实验和性能分析,证明了改进算法能够快速有效地到达目标点,缩短了路径长度;最后利用机械臂开展了实验探究,证明了改进算法在机械臂上应用的优势。
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关键词
机械臂
运动学
路径规划
避障
RRT
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Keywords
robotic arm
kinematics:path planning
obstacle avoidance
RRT
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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