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差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法
被引量：
9
1
作者
张利
潘承毅
+2 位作者
刘征宇
徐娟
黄业伟
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期1605-1608,1622,共5页
文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,...
文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。
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关键词
差动驱动
航迹推算
服务机器人
辅助定位
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职称材料
苗医火罐电加热创新改造的温度控制系统设计
2
作者
潘承毅
李正鹏
汪大显
《现代信息科技》
2023年第3期172-174,共3页
苗医是中医的一个重要分支,苗医火罐在传统苗医领域里占据重要角色。针对传统苗医拔火罐加热温度不能度量、不能控制以及没有持续稳定温灸等方面的问题,文章提出将传统苗医拔火罐统一采用酒精点火加热或内置燃烧木炭加热的方式改为电加...
苗医是中医的一个重要分支,苗医火罐在传统苗医领域里占据重要角色。针对传统苗医拔火罐加热温度不能度量、不能控制以及没有持续稳定温灸等方面的问题,文章提出将传统苗医拔火罐统一采用酒精点火加热或内置燃烧木炭加热的方式改为电加热。火罐底部内置电热丝,火罐口内壁增加温度传感器,通过PID算法对电热丝进行加热,精准地控制火罐口内测气体温度,实现了拔火罐长时间持续恒定的温灸功能。实验表明,采用电加热方式的火罐进行拔罐,温灸持续时间长,温度恒定且安全可控,提升拔罐治疗效果,简化了拔罐操作,为医学火罐的改进和发展提供了借鉴,为苗医火罐的继承和发扬提供了一种新的思路。
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关键词
苗医火罐
温度控制
PID算法
拔火罐
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职称材料
连续函数的共轭函数用它的富里埃级数的阿培尔和来逼近
3
作者
潘承毅
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
1965年第1期67-71,共5页
f(x)∈C_(2x),(x)是 f(x)的共轭函数,它对应的阿培尔和记为(f,x)本文给出此处比较函数函数(δ)满足下述条件:1°(δ)是单调增加函数,2°(δ)=0,3°有 C>1使得1<。设 f(x)是以2π为周期的连续函数(简记为 f(x)∈C_(2x))。
关键词
函数
富里
培尔
定理
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职称材料
题名
差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法
被引量：
9
1
作者
张利
潘承毅
刘征宇
徐娟
黄业伟
机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
合肥工业大学计算机与信息学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期1605-1608,1622,共5页
基金
广东省教育部产学研结合资助项目(2009B090300302)
国家大学生创新实验计划资助项目(091035902)
文摘
文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。
关键词
差动驱动
航迹推算
服务机器人
辅助定位
Keywords
differential drive
dead reckoning
mobile service robot
assistant positioning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
苗医火罐电加热创新改造的温度控制系统设计
2
作者
潘承毅
李正鹏
汪大显
机构
云南工商学院智能科学与工程学院
出处
《现代信息科技》
2023年第3期172-174,共3页
基金
云南省教育厅科学研究基金项目(2022J1243)。
文摘
苗医是中医的一个重要分支,苗医火罐在传统苗医领域里占据重要角色。针对传统苗医拔火罐加热温度不能度量、不能控制以及没有持续稳定温灸等方面的问题,文章提出将传统苗医拔火罐统一采用酒精点火加热或内置燃烧木炭加热的方式改为电加热。火罐底部内置电热丝,火罐口内壁增加温度传感器,通过PID算法对电热丝进行加热,精准地控制火罐口内测气体温度,实现了拔火罐长时间持续恒定的温灸功能。实验表明,采用电加热方式的火罐进行拔罐,温灸持续时间长,温度恒定且安全可控,提升拔罐治疗效果,简化了拔罐操作,为医学火罐的改进和发展提供了借鉴,为苗医火罐的继承和发扬提供了一种新的思路。
关键词
苗医火罐
温度控制
PID算法
拔火罐
Keywords
Miao medicine cupping
temperature control
PID algorithm
cupping
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
连续函数的共轭函数用它的富里埃级数的阿培尔和来逼近
3
作者
潘承毅
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
1965年第1期67-71,共5页
文摘
f(x)∈C_(2x),(x)是 f(x)的共轭函数,它对应的阿培尔和记为(f,x)本文给出此处比较函数函数(δ)满足下述条件:1°(δ)是单调增加函数,2°(δ)=0,3°有 C>1使得1<。设 f(x)是以2π为周期的连续函数(简记为 f(x)∈C_(2x))。
关键词
函数
富里
培尔
定理
分类号
O1 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法
张利
潘承毅
刘征宇
徐娟
黄业伟
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
苗医火罐电加热创新改造的温度控制系统设计
潘承毅
李正鹏
汪大显
《现代信息科技》
2023
0
在线阅读
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职称材料
3
连续函数的共轭函数用它的富里埃级数的阿培尔和来逼近
潘承毅
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
1965
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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