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考虑驾驶风格的车辆避障控制系统
被引量：
1
1
作者
李攀
周兵
+3 位作者
柴天
邓园
潘倩兮
吴晓建
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1377-1386,1396,共11页
传统避障控制系统设计未考虑不同驾驶员的偏好,导致驾驶员对系统的接受度不高,为此提出融入驾驶风格量化的避障控制系统.采集多名熟练驾驶员的驾驶数据进行风格聚类,训练出基于支持向量机的分类器,实现对驾驶风格的在线识别.设计考虑驾...
传统避障控制系统设计未考虑不同驾驶员的偏好,导致驾驶员对系统的接受度不高,为此提出融入驾驶风格量化的避障控制系统.采集多名熟练驾驶员的驾驶数据进行风格聚类,训练出基于支持向量机的分类器,实现对驾驶风格的在线识别.设计考虑驾驶风格的避障控制系统,将避障过程分为转向避障和恢复稳定2个阶段.在转向避障阶段,控制器通过跟踪相应驾驶风格对应的最大侧向加速度进行避障;在恢复稳定阶段,控制器控制车辆进行相邻车道中心线跟踪.综合考虑车辆的避障安全性和横摆稳定性,将直接横摆力矩控制子系统加入所提系统.构建系统仿真模型,分析不同驾驶风格下控制器避障操作和车辆状态响应的异同.开展驾驶员主观感受的问卷调查,结果表明,相较于传统避障控制系统,驾驶员对所提系统的接受度提升了16.58%.
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关键词
驾驶风格
机器学习
转向避障
横向控制
主观评价
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职称材料
主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制
被引量：
6
2
作者
周兵
刘阳毅
+3 位作者
吴晓建
柴天
曾勇强
潘倩兮
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2330-2339,共10页
针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之...
针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.
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关键词
相平面法
介入准则
高阶滑模控制
集成控制
主动前轮转向(AFS)
直接横摆力矩控制(DYC)
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职称材料
题名
考虑驾驶风格的车辆避障控制系统
被引量：
1
1
作者
李攀
周兵
柴天
邓园
潘倩兮
吴晓建
机构
湖南大学整车先进设计制造技术全国重点实验室
舍弗勒智能驾驶科技(长沙)有限公司
南昌大学先进制造学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1377-1386,1396,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(52002163,52262054,52202466)
湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ40059)
湖南大学整车先进设计制造技术全国重点实验室开放基金资助项目(32065008)。
文摘
传统避障控制系统设计未考虑不同驾驶员的偏好,导致驾驶员对系统的接受度不高,为此提出融入驾驶风格量化的避障控制系统.采集多名熟练驾驶员的驾驶数据进行风格聚类,训练出基于支持向量机的分类器,实现对驾驶风格的在线识别.设计考虑驾驶风格的避障控制系统,将避障过程分为转向避障和恢复稳定2个阶段.在转向避障阶段,控制器通过跟踪相应驾驶风格对应的最大侧向加速度进行避障;在恢复稳定阶段,控制器控制车辆进行相邻车道中心线跟踪.综合考虑车辆的避障安全性和横摆稳定性,将直接横摆力矩控制子系统加入所提系统.构建系统仿真模型,分析不同驾驶风格下控制器避障操作和车辆状态响应的异同.开展驾驶员主观感受的问卷调查,结果表明,相较于传统避障控制系统,驾驶员对所提系统的接受度提升了16.58%.
关键词
驾驶风格
机器学习
转向避障
横向控制
主观评价
Keywords
driving style
machine learning
obstacle avoidance by steering
lateral control
subjective evaluation
分类号
U463.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制
被引量：
6
2
作者
周兵
刘阳毅
吴晓建
柴天
曾勇强
潘倩兮
机构
湖南大学汽车车身先进制造国家重点实验室
南昌大学机电工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2330-2339,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51875184,52002163)
湖南省自然科学基金资助项目(2019JJ40025)。
文摘
针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.
关键词
相平面法
介入准则
高阶滑模控制
集成控制
主动前轮转向(AFS)
直接横摆力矩控制(DYC)
Keywords
phase plane method
intervention criterion
higher-order sliding mode control
integrated control
active front wheel steering(AFS)
direct yaw moment control(DYC)
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑驾驶风格的车辆避障控制系统
李攀
周兵
柴天
邓园
潘倩兮
吴晓建
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制
周兵
刘阳毅
吴晓建
柴天
曾勇强
潘倩兮
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
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