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SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析 被引量：1
1
作者 滕亚军 陈务军 +2 位作者 杨天洋 敬忠良 刘物己 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1018-1026,共9页
结合由智能材料驱动的柔性机器人与正八面体可变几何桁架体系,以正八面体可变几何桁架体系为理论基础,以并联形状记忆合金(SMA)弹簧作为结构驱动体系,设计单节柔性单元.通过几何法建立运动学模型,分析柔性操控臂的动能、弹性势能和重力... 结合由智能材料驱动的柔性机器人与正八面体可变几何桁架体系,以正八面体可变几何桁架体系为理论基础,以并联形状记忆合金(SMA)弹簧作为结构驱动体系,设计单节柔性单元.通过几何法建立运动学模型,分析柔性操控臂的动能、弹性势能和重力势能,基于拉格朗日动力学方法获得动力学普遍方程.运用MATLAB软件计算得到单节柔性单元SMA弹簧的驱动力.进行Adams仿真,计算结果和理论计算结果吻合得较好.最后,制作单节柔性操控臂样机并测量不同电流下的转动角度.建模和仿真方法对于其他类型机器人具有借鉴意义. 展开更多
关键词 形状记忆合金 柔性操控臂 运动学 动力学 ADAMS仿真
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浅谈我馆中文图书采访工作
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作者 滕亚军 《湘潭大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 1989年第S1期46-47,94,共3页
俗话说:“巧妇难为无米之炊。”没有丰富而又高质量的藏书,图书馆便会是一具躯壳,失去它应有的作用。我校专业的设置决定了我校图书馆目标,是汇集各学科知识的综合性图书馆。藏书应反映出文、理、工,这样一种多学科专业的特点。我们为... 俗话说:“巧妇难为无米之炊。”没有丰富而又高质量的藏书,图书馆便会是一具躯壳,失去它应有的作用。我校专业的设置决定了我校图书馆目标,是汇集各学科知识的综合性图书馆。藏书应反映出文、理、工,这样一种多学科专业的特点。我们为完成所肩负的任务,必须重视图书采访工作。 展开更多
关键词 中文图书采访 新书目 采访员 图书采访工作 复本量 书店 中文图书采购 图书馆藏书 综合性图书馆 把握原则
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